FÍSICA I

Rolamento

Física 1 1
Rolamento
Temos um movimento de rolamento quando temos um movimento acoplado de
translação e rotação.
Roda a deslocar-se numa superfície sem escorregar.

A curva a vermelho mostra a trajetória de um ponto na extremidade de um corpo

que rola
Esta trajectória é denominada ciclóide

A linha a azul é a trajectória do centro de massa do corpo

Física 1 2
Rolamento

Física 1 3
Rolamento
O movimento de rolamento puro
corresponde a rolamento sem
escorregamento.

Neste caso:
𝑑𝑠 = 𝑅𝑑𝜃

𝑑𝑠 𝑑𝜃
𝑣𝐶𝑀 = =𝑅 = 𝑅𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔
𝑎𝐶𝑀 =𝑅 = 𝑅𝛼
𝑑𝑡

Física 1 4
Rolamento
Um ponto da extermidade em contacto
com o solo, P, roda para várias posições,
QeP’

Em cada instante, o ponto em contacto

com o solo, P, está em repouso em
relação à superfície, porque não há
escorregamento

Em cada instante, o movimento pode ser

considerado de rotação pura em torno
de P

Física 1 5
Energia cinética de um corpo a rolar
O movimento pode ser considerado, em
cada momento, de rotação pura em 2vCM
torno de um eixo passando por P

1 
𝐸𝑐 = 𝐼𝑃 𝜔2 vCM
2

Pelo teorema dos eixos paralelos

𝐼 = 𝐼𝐶𝑀 + 𝑀𝐷2

1 1
𝐸𝑐 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔 + 𝑀𝑅2 𝜔2
2
2 2

Física 1 6
Energia cinética de um corpo a rolar
1 1
𝐸𝑐 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔 + 𝑀𝑅2 𝜔2
2
2 2 2vCM
Como 𝑅𝜔 = 𝑣𝐶𝑀

1 2
1 2 vCM
𝐸𝑐 = 𝐼𝐶𝑀 𝜔 + 𝑀𝑣𝐶𝑀
2 2

A energia cinética de um corpo com

movimento de rolamento é a energia
cinética de rotação em volta do CM e a
energia cinética de translação do seu CM

Física 1 7
Rolamento
O rolamento pode ser considerado a
conjugação de um movimento de
translação puro
Em que todos os pontos se movem
com a velocidade do CM Translação pura Rotação pura

e um movimento de rotação pura

Em que todos os pontos tem um
movimento de rotação em torno de
um eixo que passa no CM e 𝑣𝐶𝑀 =
0ms −1

Física 1 8
Conservação de energia mecânica
Apesar de existir atrito entre a esfera e
o plano inclinado há conservação de
energia mecânica
O ponto de contacto em cada
instante está em repouso em
relação à superfície.

Com 𝑈𝑔 = 0J na base
𝐸𝑐𝑖 + 𝑈𝑖 = 𝐸𝑐𝑓 + 𝑈𝑓

1 2 1 2
𝑚𝑔ℎ = 𝐼𝜔 + 𝑀𝑣𝐶𝑀
2 2

Física 1 9
Forças envolvidas no rolamento
Um corpo pode rolar com velocidade constante em torno de um eixo que passa
pelo CM sem haver forças aplicadas, nem momentos de força.

CM CM  𝜏Ԧ𝑁 = 0 N. m
𝜏Ԧ𝑃 = 0 N. m  N

P r

Física 1 10
Forças envolvidas no rolamento
Para haver rolamento com aceleração é
necessário força e momento de força.

No caso do plano inclinado é o atrito

(estático para um rolamento puro)

Física 1 11
Forças envolvidas no rolamento
Em y as forças anulam-se e passam pelo CM logo
não produzem momento de força.

Em x:
−𝐹𝑔 sin 𝜃 + 𝑓𝑠 = 𝑀𝑎CM

𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝑓Ԧ𝑠 = −𝑅𝑗Ƹ × 𝑓𝑠 𝑖Ƹ = 𝑅𝑓𝑠 𝑘෠

𝑎CM
𝜏 = 𝐼𝛼 = −𝐼
𝑅

Física 1 12
Forças envolvidas no rolamento
−𝐹𝑔 sin 𝜃 + 𝑓𝑠 = 𝑀𝑎CM
𝜏Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝑓Ԧ𝑠 = −𝑅𝑗Ƹ × 𝑓𝑠 𝑖Ƹ = 𝑅𝑓𝑠 𝑘෠
𝑎CM
𝜏 = 𝐼𝛼 = −𝐼
𝑅
𝑎CM
𝑓𝑠 = −𝐼 2
𝑅
𝑎CM
−𝑀𝑔 sin 𝜃 − 𝐼 2 = 𝑀𝑎CM
𝑅

𝑀𝑔 sin 𝜃 𝑔 sin 𝜃
𝑎CM =− =−
𝐼 𝐼
+𝑀 +1
𝑅2 𝑀𝑅2
Física 1 13