Mecânica Aplicada I

8 – Método dos Trabalhos Virtuais

Introdução
Em certos casos, por exemplo na análise de um sistema de corpos rígidos
ligados, o método dos trabalhos virtuais é um método mais eficiente do que
a aplicação de condições de equilíbrio.

Princípio dos trabalhos virtuais:

Se uma partícula, um corpo rígido ou um sistema de corpos rígidos que

está em equilíbrio sob a acção de várias forças externas, recebe um
deslocamento virtual arbitrário, o trabalho virtual total realizado pelas
forças externas durante esse deslocamento é zero.

O princípio dos trabalhos virtuais é particularmente útil quando aplicado à solução

de problemas envolvendo o equilíbrio de máquinas ou mecanismos constituídos
por vários elementos ligados.

Se uma partícula, corpo rígido ou sistema de corpos rígidos está em equilíbrio,

então a derivada de sua energia potencial em relação a uma variável que define
sua posição é zero.

A estabilidade de uma posição de equilíbrio pode ser determinada a partir da

segunda derivada da energia potencial em relação à variável de posição.
Trabalho de uma Força
No movimento de uma partícula de um ponto 𝐴 para um ponto 𝐴′,
o deslocamento da partícula é o vector d𝑟.
Ԧ

O trabalho da força 𝐹Ԧ no deslocamento no deslocamento d𝑟Ԧ é definido por

𝑑𝑈 = 𝐹Ԧ • 𝑑 𝑟Ԧ = 𝐹𝑑𝑠 cos 𝛼
onde:
𝐹 − intensidade da força 𝐹Ԧ
𝑟 − intensidade do deslocamento 𝑟Ԧ
𝛼 − ângulo formado pelos vectores 𝐹Ԧ e d𝑟Ԧ

Casos particulares:
𝐅
• 𝛼 = 0: 𝑑𝑈 = +𝐹𝑑𝑠
d𝒓
• 𝛼 = −𝜋: 𝑑𝑈 = −𝐹𝑑𝑠 𝐅 O trabalho do peso 𝑃 também pode
d𝒓 ser dado pelo produto de 𝑃 pelo
𝜋 𝐅 deslocamento vertical d𝑦 = 𝑑𝑟 cos 𝛼 :
• 𝛼= : 𝑑𝑈 = 0
2
d𝒓 d𝑈 = 𝑃d𝑦
Trabalho de uma Força
Forças que não realizam trabalho:

• reacção num apoio fixo sem atrito na articulação quando corpo roda em torno desta,

• reacção numa superfície sem atrito quando o corpo se move ao longo da superfície,

• peso de um corpo quando o centro de gravidade se move na horizontal,

• força de atrito que actua numa roda que rola sem escorregar.

A soma do trabalho realizado por várias forças pode ser zero:

• corpos ligados por uma articulação sem atrito,

• corpos ligados por um cordão inextensível 𝐴𝐵,

• forças internas que mantêm juntas as partículas

de um corpo rígido.
Trabalho de um Binário
Considerem-se duas forças 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ que constituem um binário de momento 𝑀.

Qualquer pequeno deslocamento de um corpo rígido que leve de 𝐴 e 𝐵 para 𝐴′ e 𝐵′′ pode
ser realizado em duas fases:

• Translação de 𝐴 e 𝐵 para 𝐴′ e 𝐵′, através de um deslocamento igual d𝑟Ԧ1

• Rotação de 𝐵′ para 𝐵′′ em torno de 𝐴′, através do deslocamento d𝑟Ԧ2

Na primeira fase do movimento, os trabalhos de 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ são iguais

e de sinal contrário, anulando-se.

Na segunda fase do movimento, só a força 𝐹Ԧ realiza trabalho:

d𝑈 = −𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ1 + 𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ1 + d𝑟Ԧ2

= 𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ2 = 𝐹d𝑠2 = 𝐹𝑟d𝜃 = 𝑀d𝜃

Trabalho de um binário de momento 𝑀

que actua num corpo rígido:
d𝑈 = 𝑀d𝜃
Princípio dos Trabalhos Virtuais
Considere-se uma partícula actuada por várias forças 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 .

Suponha-se que a partícula sofre um pequeno deslocamento de 𝐴 para 𝐴′ .

