Mecânica Aplicada I

4 – Equilíbrio de Corpos Rígidos

Introdução
Para um corpo rígido, a condição de equilíbrio estático significa
que o corpo em estudo não apresenta movimento de translação
nem de rotação sobre a acção das forças que atuam no corpo.

As condições necessárias e suficientes para o equilíbrio

de um corpo rígido são que a força e o momento resultantes em
relação a qualquer ponto sejam nulos:

෍ 𝐹Ԧ = 0

෍ 𝑀𝑂 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 0

O estudo das condições de equilíbrio pode ser aplicado a corpos

bidimensionais ou tridimensionais, mas o primeiro passo em
qualquer análise é a criação do diagrama de corpo livre.
Diagrama de Corpo Livre
O primeiro passo na análise do equilíbrio de um corpo rígido é a identificação
de todas as forças que atuam no corpo e a construção do diagrama de corpo
livre.

Selecione o corpo a ser analisado e destaque-o do solo e de todos os outros

corpos e/ou suportes.

Indique o ponto de aplicação, intensidade e direção das forças externas,

incluindo o peso do corpo rígido.

Indique o ponto de aplicação e direção assumida de forças desconhecidas

de reacções do solo e/ou outros corpos, tais como os suportes.

Inclua as dimensões que serão necessárias para calcular os momentos das

forças.
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Bidimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força
com Linha de Acção Conhecida: Apoio ou Ligação Reacção Incógnitas

• Apoios móveis ou simples

• Os apoios impedem o movimento

Roletes Suporte Superfície Força com linha
apenas numa direcção. basculante lisa de acção conhecida

• A reacção envolve apenas uma

incógnita: a intensidade da reacção.

• As reacções poderão ser assumidas Cabo curto Biela curta Força com linha
como orientadas em qualquer dos de acção conhecida

sentidos, excepto nos casos:

• de reacções de superfícies;

• de cabos. Cursor sobre Pino deslizante Força com linha

haste lisa sem atrito de acção conhecida
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Bidimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força
Apoio ou Ligação Reacção Incógnitas
com Linha de Acção Desconhecida:

• Apoios fixos

• Os apoios impedem o movimento

em todas as direcções. Articulação sem Superfície rugosa Força com linha de
atrito ou apoio fixo acção desconhecida

• A reacção envolve apenas

duas incógnitas.

Reacções Equivalentes a Uma Força

Encastramento Força com linha de
e um Binário: acção desconhecida

• Encastramentos

• Os apoios restringem qualquer movimento do corpo, imobilizando-o completamente.

Cursor sobre Pino deslizante
• A reacção forma um sistema força–binário, envolvendo três incógnitas.
haste lisa sem atrito
Exercício
A estrutura suporta parte do telhado de um pequeno edifício.
Desenhe o diagrama de corpo livre (DCL) da estrutura.
Exercício
A estrutura suporta parte do telhado de um pequeno edifício.
Desenhe o diagrama de corpo livre (DCL) da estrutura.

O diagrama B é o mais correcto, A B

150 kN
embora o diagrama C também
esteja correcto.

Os diagramas A e D estão errados.

C D
Porquê? 150 kN
150 kN
150 kN
Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões
Numa estrutura bidimensional e escolhendo os eixos 𝑥 e 𝑦 no plano da
estrutura, temos:
𝐹𝑧 = 0 𝑀𝑥 = 𝑀𝑦 = 0 𝑀𝑧 = 𝑀𝑂

As equações de equilíbrio reduzem-se a

෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0

onde 𝐴 pode ser qualquer ponto no plano da estrutura.

As 3 equações podem ser resolvidas para não mais do que 3 incógnitas.

Embora não seja possível juntar outra equação independente às três
equações de equilíbrio, cada uma das equações iniciais pode ser
substituída:
෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 O ponto 𝐵 não se pode situar na linha vertical que passa pelo ponto 𝐴.

෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 O ponto 𝐵 não se pode situar na linha horizontal que passa pelo ponto 𝐴.

•𝐵
෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 ෍ 𝑀𝐶 = 0 O pontos 𝐴, 𝐵 e 𝐶 são pontos não colineares: 𝐴•
•𝐶
Reacções Estaticamente Indeterminadas. Ligações Insuficientes
Nos dois exemplos dados, os apoios utilizados garantem que o corpo rígido
não se pode mover sob açção das forças dadas ou de qualquer outro
carregamento:

• o corpo rígido tem os seus movimentos de translação e de rotação

completamente restringidos.

• As reacções dizem-se estaticamente determinadas.

Quando a estrutura é suportada Neste caso, a estrutura é suportada

por dois apoios fixos em 𝐴 e 𝐵,
os apoios proporcionam mais
ligações que as necessárias
para impedir o movimento:
• As reacções envolvem quatro
incógnitas
por dois roletes em 𝐴 e 𝐵, o que
impede o seu movimento na vertical
mas permite o movimento horizontal:
• Existem menos incógnitas que
equações de equilíbrio.

• As reacções são estaticamente • As estrutura tem ligações

indeterminadas. insuficientes.
Reacções Estaticamente Indeterminadas. Ligações mal distribuídas
O facto do número de ligações ser igual ao número de equações de equilíbrio não garante
que o movimento do corpo está completamente restringido nem que as reacções nos
apoios são estaticamente determinadas.

No primeiro exemplo dado, a estrutura apoia-se nos apoios móveis em 𝐴, 𝐵 e 𝐸:

• Embora existam três reacções (e três incógnitas) desconhecidas, a equação do

equilíbrio das forças na horizontal não é satisfeita:
∑𝐹𝑥 ≠ 0
• A estrutura tem ligações mal distribuídas.

Neste outro exemplo de ligações mal distribuídas, a estrutura é suportada por um apoio
fixo 𝐴, e por dois apoios móveis em 𝐵 e 𝐶:

• As reacções envolvem quatro incógnitas, para apenas três equações de equilíbrio,

• Contudo, a equação ∑𝑀𝐴 = 0 não é satisfeita, uma vez que as linhas de acção das
reacções 𝐵 e 𝐶Ԧ passam pelo ponto 𝐴. (As duas forças 𝐵 e 𝐶Ԧ são concorrentes em 𝐴).
Problema Tipo
Um guindaste fixo tem uma massa de 1000 kg e suspende um caixote de 2400 kg.
O guindaste é mantido na posição indicada através de um apoio fixo em 𝐴 e de um
apoio móvel em 𝐵. O centro de gravidade do guindaste localiza-se no ponto 𝐺.
Determine as componentes das reacções em 𝐴 e em 𝐵.

Diagrama de Corpo Livre

Os pesos são obtidos multiplicando as massas do guindaste e da caixa por

𝑔 = 9,81 ms −2 :
1000 kg × 9,81 ms −2 = 9,81 kN DCL:

2400 kg × 9,81 ms −2 = 23,5 kN

A reacção no apoio 𝐴 é uma força com reacção desconhecida e representada

pelas suas componentes 𝐴𝑥 e 𝐴𝑦 .

A reacção no apoio móvel 𝐵 é perpendicular à superfície e, portanto, horizontal.

Problema Tipo
Um guindaste fixo tem uma massa de 1000 kg e suspende um caixote de 2400 kg.
O guindaste é mantido na posição indicada através de um apoio fixo em 𝐴 e de um
apoio móvel em 𝐵. O centro de gravidade do guindaste localiza-se no ponto 𝐺.
Determine as componentes das reacções em 𝐴 e em 𝐵.

