Instituto de Física

Universidade de São Paulo

Disciplina 4300255

Mecânica dos Corpos Rígidos e dos Fluidos

Rolamentos
Rotação sem escorregamento
X
Há muitas situações em que se puxa uma corda enrolada em torno de um cilindro.

Se a corda não escorregar no cilindro,

sua velocidade linear deve ser igual á velocidade tangencial na borda do cilindro:

⃗𝑣 𝑡 =⃗𝜔 × ⃗𝑅
 

Podemos também, analisar da seguinte maneira:

O deslocamento do corpo para baixo corresponderá ao ângulo  que a polia descreverá,

 = S/R ou S=R, cuja derivada fornece as velocidades linear e angular: v = R
tratando-se de um eixo fixo, na ausência de escorregamento.
Na ausência de escorregamento

Se derivarmos a expressão em relação ao tempo,

𝑣⃗ 𝑡 =⃗𝜔 × ⃗𝑅
 

𝑎⃗𝑡 =⃗𝛼 × ⃗𝑅
encontramos a relação entre a aceleração tangencial e  
a aceleração linear da corda motriz.

Vejamos o caso de um corpo pendurado por uma corda que

passa por uma polia cujo momento de inércia em relação ao
próprio eixo seja I com um raio R. Não existe atrito entre a polia
e o seu rolamento entanto que a corda não escorrega na borda
da polia. Como calcular a tensão na corda e
a aceleração no corpo?

  O corpo desce com aceleração , constante para baixo.

A polia gira com aceleração constante (que de acordo com a convenção, entra na folha) .

Como a corda se desenrola sem escorregar, vale a relação .

 Os sistemas de coordenadas a adotar são:
+
Na polia, o sistema anti-horário positivo
e para o corpo, a orientação positiva para cima.

g
 Aplicando a Segunda Lei de Newton para rotação:

Há uma única força agindo na polia, que é a força .

∑ ⃗𝜏=𝐼 ⃗𝛼
 

 
Assim, a força vezes o braço de alavanca é igual a I. T'  T  T
considerando  
  No corpo pendurado -mg+ T = ma
Então
-R T =
  ausência de -mg+ T = -mTR2
escorregamento I
-R
  T= a=R T + mTR2 = mg
a = - TR2 I
I T (1 + mR2 ) = mg
Veja que T sai com sinal positivo, quer dizer   = 𝑚𝑔 I
𝑇 2 𝑚𝑔𝐼
que o sinal que escolhemos está certo!!! 𝑚𝑅   =
𝑇
(1+ )
𝐼 ( 𝐼 + 𝑚 𝑅 2)
  𝑇 = 𝑚𝑔𝐼
Com o valor de T, 2
(𝐼+𝑚 𝑅 )
a aceleração do corpo fica

g  Está certo já que o corpo acelera

Então  
-R T = contra o referencial adotado.

 Se I = 0, pela expressão, então T

-R
  T= = 0, e a = g, como esperávamos.
a = - TR2
I  Se I tender a ∞  (I>>MR2) T  Mg e a  0
  𝑚𝑔𝐼 𝑅2
𝑎=− 2  A melhor aproximação de uma polia é
( 𝐼 +𝑚 𝑅 ) 𝐼
que ela seja um disco. Assim: I =mR2/2.
  𝑚𝑔 𝑅 2  Substituindo, obtemos
𝑎=− 2  T = (mR2/2)Mg/( mR2/2+MR2).
( 𝐼 +𝑚 𝑅 )
Potência
Lembremos que para alterar a energia cinética de um corpo deve ser
executado um trabalho sobre ele, e que o trabalho de uma força é dado por:
𝑊 𝑖=𝐹 𝑖 𝑠 𝑖
 

e que potência de uma força pode ser calculada como o dW dsi

trabalho exercido por unidade de tempo da seguinte P  Fi  Fi vi
maneira
dt dt
 Para generalizar estas deduções ao movimento de rotação, s
podemos pensar que quando se gira um corpo se faz trabalho sobre    s  r 
r
ele para aumentar a energia cinética.
Se a força atua sobre a i-esima partícula de um corpo girante, então, quando o corpo varre
lembrando que um ângulo d, a partícula
Desta forma, o trabalho da força fica: cobre uma distância s