Este deslocamento virtual 𝛿 𝑟Ԧ é possível mas não tem necessariamente de se dar.

O trabalho virtual 𝛿𝑈 das várias forças 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 durante o deslocamento
virtual 𝛿 𝑟Ԧ é dado por:
𝛿𝑈 = 𝐹Ԧ1 • 𝛿 𝑟Ԧ + 𝐹Ԧ2 • 𝛿 𝑟Ԧ + 𝐹Ԧ3 • 𝛿 𝑟Ԧ = 𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2 + 𝐹Ԧ3 • 𝛿 𝑟Ԧ = 𝑅 • 𝛿 𝑟Ԧ

em que 𝑅 é a resultante das forças aplicadas.

Princípio dos Trabalhos virtuais

Se uma partícula está em equilíbrio, o trabalho virtual total das forças que actuam na partícula é nulo,
para qualquer deslocamento virtual da partícula.

Se um corpo rígido se encontra em equilíbrio, o trabalho virtual total das forças externas que actuam
no corpo rígido é nulo, para qualquer deslocamento virtual do corpo.

(Condições necessárias e suficientes para o equilíbrio.)

Aplicações do Princípio dos Trabalhos Virtuais
Pretende-se determinar a força 𝑄 exercida pelo torno no bloco de madeira, quando se aplica uma dada
força 𝑃Ԧ em 𝐶.

Considere-se o trabalho realizado pelas forças externas devido a um deslocamento

virtual 𝛿𝜃, que apenas provoca um deslocamento virtual 𝛿𝑥𝐵 em 𝐵.

Ponto C: 𝑟Ԧ𝐶 = 𝑥𝑐 𝑖Ԧ + 𝑦𝑐 𝑗Ԧ

𝑥𝐶 = 𝑙 sen 𝜃 ⇒ 𝛿𝑥𝐶 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑦𝐶 = 𝑙 cos 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦𝐶 = −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃

⇒ 𝛿 𝑟Ԧ𝐶 = 𝛿𝑥𝑐 𝑖Ԧ + 𝛿𝑦𝑐 𝑗Ԧ = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ + −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 𝑗Ԧ

Ponto B: 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑥𝐵 𝑖Ԧ

𝑥𝐵 = 2𝑙 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑥𝐵 = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 ⇒ 𝛿 𝑟Ԧ𝐵 = 𝛿𝑥𝐵 𝑖Ԧ = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ

Trabalho virtual: 𝛿 𝑟Ԧ𝐴 = 0 ⇒ 𝛿𝑈𝐴 𝑥 = 0 = 𝛿𝑈𝐴 𝑦 𝛿 𝑟Ԧ𝐵 ⊥ 𝑁 ⇒ 𝛿𝑈𝑁 = 0

𝛿𝑈 = 0 = 𝛿𝑈𝐴𝑥 + 𝛿𝑈𝐴𝑦 + 𝛿𝑈𝑃 + 𝛿𝑈𝑁 + 𝛿𝑈𝑃 = 𝑄 • 𝛿 𝑟Ԧ𝐵 + 𝑃Ԧ • 𝛿 𝑟Ԧ𝐶

= −𝑄Ԧ𝑖 • 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ − 𝑃Ԧ𝑗 • 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ + −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 𝑗Ԧ
1
= −2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 = 𝑙(−2𝑄 cos 𝜃 + 𝑃 sin 𝜃) 𝛿𝜃 ⇒ 𝑄 = 𝑃 tan 𝜃
2
Aplicações do Princípio dos Trabalhos Virtuais
Pretende-se agora determinar a componente vertical 𝐵𝑦 da reacção em 𝐵.

Para o efeito considera-se que o deslocamento virtual 𝛿𝜃 provoca agora um

deslocamento virtual 𝛿𝑦𝐵 em 𝐵, impondo-se 𝛿𝑥𝐵 = 0.