Cálculo de 𝑩
A determinação da força 𝐵 é feita facilmente através do somatórios de momentos
em relação ao ponto 𝐴:
DCL:
෍ 𝑀𝐴 = 0: +𝐵 1,5m − 9,81kN 2m − 23,5kN 6m = 0 ⇒ 𝐵 = +107,1kN

Cálculo de 𝑨𝒙 e de 𝑨𝒚
A intensidade das reacções 𝐴𝑥 e 𝐴𝑦 é dada pelas condições de equilíbrio de forças
na horizontal e vertical:
෍ 𝐹𝑥 = 0: 𝐴𝑥 + 𝐵 = 0 ⇒ 𝐴𝑥 = −107,1kN

෍ 𝐹𝑦 = 0: 𝐴𝑦 − 9,81kN − 23,5kN = 0 ⇒ 𝐴𝑦 = +33,3 kN

(Verifique os valores obtidos, por exemplo através de ∑ 𝑀𝐵 = 0.)

Problema Tipo
A estrutura suporta parte do telhado de um pequeno edifício. Sabendo que a força
de tracção no cabo é de 150 kN, determine as reacções no encastramento 𝐸.

Diagrama de Corpo Livre

As reacções no encastramento 𝐸 são representadas pelas componentes
𝐸𝑥 e 𝐸𝑦 e pelo binário 𝑀𝐸 . As outras forças aplicadas são as quatro forças
de 20 kN e a força de 150 kN exercida na extremidade 𝐹 do cabo.

Equações de equilíbrio DCL:

Tendo em conta que 𝐷𝐹 = 4,5 m 2 + 6m 2 = 7,5 m, tem-se:

4,5
∑𝐹𝑥 = 0: 𝐸𝑥 + 150 kN = 0 ⇒ 𝐸𝑥 = −90,0 kN
7,5
3,75 + 2,25
∑𝐹𝑦 = 0: 𝐸𝑦 − 4 × (20 kN) − (150 kN) = 0 ⇒ 𝐸𝑦 = 200 kN
7,5

∑𝑀𝐸 = 0: (20 kN)(7,2 m) + 20 kN 5,4 m + 20 kN 4,5 m + 𝑀𝐸 = 0 ⇒ 𝑀𝐸 = 180,0 kN ⋅ m

Nota: os senos e os co-senos são calculados directamente pelas razões dos catetos e da hipotenusa.
Equilíbrio de um Corpo submetido à acção de Duas Forças
Se um corpo submetido à acção de duas forças está em equilíbrio, as duas forças
têm a mesma intensidade, a mesma linha de acção e sentidos opostos.

Considere-se um corpo submetido à acção de duas forças 𝐹Ԧ1 e 𝐹Ԧ2 .

Ao somar os momentos em relação a 𝐴, temos que o momento de 𝐹Ԧ2 tem

de ser zero, ou seja, a linha de acção de 𝐹Ԧ2 tem de passar por 𝐴.

Somando os momentos em relação a 𝐵, prova-se igualmente que a linha

de acção de 𝐹Ԧ1 passa por 𝐵.

Em suma:

As duas linhas forças têm a mesma linha de acção.

Com a aplicação da terceira equação de equilíbrio, conclui-se que as

duas forças deverão ter a mesma intensidade e sentidos opostos.
𝐶
Nota: a terceira equação de equilíbrio poderá ser ∑F𝑥 = 0, ∑F𝑦 = 0 ou ∑𝑀𝐶 = 0, onde o ponto 𝐶 não seja
colinear com os pontos 𝐴 e 𝐵.
Equilíbrio de um Corpo submetido à acção de Três Forças
Se um corpo submetido à acção de três forças está em equilíbrio, as três forças
são concorrentes no mesmo ponto ou paralelas.

Considere-se um corpo submetido à acção de duas forças 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 e 𝐹Ԧ3 .

Suponha-se que as linhas de acção de 𝐹Ԧ1 e 𝐹Ԧ2 se intersectam,

num dado ponto 𝐷.

Ao somar os momentos em relação ao ponto 𝐷, temos que o

momento de 𝐹Ԧ3 tem de ser zero, ou seja, a linha de acção de
𝐹Ԧ3 também tem de passar por 𝐷.