𝑑  𝑊 𝑖=𝐹 𝑖𝑡 𝑑 𝑠 𝑖=𝐹 𝑖𝑡 𝑟 𝑖 𝑑 𝜃=𝜏 𝑖 𝑑 𝜃   onde é o torque da força .

dW d
 Generalizando, o trabalho do torque e a taxa temporal do trabalho P 
quando um corpo gira varrendo um efetuado pelo torque é a dt dt
pequeno ângulo d é dW   d
potência do torque (produto
escalar)
P  
 Problema 3 lista 3. (Tipler Cap 9, E 54) Uma carga de 2000 kg é içada, à velocidade constante de 8 cm/s, por um cabo de aço
que passa por uma polia de massa desprezível e que é tracionado pelo tambor de um guincho, como mostra a figura ao lado.
O raio do tambor é de 30 cm. a) Que força deve exercer o cabo sobre a carga? b) Que torque deve exercer o cabo sobre o
tambor do guincho? c) Qual a velocidade angular de rotação do tambor? d) Com que potência o motor aciona o tambor?

a) Adotando o referencial positivo para cima na carga e anti-

horário no tambor, temos as seguintes equações de movimento:
  
Tc  P  ma
Como a carga sobe com velocidade constante, a aceleração
linear é nula e a angular é só aceleração centrípeta do tambor.
𝑅 ×𝑇 𝑇 =𝐼 𝛼
 

As tensões possuem igual módulo, por se tratar de T  mg  ma

uma polia de massa desprezível, que vira a
orientação do cabo, e aplicando os sinais dos
referenciais adotados, sabendo que
a  0  T  mg
  Então, a força que o cabo deve exercer
TC  TT  T sobre a carga é de ~20000 kg.m/s2.
b) O torque do cabo sobre o tambor do guincho é:
Direção e sentido do torque
   R  T  0,30.20000  6000 J da corda sobre o tambor

c) Conhecemos a velocidade com que a carga é içada,

portanto sabemos a velocidade tangencial no tambor. Assim:

vT 8
v T  R      0.27 rad/s
R 30

d) O torque e a velocidade angular são constantes,

então:
P      20000 0,3  8 / 30  20000 0,08  1600 W Positivo, porque é o motor quem está
P  T .v  20000 0,08  1600 W fazendo a força para enrolar a corda
Problema 4 lista 3. (Tipler Cap 9, E 68) Os dois corpos de uma máquina de Atwood têm as massas m1 = 500 g
e m2= 510 g, respectivamente, e estão ligados por um fio de massa desprezível que passa por uma roldana sem
atrito com o eixo, como mostra a figura à direita. A roldana é um disco homogêneo de 50 g de massa e
4 cm de raio. Não há escorregamento do fio sobre a roldana. a) Calcular a aceleração dos dois corpos. b) Qual
a tensão do ramo do fio que suporta a massa m1? E no ramo que suporta a massa m2? Qual a diferença entre
as duas? c) Quais seriam as respostas anteriores se fosse desprezada a massa da polia?
Adotaremos o referencial positivo para cima e anti-horário na polia.
1) Analisando cada corpo individualmente
Quando 1 sobe, 2 desce assim:  𝑎 ⃗ =− 𝑎⃗ → 𝑎⃗ = − 𝑎⃗ =𝑎
| 1| | |
1 2 2
𝐹1 +
 ⃗ Então, no bloco 1 vale:
 
No corpo 2:
𝐹2 +
 ⃗
   
T1  P1  m1 a1 T2  P2  m2 a 2
T1  m1 g  m1 a1 T2  m2 g  m2 a
  𝑃1   𝑃2
T1  m1 a  m1 g T2  m2 g  m2 a
Dado que não há
escorregamento do fio
.
∑ ⃗𝜏 =¿𝐼 𝛼 → ( ⃗𝜏 1 +⃗𝜏 2 )=𝐼 𝛼⃗ ¿
   

sobre a roldana, rT1  rT2  I 𝐹 ′2

 ⃗
Sempre imaginando que o corpo 1 sobe, a
polia girará em sentido horário, portanto: a   r     a
r
Substituindo  e I, temos:

1 2 a Substituindo T1 e T2 , temos
rT1  rT2   m poliar
2 1
r
r  m1  g  a   m2  g  a     m poliar a
2
1
m1 g  m1 a  m2 g  m2 a   m polia a
2
1
a m1  m2   m poliaa   g  m1  m2 
2
g   m1  m2  9,8  (0,5  0,51) 9,8  (0,01)
a    0,094  0,1m / s 2
 1  (0,5  0,51  0,03) (1,04)
 1
m  m 2  m polia 
 2 

b) Substituindo a na relação pata T1:

T1  0 ,5( 9 ,8  0 ,094 )  4 ,947N
A diferença entre as duas é igual a 0,002 N
Substituindo a na relação para T2:
T2  0,51(9,8  0,094)  4,950 N
c) Se desconsiderarmos a massa da polia não haveria diferença entre as duas tensões, assim:

T1  m1 a  m1 g T2  m2 g  m2 a
 
como
T1  T2
g   m2  m1 
m1a  m1 g  m2 g  m2 a  a m1  m2   g  m2  m1   a 
 m1  m2 

a aceleração seria a = 0,097 m/s, porque a massa da polia é 10% da massa de cada
bloco

Assim T1  0 ,5( 9 ,8  0 ,097 )  4 ,9485N

Substituindo a na relação para T2 T2  0 ,51( 9 ,8  0 ,097 )  4 ,9485N
Problema 5 lista 3. (Tipler Cap 9, E 70) Um cilindro homogêneo, de massa M e raio R, tem uma corda enrolada
na sua superfície. A corda tem uma ponta fixa e o cilindro cai verticalmente, como mostra a figura. a) Mostrar que
a aceleração do cilindro está dirigida para baixo e tem módulo a = 2g/3. b) Calcular a tensão na corda.

Da análise das forças, temos:

Para a rotação,
para a translação.
   que deverá ser analisado para um eixo de rotação

 
F  ma


   I que passa pelo centro de massa ou pelo eixo
instantâneo de rotação.
T  P  ma
T  mg  ma  a  R Dado que não há escorregamento, o
vínculo entre as duas acelerações é:

1) Analisando desde o eixo instantâneo de rotação

Nesse ponto, a força T não faz torque, porque está diretamente aplicada no eixo de rotação, assim:
dL Pelo teorema dos eixos paralelos, considerando a inércia rotacional do centro de massa
 I como à de um cilindro cujo eixo de rotação passa pelo centro e é perpendicular a base:
dt
1 3
I p  I cm  MR  MR  MR  MR 2
22 2

2 2
Quem produz torque em relação ao eixo instantâneo de rotação é o peso do cilindro,
assim:

 peso  I   Ia / R Substituindo: a   r     a
r

3 2 a 2
MgR   MR  a g
2 R 3

Conhecida a aceleração do corpo, pode ser determinada a tensão na corda,

esta vez nos posicionando no centro de massa:
 tensão  I CM 
1 2 a 1  2  1
RT  I  RT   MR   MR  g   MRg
2 R 2  3  3
1
T  Mg
3
Problema 6 lista 3 (Tipler Cap 9, E 71) O cilindro do problema anterior é mantido por uma pessoa que segura
a ponta da corda e acelera para cima, de modo que não há movimento do centro de massa do cilindro.
Calcular: a) a tensão na corda, b) a aceleração angular do cilindro, c) a aceleração da corda para cima.
+
.
 
a)
Pela segunda lei de Newton:
  
P  T  MaCM de acordo com o enunciado, aCM = 0

 mg  T  0  T  mg

  𝑑 ⃗𝐿  𝑑 ⃗𝐿
Mas: =⃗𝜏 e =𝐼 𝛼⃗
𝑑𝑡 𝑑𝑡
como
b)   rT  rT  I
rT rMg 2g
Assim:   2

I 1 / 2 Mr r
dado que at = R, 2g
c) at  R  r  2g
r