Equilíbrio de Corpos Rígidos

Conteúdo
Introducção Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três
Diagrama de Corpo Livre Dimensões

Reações nos Vínculos e Conexões para Reações nos Vínculos e Conexões para uma
uma Estrutura Bidimensional Estrutura Tridimensional

Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Problema Resolvido 4.8

Dimensões
Reações Estaticamente Indeterminadas
Problem Resolvido 4.1
Problema Resolvido 4.3
Problema Resolvido 4.4
Equilíbrio de um Corpo sob a Ação de
Duas Forças
Equilíbrio de um Corpo sob a Ação de
Três Forças
Problema Resolvido 4.6
4-2
Introdução
• Para um corpo rígido em equilíbrio estático, as forças e os
momentos externos se anulam e não provocam nem movimento de
translação nem de rotação no corpo.

• As condições necessárias e suficientes para o equílibrio estático de um

corpo são que a força e o momento resultante de todas as forças
externas formem um sistema equivalente a zero.
   
∑ F = 0 ∑ M O = ∑ (r × F ) = 0

• A decomposição de cada força e cada momento em suas componentes

retangulares leva a 6 equações escalares que também expressam as
condições para o equilíbrio estático.
∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑ Fz = 0
∑Mx = 0 ∑My = 0 ∑Mz = 0

4-3
Diagrama de Corpo Livre
O primeiro passo na análise do equilíbrio estático
de um corpo rígido é a identificação de todas as
forças que atuam no corpo com um diagrama de
corpo livre.
• Selecione a extensão do corpo livre a ser
analisado e o remova de todos os demais
corpos.
• Indique o ponto de aplicação, intensidade,
direção e sentido de todas as forças externas,
inclusive o peso do corpo.
• Indique o ponto de aplicação e a suposta
direção das forças aplicadas desconhecidas.
Essas são geralmente as reações nos apoios e
em conexões com outros corpos que se opõem
ao possível movimento do corpo rígido.

• Inclua as dimensões necessárias para calcular

os momentos das forças.

4-4
Reações nos Apoios e Conexões para uma Estrutura
Bidimensional
• Reações equivalentes a
uma força com linha de
ação conhecida.

4-5
Reações nos Apoios e Conexões para uma Estrutura
Bidimensional

• Reações equivalentes a
uma força de intensidade e
direção desconhecidas

• Reações equivalentes a uma

força de intensidade e
direção desconhecidas e a
um momento de intensidade
desconhecida

4-6
Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões
• Para todas as forças e momentos atuando em
uma estrutura bidimensional,
Fz = 0 M x = M y = 0 M z = M O
• As equações de equilíbrio tornam-se
∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑ M A = 0
onde A é qualquer ponto no plano da
estrutura.

• As 3 equações só têm solução se forem

apenas 3 as incógnitas.

• As 3 equações não podem ser aumentadas

com equações adicionais, mas elas podem ser
substituídas por

∑ Fx = 0 ∑ M A = 0 ∑ M B = 0
4-7
Reações Estaticamente Indeterminadas

• Mais incógnitas do • Menos incógnitas do que • Mesmo número de

que equações equações, parcialmente equações e incógnitas,
restringidas mas inadequadamente
restringidas 4-8
Problema Resolvido 4.1
Um guindaste fixo tem 1000 kg de
massa e é utilizado para suspender
uma caixa de 2400 kg. O guindaste é
sustentado por um pino articulado
em A e um balancim (apoio simples)
em B. O centro de gravidade do
guindaste é o ponto G. Determinar
as reações em A e B.
SOLUÇÃO:
• Criar um diagrama de corpo livre para o
guindaste
• Calcular as reações em B, resolvendo a
equação dos momentos em relação a A.
Notar que a reação desconhecida em A
não afetará a solução.
• Determinar as reações em A,
resolvendo as equações referentes à
soma de todas as componentes
horizontais e verticais das forças.
• Conferir os valores obtidos das
reações, verificando que a soma dos
momentos de todas as forças em
relação a B é zero.
4-9
Problema Resolvido 4.1
• Determinar B, resolvendo a equação para a
soma dos momentos das forças em relação a A.
∑ M A = 0 : + B(1.5m ) − 9.81 kN(2m )
− 23.5 kN(6m ) = 0
B = +107.1 kN