A única excepção ocorre quando as linhas não se intersectam; isto é,

quando as linhas de acção são paralelas.

𝐶
Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três Dimensões
De um modo geral, são necessárias seis equações escalares para exprimir as equações de equilíbrio de um
corpo rígido no caso tridimensional:

෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝐹𝑧 = 0

෍ 𝑀𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑧 = 0

Estas equações podem ser resolvidas para um máximo de seis incógnitas que, geralmente, representam
reacções nos apoios ou nas ligações.

As condições de equilíbrio podem ser dadas na sua forma vectorial:

෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍ 𝑀𝑂 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 0

Uma escolha conveniente do ponto 𝑂 pode levar à eliminação de um máximo de três incógnitas nas
equações de equilíbrio.
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Tridimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força com Linha de Acção Conhecida:

• Esferas, superfícies lisas ou cabos.

• Os apoios impedem o movimento apenas numa direcção.

• A reacção envolve apenas uma incógnita: a intensidade da reacção.

• As reacções poderão ser assumidas como orientadas em qualquer dos sentidos, excepto nos casos:

• de reacções de superfícies;

• de cabos.

Força com linha de Força com linha de

acção conhecida acção conhecida
Esfera Superfície lisa (uma incógnita) Cabo (uma incógnita)
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Tridimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força com Duas Componentes desconhecidas:

• Roletes sobre superfícies rugosas ou rodas sobre carris.

• Os apoios impedem a translacção em duas direcções.

• A reacção envolve apenas duas incógnitas: as duas componentes desconhecidas.

Duas componentes de força

(duas incógnitas)
Rolete sobre superfície rugosa Roda sobre carril
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Tridimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força com Três Componentes desconhecidas:

• Superfícies rugosas, Rótula esférica ou apoio fixo tridimensional.

• Os apoios impedem a translacção em três direcções.

• A reacção envolve agora três incógnitas: as três componentes desconhecidas.

Três componentes de força

(três incógnitas)
Superfície rugosa Rótula esférica ou apoio fixo tridimensional
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Tridimensional
Outros tipos de Apoios:

Três componentes de Três componentes de

Junto universal força e um binário
Encastramento força e três binários

Duas componentes de
Dobradiça e chumaceira concebidas para suportar cargas radiais força e dois binários

Dobradiça e chumaceira concebidas para Três componentes de

Junta articulada força e dois binários
suportar esforços axiais e cargas radiais
Problema Tipo
Um cartaz homogéneo de 1,50 × 2,40 m pesa 1350 N, estando apoiado numa rótula
esférica em 𝐴 e suspenso por dois cabos. Determine a força de tracção em cada 0,60 m
2,40 m

cabo, e a reacção no apoio 𝐴. 1,20 m

Diagrama de corpo livre 0,90 m

As forças aplicadas ao corpo livre são o peso 𝑃Ԧ e as reacções em 𝐴, 𝐵 e 𝐸.

Uma vez que existem apenas cinco incógnitas, o cartaz tem ligações insuficientes,
podendo rodar livremente em torno do eixo 𝑥: a equação ∑𝑀𝑥 = 0 já é satisfeita. 1,50 m

Componentes 𝑇𝐵𝐷 e 𝑇𝐸𝐶 :

𝐵𝐷 = − 2,40 m 𝑖Ԧ + 1,20 m 𝑗Ԧ − 2,40 m 𝑘 𝐵𝐷 = 3,60 m

2,40 m
0,60 m
1,20 m
𝐸𝐶 = − 1,80 m 𝑖Ԧ + 0,90 m 𝑗Ԧ − 0,60 m 𝑘 𝐸𝐷 = 2,10 m
𝐴𝑦 𝑗Ԧ
𝐴𝑥 𝑖Ԧ
𝐵𝐷 2 1 2 0,90 m 𝑇𝐸𝐶 𝑇𝐵𝐷
𝑇𝐵𝐷 = 𝑇𝐵𝐷 = 𝑇𝐵𝐷 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ − 𝑘
𝐵𝐷 3 3 3 𝐴𝑥 𝑘