Ponto B: 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑥𝐵 𝑖Ԧ + 𝑦𝐵 𝑗Ԧ
cos 𝜃
𝑥𝐵 = 𝑙 sen 𝜃 + 𝑙 sen 𝛼 ⇒ 𝛿𝑥𝐵 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑙 cos 𝛼 𝛿𝛼 = 0 ⇒ 𝛿𝛼 = − 𝛿𝜃
𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦𝑏 = 𝑙 cos 𝜃 − 𝑙 cos 𝛼 ⇒ 𝛿𝑦𝐵 = −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑙 sen 𝛼 𝛿𝛼

Para a configuração da estrutura em estudo, 𝛼 = 𝜃:

⇒ 𝛿𝛼 = −𝛿𝜃

⇒ 𝛿𝑦𝐵 = −2𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃

Trabalho virtual:

𝛿𝑈 = 0 = −𝑃𝛿𝑦𝐶 + 𝐵𝑦 𝛿𝑦𝐵 = 𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 − 2𝐵𝑦 𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃

= 𝑃 − 2𝐵𝑦 𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 ⇒ 𝐵𝑦 = 𝑃Τ2

(Resultado facilmente verificado dada a simetria da estrutura e do carregamento.)

Máquinas Reais. Rendimento Mecânico
Numa máquina ideal, em que não se considerou o atrito, o trabalho de saida é igual ao trabalho de entrada.

Numa máquina real, as forças de atrito realizarão trabalho não nulo, e o trabalho de saída será inferior ao
trabalho de entrada.

Considere-se o torno do exemplo anterior, onde existe agora

uma força de atrito 𝐹Ԧ entre o bloco 𝐵 e o plano horizontal.

Dos resultados já obtidos: 𝑁 = 𝑃Τ2; 𝐹 = 𝜇 𝑁 = 𝜇 𝑃Τ2 .

A expressão para o trabalho virtual da força de atrito 𝐹Ԧ será

idêntica à já obtida para a força 𝑄, tendo-se para o trabalho
virtual total:
𝛿𝑈 = −𝑃𝛿𝑦𝐶 − 𝑄𝛿𝑥𝐵 − 𝐹𝛿𝑥𝐵
1
0 = +𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 − 2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 − 𝜇𝑃𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 ⇒ 𝑄 = 𝑃 tan 𝜃 − 𝜇
2
Note-se que 𝑄 = 0 quando tan 𝜃 = 𝜇 e 𝑄 < 0 quando 𝜃 < 𝜙: o torno só exerce força no bloco para 𝜃 > 𝜙.

O rendimento mecânico de uma máquina é definido pelo quociente:

trabalho de saída
𝜂=
trabalho de entrada
Problema Tipo
Utilizando o método dos trabalhos virtuais, determine a intensidade do binário 𝑀
necessário para manter o equilíbrio do mecanismo representado.

No sistema de coordenadas com origem em 𝐸, temos:

𝑥𝐷 = 3𝑙 cos 𝜃 ⇒ 𝛿𝑥𝐷 = −3𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃

Princípio dos trabalhos virtuais

Ԧ 𝐸𝑥 e 𝐸𝑦 não realizam trabalho no deslocamento

Uma vez que as reacções 𝐴,
virtual:
𝛿𝑈 = 0 = 𝛿𝑈𝑀 + 𝛿𝑈𝑃 = 𝑀𝛿𝜃 + 𝑃𝛿𝑥𝐷

= 𝑀𝛿𝜃 + 𝑃 −3𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃

⇒ 𝑀 = 3𝑃𝑙 sen 𝜃 𝑀 actua no sentido positivo de 𝜃.

Note que nenhuma reacção dos suportes foi necessária para resolver o
problema, nem foi necessário estudar qualquer elemento individual.

No entanto, um DCL claro e preciso ainda é altamente recomendado.

Problema Tipo
Determine as expressões para 𝜃 e para a força de tracção na mola correspondentes
à posição de equilíbrio do mecanismo. O comprimento da mola indeformada é ℎ, e
a constante da mola é 𝑘, Despreze o peso do mecanismo.