• Determinar as reações em A, resolvendo as

equações para a soma das forças horizontais e
• Criar o diagrama de corpo
verticais.
livre.
∑ Fx = 0 : Ax + B = 0
Ax = −107.1 kN
∑ Fy = 0 : Ay − 9.81 kN − 23.5 kN = 0
Ay = +33.3 kN

• Verificar os valores obtidos

4 - 10
Problema Resolvido 4.3
SOLUÇÃO:
• Fazer o diagrama de corpo livre do
carrinho com o sistema de coordenadas
alinhado com os trilhos.
• Determinar as reações nas rodas,
resolvendo as equações para a soma
dos momentos em relação aos pontos
de apoio de cada eixo.
Um vagonete está em repouso sobre • Determinar a tração no cabo, resolvendo
trilhos que formam um ângulo de 25o a equação da soma dos componentes das
com a vertical. O peso bruto do vagonete forças paralelas ao trilho
e sua carga é de 27,5 kN e está aplicado
em um ponto a 0,750 m dos trilhos e a • Conferir os valores obtidos verificando
igual distância dos dois eixos das rodas. que a soma das componentes das forças
O vagonete é seguro por um cabo atado a perpendiculares aos trilhos é zero.
0,600 m dos trilhos. Determinar a tração
no cabo e a reação em cada par de rodas.
4 - 11
 Problema Resolvido 4.3
• Determinar as reações nas rodas.
∑M A = 0 : − (11,6 kN ) (0,625m) − (24,9 kN ) (0,150m)
+ R2 (1,250m ) = 0

R2 = +8,79 kN

∑M B = 0 : + (11,6kN )(0,6 25m) − (24,9 kN )(0,150 m)

− R1 (1,250m ) = 0

R1 = +2,81 kN
• Criar um diagrama de corpo livre
Px = +(27,5 kN ) cos 25 • Determinar a tração no cabo
= +24,9 kN ∑F x = 0: + 24,9 kN − T = 0

Py = −(27,5 kN )sen 25 T = +24,9 Nm

= −11,62 kN

4 - 12
Problema Resolvido 4.4
SOLUÇÃO:
• Criar um diagrama de corpo livre
para a estrutura e o cabo.
• Resolver as 3 equações de equilíbrio
para os componentes das forças de
reação e do momento em E.

A estrutura mostrada sustenta parte do

telhado de um pequeno prédio. A tração
no cabo é de 15 kN.
Determinar a reação no extremo fixo E.

4 - 13
Problem 4.4
• Resolver as 3 equações de equilíbrio para as
componentes das forças e para o momento..
4.5
∑ xF = 0 : E x + (150 kN ) = 0
7.5
E x = −90.0 kN

6
∑ Fy = 0 : E y − 4(20 kN ) − (150 kN ) = 0
7.5
E y = +200 kN

• Criar um diagrama de corpo ∑ M E = 0 : + 20 kN(7.2 m ) + 20 kN(5.4 m )

livre para a estrutura e o cabo.
+ 20 kN(3.6 m ) + 20 kN(1.8 m )
6
− (150 kN )4.5 m + M E = 0
7.5
M E = 180.0 kN ⋅ m

4 - 14
Equilíbrio de um Corpo sob a Ação de Duas Forças
• Considerar uma placa sujeita à duas forças F1 e F2

• Para o equilíbrio estático, a soma dos momentos em

relação a A deve ser zero. O momento de F2 deve
ser zero. Em consequência, a linha de ação de F2
deve passar por A.

• Da mesma forma, a linha de ação de F1 deve

passar por B para que a soma dos momentos em
relação a B seja zero.

• A exigência de que a soma das forças em qualquer

direção seja zero leva à conclusão de que F1 e F2
devem ter a mesma intensidade mas sentidos
opostos.
4 - 15
Equilíbrio de um Corpo sob a Ação de Três Forças
• Considerar um corpo rígido sujeito a forças atuando
em somente 3 pontos.

• Considerando F1 e F2 e supondo que suas linhas de

ação se interceptam, o momento de F1 e F2 em
relação ao ponto de interseção, representado por D, é
zero.
• Considerando que o corpo rígido está em equilíbrio, a
soma dos momentos de F1, F2, e F3 em relação a
qualquer eixo deve ser zero. Disso decorre a
conclusão de o momento de F3 em relação a D deve
ser zero também e que, portanto, a linha de ação de
F3 deve passar por D.
• As linhas de ação das três forças devem ser
concorrentes ou paralelas.