𝐸𝐶 6 3 2 1,50 m
𝑇𝐸𝐶 = 𝑇𝐸𝐶 = 𝑇𝐸𝐶 − 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ − 𝑘
𝐸𝐶 7 7 7
𝑃 = −(1350 N)Ԧ𝑗
Problema Tipo
Um cartaz homogéneo de 1,50 × 2,40 m pesa 1350 N, estando apoiado numa rótula
esférica em 𝐴 e suspenso por dois cabos. Determine a força de tracção em cada 2,40 m
0,60 m
cabo, e a reacção no apoio 𝐴. 1,20 m
𝐴𝑦 𝑗Ԧ
𝐴𝑥 𝑖Ԧ
Equações de equilíbrio 𝑇𝐸𝐶
0,90 m 𝑇𝐵𝐷
2 6
𝑖Ԧ: 𝐴𝑥 − 𝑇𝐵𝐷 − 𝑇𝐸𝐶 = 0
3 7 𝐴𝑥 𝑘
1 3
෍ 𝐹Ԧ = 𝐴Ԧ + 𝑇𝐵𝐷 + 𝑇𝐸𝐶 − 1350 N 𝑗Ԧ = 0 ⟺ 𝑗Ԧ: 𝐴𝑦 + 𝑇𝐵𝐷 + 𝑇𝐸𝐶 − 1350 N = 0 1,50 m
3 7
2 2
𝑘: 𝐴𝑧 − 𝑇𝐵𝐷 + 𝑇𝐸𝐶 = 0
3 7
𝑃 = −(1350 N)Ԧ𝑗
𝑗Ԧ: 1,60 𝑇𝐵𝐷 − 0,514 𝑇𝐸𝐶 = 0
෍ 𝑀𝐴 = (2,40 m)Ԧ𝑖 × 𝑇𝐵𝐷 + (1,80 m)Ԧ𝑖 × 𝑇𝐸𝐶 + 1,20 m 𝑖Ԧ × −1350 N 𝑗Ԧ = 0 ⟺ ൝
𝑘: 0,80 𝑇𝐵𝐷 + 0,771 𝑇𝐸𝐶 − 1630 𝑁 = 0

Da equação do momento, temos: 𝑇𝐵𝐷 = 506 N, 𝑇𝐸𝐶 = 1580 N.

A substituição das duas forças encontradas nas equações escalares do equilíbrio de forças permite encontrar
as componentes da força 𝐴:Ԧ
𝐴Ԧ = 1690 N 𝑖Ԧ + 504 N 𝑗Ԧ − (114 N)𝑘
Pergunta:
O cartaz continua em equilíbrio se o cabo 𝐵𝐷 for retirado?
𝑀𝐵𝐷𝑦 𝑗

Resposta

O cartaz não poderia estar em equilíbrio estático porque 𝑇𝐸𝐶 causa 2,40 m
0,60 m
um momento 𝑀𝐸𝐶𝑦 em torno do eixo 𝑦 (devido à existência da 1,20 m

componente 𝑇𝐸𝐶𝑍 segundo 𝑧) que tem de ser compensado por um 𝐴𝑥 𝑖Ԧ

𝐴𝑦 𝑗Ԧ
momento igual e oposto. 𝑇𝐸𝐶
0,90 m 𝑇𝐵𝐷

Este momento só pode ser fornecido por uma tensão num segundo 𝐴𝑥 𝑘
cabo que tenha um componente 𝑧 na direção 𝑧 negativa, tal como o
1,50 m
𝑇𝐵𝐷 .

𝑃 = −(1350 N)Ԧ𝑗

𝑀𝐸𝐶𝑦 𝑗