No sistema de coordenadas representado:

𝑦𝐵 = 𝑙 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦𝐵 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃

𝑦𝐶 = 2𝑙 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦𝐶 = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃

𝐹 = 𝑘𝑠 = 𝑘 𝑦𝐶 − ℎ = 𝑘 2𝑙 sen 𝜃 − ℎ

Princípio dos trabalhos virtuais

As reacções 𝐴Ԧ𝑥 , 𝐴Ԧ𝑦 e 𝐶Ԧ não realizam trabalho no deslocamento virtual:

𝛿𝑈 = 𝛿𝑈𝐵 + 𝛿𝑈𝐹 = 𝑃𝛿𝑦𝐵 − 𝐹𝛿𝑦𝐶 = 𝑃 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 − 𝑘 2𝑙 sen 𝜃 − ℎ 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃

0 = 𝑙 cos 𝜃 𝑃 − 4𝑘𝑙 sin 𝜃 + 2𝑘ℎ 𝛿𝜃

𝑃 + 2𝑘ℎ 1
⇒ sin 𝜃 = ⇒ 𝐹 = 𝑘 2𝑙 sin 𝜃 − ℎ = 𝑃
4𝑘𝑙 2
Problema Tipo P

Uma mesa elevatória hidráulica é utilizada para elevar um caixote de 1000 kg.
É constituída por uma plataforma e por dois sistemas articulados idênticos
sobre os quais macacos hidráulicos exercem forças iguais. (A figura mostra
só um sistema articulado e um macaco.) As barras 𝐸𝐷𝐵 e 𝐶𝐺 têm ambas
igual comprimento 2𝑎, e a barra 𝐴𝐷 está articulado no ponto médio 𝐸𝐷𝐵.
Se o caixote for colocado sobre a mesa por forma que metade do seu peso
seja suportada pelo sistema representado, determine a força exercida pelo
macaco para 𝜃 = 60°, 𝑎 = 0,70 m e 𝐿 = 3,20 m. P

A máquina considerada consiste na plataforma e no sistema articulado.

Princípio dos trabalhos virtuais

As reacções em 𝐸 e em 𝐺 não realizam trabalho:
1
𝛿𝑈 = 𝛿𝑈1𝑃 + 𝛿𝑈𝐹𝐷𝐻 = − 𝑃𝛿𝑦 + 𝐹𝐷𝐻 𝛿𝑠
2 2
P
O deslocamento virtual 𝛿𝑦 da plataforma é:

𝑦 = 𝐸𝐵 sen 𝜃 = 2𝑎 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦 = 2𝑎 cos 𝜃 𝛿𝜃

Problema Tipo
P
Uma mesa elevatória hidráulica é utilizada para elevar um caixote de 1000 kg.
É constituída por uma plataforma e por dois sistemas articulados idênticos
sobre os quais macacos hidráulicos exercem forças iguais. (A figura mostra
só um sistema articulado e um macaco.) As barras 𝐸𝐷𝐵 e 𝐶𝐺 têm ambas
igual comprimento 2𝑎, e a barra 𝐴𝐷 está articulado no poto médio 𝐸𝐷𝐵.
Se o caixote for colocado sobre a mesa por forma que metade do seu peso
seja suportada pelo sistema representado, determine a força exercida pelo
macaco para 𝜃 = 60°, 𝑎 = 0,70 m e 𝐿 = 3,20 m.
P
O deslocamento virtual 𝛿𝑠 do ponto 𝐷 é:

𝑠 2 = 𝑎2 + 𝐿2 − 2𝑎𝐿 cos 𝜃 ⇒ 2𝑠𝛿𝑠 = −2𝑎𝐿(− sen 𝜃)𝛿𝜃 ⇒ 𝛿𝑠 = 𝑎𝐿 sen 𝜃 𝛿𝜃Τ𝑠

Substituindo 𝛿𝑦 e 𝛿𝑠 na equação do trabalho virtual total:

𝛿𝑈 = − 1Τ2 𝑃𝛿𝑦 + 𝐹𝐷𝐻 𝛿𝑠 − 1Τ2 𝑃 2𝑎 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝐹𝐷𝐻 𝑎𝐿 sen 𝜃 𝛿𝜃Τ𝑠

⟺ 0 = 𝑎 −𝑃 cos 𝜃 + 𝐹𝐷𝐻 𝐿 sen 𝜃Τ𝑠 𝛿𝜃 ⇒ 𝐹𝐷𝐻 = 𝑃𝑠Τ𝐿 cotg 𝜃

𝑃 = 𝑚𝑔 = 1000 N 9,81 mΤ𝑠 2 = 9810 N

𝑠 2 = 𝑎2 + 𝐿2 − 2𝑎𝐿 cos 𝜃 ⇒ 𝐹𝐷𝐻 = 5,15 kN
= 0,702 + 3,202 − 2 0,70 3,20 cos 60° = 8,49 𝑚 ⇒ 𝑠 = 2,91 𝑚
Trabalho de uma Força num Deslocamento Finito
O trabalho de uma força num deslocamento finito de 𝐴1 até 𝐴2 é dado por:

𝐴2

d𝑈 = 𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ ⇒ 𝑈1→2 = න 𝐹Ԧ ⋅ d𝑟Ԧ

𝐴1
ou por:
𝑠2

d𝑈 = 𝐹d𝑠 cos 𝛼 ⇒ 𝑈1→2 = න (𝐹 cos 𝛼)d𝑠

𝑠1

No caso de uma força de intensidade constante que actue na

direcção do movimento (𝛼 = 0): 𝑈1→2 = 𝐹 𝑠2 − 𝑠1 .

O trabalho de um binário de momento 𝑀 numa rotação finita do corpo rígido é:

𝜃2

d𝑈 = 𝑀d𝜃 ⇒ 𝑈1→2 = න 𝑀d𝜃

𝜃1

No caso de um binário constante temos 𝑈1→2 = 𝑀 𝜃2 − 𝜃1 .

Trabalho de uma Força num Deslocamento Finito
Trabalho de um peso: 𝑑𝑈 = −𝑃𝑑𝑦 Trabalho da força exercida por uma mola: 𝐹 = 𝑘𝑥
Mola indeformada
P

𝑦2 𝑥2
1 1
𝑈1→2 = − න 𝑃𝑑𝑦 = 𝑃𝑦1 − 𝑃𝑦2 = −𝑃Δ𝑦 𝑈1→2 = − න 𝑘𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥12 − 𝑘𝑥22
2 2
𝑦1 𝑥1
Energia Potencial
Trabalho de um peso Trabalho da força exercida por uma mola
Mola indeformada
P

O trabalho 𝑈1→2 = −𝑃Δ𝑦 é independente do caminho Energia potencial do corpo relativamente

e depende apenas da Energia potencial do corpo à força elástica 𝐹Ԧ𝑒 :
Ԧ
relativamente à força gravítica 𝑃:
1
𝑉𝑒 = 𝑘𝑥 2 ⇒ 𝑈1→2 = 𝑉𝑒 1 − 𝑉𝑒 2 = −Δ𝑉𝑒
𝑉𝑔 = 𝑃𝑦 ⇒ 𝑈1→2 = 𝑉𝑔 − 𝑉𝑔 = −Δ𝑉𝑔 2
1 2
Energia Potencial e Equilíbrio
O conceito de energia potencial é válido sempre que a força for uma força conservativa:

• Forças gravíticas,

• Forças elásticas,

• Forças com intensidade, direcção e sentido constantes.

• Binários com intensidade, direcção e sentido constantes.

Energia Potencial e Equilíbrio
Um sistema actuado apenas por forças externas conservativas é um sistema conservativo, para o qual é
possível definir uma função potencial de todas as forças externas.

Num sistema conservativo, o trabalho é independente do caminho percorrido e é igual a menos a variação da
energia potencial:
d𝑈 = −d𝑉 ⇒ 𝑈1→2 = 𝑉1 − 𝑉2

No caso de um deslocamento virtual, temos 𝛿𝑈 = −𝛿𝑉.

Se a posição do sistema for definida por uma única variável 𝜃, a condição 𝛿𝑈 = 0 para o equilíbrio do sistema
transforma-se em
𝑑𝑉 𝑑𝑉
𝛿𝑉 = 𝛿𝜃 ⇒ =0
𝑑𝜃 𝑑𝜃

Se um sistema conservativo está em equilíbrio, a derivada da sua energia potencial total é nula.

Se o posição do sistema depende de várias variáveis independentes (se o sistema possui vários graus de
liberdade):

As derivadas parciais de V em relação a cada uma das variáveis independentes é nula.

Energia Potencial e Equilíbrio
Considere-se a estrutura :

• constituída por duas barras 𝐴𝐶 e 𝐶𝐵;

• com um apoio fixo em 𝐴 e um apoio móvel em 𝐵,

• onde uma mola liga o ponto 𝐵 a um ponto fixo 𝐷,

P
• com uma carga 𝑃Ԧ na articulação 𝐶.