4 - 16
Problema Resolvido 4.6
Um homem levanta um barra de
10kg, de 4m de comprimento,
puxando uma corda.
Calcular a tração na corda e a
reação em A.
SOLUÇÃO:
• Criar um diagrama de corpo livre da barra.
Notar que a barra é um corpo sobre o qual
atuam 3 forças: o seu peso, o esforço
produzido pela corda e a reação em A.
• As três forças devem ser concorrentes para
que haja equilíbrio estático. Portanto, a
reação R deve passar pela interseção das
linhas de ação do peso e das forças na
corda. Determinar a direção da reação R.
• Utilizar o triângulo de forças para
determinar a intensidade da reação R.
4 - 17
Problema Resolvido 4.6
• Criar um diagrama de corpo livre da barra.

• Determinar a direção da reação R.

AF = AB cos 45 = (4 m ) cos 45 = 2.828 m

CD = AE = 12 AF = 1.414 m
BD = CD cot(45 + 20 ) = (1.414 m ) tan 20 = 0.515 m
CE = BF − BD = (2.828 − 0.515) m = 2.313 m
CE 2.313
tanα = = = 1.636
AE 1.414

α = 58.6

4 - 18
Problema Resolvido 4.6
• Determinar a intensidade da reação R.

T R 98.1 N
= =
sen31.4 sen 110 sen 38.6

T = 81.9 N
R = 147.8 N

4 - 19
Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três Dimensões
• Seis equações escalares são necessárias para
expressar as condições de equílibrio de um corpo
rígido em três dimensões.
∑ Fx = 0 ∑ Fy = 0 ∑ Fz = 0
∑Mx = 0 ∑My = 0 ∑Mz = 0

• Essas equações podem ter no máximo 6 incógnitas, que

geralmente representam as reações nos apoios ou vínculos.

• As equações escalares são obtidas, de forma muito conveniente,

a partir do desenvolvimento das duas equações vetoriais básicas.
   
∑ F = 0 ∑ M O = ∑ (r × F ) = 0

4 - 20
Reações nos Vínculos e Conexões para uma
Estrutura Tridimensional

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Reações nos Vínculos e Conexões para uma
Estrutura Tridimensional

4 - 22
Problema Resolvido 4.8
SOLUÇÃO:
• Criar um diagrama de corpo livre para a
placa.
• Aplicar as condições de equilíbrio
estático para obter as envolvendo as
incógnitas do problema.

Uma placa de 1,50m x 2,40 m, com

peso uniformemente distribuído , pesa
1350 N e é sustentada por uma junta
esférica em A e por dois cabos.
Determinar a tração em cada cabo e a
reação em A.

4 - 23
Problema Resolvido 4.8
  
rD − rB
TBD = TBD  
rD − rB
  
− 2,40i + 1,2 j − 2,40k
= TBD
3,6
(  1 2
)
= TBD − 3 i + 3 j − 3 k
2

  
rC − rE
TEC = TEC  
rC − rE
  
− 1,80i + 0,90 j + 0,60k
• Criar um diagrama de corpo livre para = TEC
a placa. Uma vez que há somente 5 2,10
incógnitas, a placa está parcialmente (  3 2
)
= TEC − 7 i + 7 j + 7 k
6

restringida. Ela está livre para girar em

torno do eixo dos x. Ela está,
contudo, em equilíbrio para o
carregamento dado.
4 - 24
 Problema Resolvido 4.8
    
∑F = A + TBD + TEC − (1350 N ) j = 0
i : Ax − 23 TBD − 76 TEC = 0

j : Ay + 13 TBD + 73 TEC − 1350 N = 0

k : Az − 23 TBD + 72 TEC = 0
      
∑ M A = rB × TBD + rE × TEC + (1,20 m )i × (− 1350 N ) j = 0
j : 1,60 TBD − 0,514 TEC = 0

k : 0,800 TBD + 0,771TEC − 1620 N = 0
• Aplicando as condições para
o equilíbrio estático e assim Resolvendo as 5 equações, tem-se:
obter as equações que
contenham as incógnitas do TBD = 506 N TEC = 1,58x103 N
 
( )
 
problema A = 1,69x10 N i + (504 N ) j − (114 N )k
3

4 - 25