Aula 1: Mecânica de Construção

Noções vectoriais

Eng. Manuel Mucoho

1
2
 Produto Escalar de Dois
Vetores
• O produto escalar de dois vetores P e Q é
definido como
 
P  Q  PQ cos  resultado escalar 
• Produtos escalares:
   
- são comutativos, PQ  Q P
      
- são distributivos, P  Q1  Q2   P  Q1  P  Q2
- não são   

P  Q  S  indefinido
associativos,
• Produtos
 
escalares em termos

de componentes

cartesianas:
P  Q  Px i  Py j  Pz k  Qx i  Q y j  Qz k 
   

           
i i 1 j  j 1 k k 1 i  j 0 j k  0 k i  0
 
P  Q  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
 
P  P  Px2  Py2  Pz2  P 2
3
 Produto Escalar de Dois
Vetores: Aplicações
• Ângulo entre dois vetores:
 
P  Q  PQ cos  Px Qx  Py Q y  Pz Qz
Px Qx  Py Q y  Pz Qz
cos 
PQ
• Projeção de um vetor sobre um dado eixo:

POL  P cos   projeção de P sobre o eixo OL
 
P  Q  PQ cos 
 
P Q
 P cos   POL
Q
• Para um eixo definido por um vetor unitário:
 
POL  P  
 Px cos x  Py cos y  Pz cos z
4
 Sistema de Coordenadas Cartesianas
Notação Escalar

→ a intensidade de cada componente de F é sempre uma quantidade positiva,

representada pelos escalares (positivos) Fx e Fy, desta forma, podemos expressar F
como um vetor cartesiano.
5
Vectores cartesianos em 3
dimensões

6
Vectores cartesianos em 3
dimensões

7
Vectores cartesianos em 3
dimensões

8
Lei Associativa

9
10
Significa geométrico das operações
vectoriais
Adição de vectores

Negativo de vectores Multiplicação de vector por um escalar

11
12
 Revisão de Trigonometria
- Lei dos Cossenos: - Lei dos Senos:

13
Produto vectorial

14
Interpretação geométrica do
produto vetorial

15
Ortogonalidade do produto
vectoriaL

16
17
18
19
20
21
 Forças Externas e Forças
Internas
• Forças atuando em corpos rígidos
são divididas em dois grupos:
- Forças Externas
- Forças Internas (esforços
internos)

• Forças externas são mostradas

em um diagrama de corpo livre.

• Se não for contrabalanceada, cada uma das forças externas pode

imprimir ao corpo rígido um movimento de translação ou de rotação,
ou ambos.
22
 Princípio da Transmissibilidade:
Forças Equivalentes
• Princípio da Transmissibilidade -
As condições de equilíbrio ou de movimento
de um corpo não se modificam ao se
transmitir a ação de uma força ao longo de
sua linha de ação.

• Para o caminhão ao lado, o fato de

mudar o ponto de aplicação da força F
para o para-choque traseiro não altera
o seu movimento e nem interfere nas
ações das demais forças que nele
atuam.

• O princípio da transmissibilidade
nem sempre pode ser aplicado na
determinação de forças internas e
deformações.
23
Determine a intensidade e a direção da força resultante na
argola em relação ao eixo x. Considere θ =60º e T = 5 KN

A partir da Lei do cossenos teremos:

a2 = b2 + c2 - 2.b.c.cos α
FR2 = 52 + 82- 2.5.8.cos 105°=
FR =√ (52 + 82 + 2.5.8.cos 105°)=10,47 KN
y

60° 5KN
30° x
→ Diagrama do Corpo Livre

8KN 24
Regra do Paralelogramo
y

5kN 8kN
30 α x
°
FR
25
 Momento de uma Força em
Relação a um Ponto
• Uma força é representada por um vetor que define sua
intensidade, sua direção e seu sentido. Seu efeito em um
corpo rígido depende também do seu ponto de aplicação.
• O momento de uma força F em relação a um ponto O é
definido como