Desprezando as forças de atrito e o peso das duas barras, as únicas

forças que produzem trabalho num deslocamento virtual são o peso 𝑃Ԧ
e a força 𝐹Ԧ exercida pela mola no ponto 𝐵:
1 1
𝑉 = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑔 = 𝑘𝑥𝐵2 + 𝑃𝑦𝐶 = 𝑘 2𝑙 sen 𝜃 2
+ 𝑃 𝑙 cos 𝜃
2 2
Na posição de equilíbrio: P
𝑑𝑉 𝑃
= 0 = 𝑙 sen 𝜃 4𝑘𝑙 cos 𝜃 − 𝑃 ⇒ sin 𝜃 = 0 ∨ cos 𝜃 =
𝑑𝜃 4𝑘𝑙
Posições de equilíbrio: 𝜃 = 0 e 𝜃 = arc cos 𝑃Τ4𝑘𝑙 .
Estabilidade do Equilíbrio
Equilíbrio estável Equilíbrio instável Equilíbrio indiferente

P P

𝑛 ≡ 1ª derivada não nula

𝑑𝑛 𝑉
𝑑𝑉 𝑑2𝑉 = 0 ∀𝑛 Eq. indiferente
=0& 2 >0 𝑑𝑉 𝑑2𝑉 𝑑𝑉 𝑑2𝑉 𝑑𝜃 𝑛
𝑑𝜃 𝑑𝜃 =0& 2 <0 =0& 2 =0 𝑛
⇒ 𝑑 𝑉
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑛
> 0 & 𝑛 par Eq. estável
Outros casos Eq. instável
Problema Tipo
Um bloco de 10 kg está ligado ao bordo de um disco de 300 mm de raio como se mostra
na figura. Sabendo que a mola 𝐵𝐶 se encontra indeformada quando 𝜃 = 0, determine a
posição ou posições de equilíbrio, e diga, em cada caso, se o equilíbrio é estável,
instável, ou indiferente.

Energia potencial:
1 1
𝑉 = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑔 = 𝑘𝑠 2 + 𝑚𝑔𝑦 = 𝑘 𝑎𝜃 2
+ 𝑚𝑔(𝑏 cos 𝜃)
2 2

Posições de equilíbrio:
d𝑉 𝑘𝑎2 4000 NΤm 0,08 m 2 P = 𝑚𝑔
= 𝑘𝑎2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑏 sen 𝜃 = 0 ⇒ sen 𝜃 = 𝜃= 𝜃 = 0,8699 𝜃
d𝜃 𝑚𝑔𝑏 10 kg 9,81 mΤs2 0,3 m

A solução de 𝑓 𝜃 = sen 𝜃 − 0,8699 𝜃 = 0 é obtida por tentativas:

𝜃=0⇒𝑓 𝜃 =0
Posição
𝜃 = 0,902 rad ⇒ 𝑓 𝜃 = −0.000081 ≈ 0 ⇒ 𝜃 = 51,7° indeformada
Problema Tipo
Um bloco de 10 kg está ligado ao bordo de um disco de 300 mm de raio como se mostra
na figura. Sabendo que a mola 𝐵𝐶 se encontra indeformada quando 𝜃 = 0, determine a
posição ou posições de equilíbrio, e diga, em cada caso, se o equilíbrio é estável,
instável, ou indiferente.

Estabilidade de equilíbrio:
d2 𝑉
= 𝑘𝑎2 − 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃 = 4000 NΤm 0,08 m 2
− 10 kg 9,81 mΤs 2 0,3 m cos 𝜃
d𝜃2

= 25,6 − 29,43 cos 𝜃

P = 𝑚𝑔
Para 𝜃 = 0:

d2 𝑉
= 25,6 − 29,43 cos 0 = −3,83 < 0 → O equilíbrio é instável para 𝜃 = 0
d𝜃2

Para 𝜃 = 51,7°:
Posição
d2 𝑉
= 25,6 − 29,43 cos 51,7° = +7,36 > 0 → O equilíbrio é estável para 𝜃 = 51,7° indeformada
d𝜃2