MO  r  F
• O vetor momento MO é perpendicular ao plano que
contém o ponto O e a força F.
• A intensidade de MO expressa a tendência da força de
causar rotação em torno de um eixo dirigido ao longo de
MO.
M O  F * r * sen   F * d

O sentido do momento pode ser determinado pela regra da

mão direita.
• Qualquer força F’ que tem a mesma intensidade, direção e sentido de F, é equivalente
a ela se também tem sua mesma linha de ação e portando, gera o mesmo momento.
26
 Momento de uma Força em
Relação a um Ponto
• Estruturas bidimensionais têm comprimento e largura, mas
espessura desprezível e estão sujeitas a forças contidas no plano
da estrutura.

• O plano da estrutura contém o ponto O e a força F. MO, o

momento da força em relação a O, é perpendicular ao plano.

• Se a força tende a girar a estrutura no sentido anti-horário, o

vetor momento aponta para for a (para cima) do plano da
estrutura e a intensidade do momento é positiva.

• Se a força tende a girar a estrutura no sentido horário, o vetor

momento aponta para dentro (para baixo) do plano da estrutura e
a intensidade do momento é negativa.

27
 Problema Resolvido
Uma força vertical de 450 N é aplicada na
extremidade de uma alavanca que está ligada
ao eixo em O.
Determine:
a) o momento da força em relação a O;
b) a força horizontal aplicada em A que gera o
mesmo momento;
c) a força mínima aplicada em A que gera o
mesmo momento;
d) a posição de uma força vertical de 1.080 N
para que ela gere o mesmo momento;
e) se alguma das forças obtidas nas partes b,
c e d é equivalente à força original

3 - 28 28
 Problema Resolvido
a) O momento em relação a O é igual ao
produto da força pela distância
perpendicular entre a linha de ação da
força e O. Como a força tende a girar a
alavanca no sentido horário, o vetor
momento aponta para dentro do plano que
contém a alavanca e a força.
M O  Fd
d  60 cm  cos 60  30 cm
M O  450 N 0,3 m 

M O  135 N  m

3 - 29 29
 Problema Resolvido

b) Para a força horizontal aplicada em A

que gera o mesmo momento tem-se,

d  60 cm  sen 60  52 cm

M O  Fd
135 N  m  F 0,52 m 
135 N  m
F
0,52 m

F  259,6 N

3 - 30 30
 Problema Resolvido
c) A força mínima aplicada em A que gera o
mesmo momento deve atuar a uma
distância perpendicular é máxima de O,
ou seja, quando F é perpendicular a OA.

M O  Fd
135 N  m  F 0,6 m.
135 N  m
F
0,6 m

F  225 N

3 - 31 31
 Problema Resolvido
d) Para determinar o ponto de aplicação de
uma força vertical de 1.080 N que gera o
mesmo momento em relação a O temos,

M O  Fd
135 N  m  1.080 N  d
135 N  m
d  0,125 m
1.080 N
OB cos 60  12,5 cm

OB  25 cm
3 - 32 32
 Problema Resolvido
e) Embora cada uma das forças nas letras b), c) e d) gere o mesmo
momento que a força de 450 N, nenhuma tem sua mesma
intensidade, direção e sentido, ou sua mesma linha de ação.
Portanto, nenhuma das forças é equivalente à força de 450 N.

3 - 33 33
 Teorema de Varignon
• O momento em relação a um dado ponto O da resultante de diversas
forças concorrentes é igual à soma dos momentos das várias forças
em relação ao mesmo ponto O.

      
r  F1  F2    r  F1  r  F2  

• O teorema de Varignon torna possível

substituir a determinação direta do momento
de uma força F pela determinação dos
momentos de duas ou mais forças que a
compõe.

34
 Componentes Retangulares do Momento de uma
Força

O momento de F em relação a O,
      
M O  r  F , r  xi  yj  zk
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
   
M O  M xi  M y j  M z k

  
i j k
 x y z
Fx Fy Fz


  yFz  zFy i   zFx  xFz  j  xFy  yFx k
 

35
 Componentes Retangulares do Momento de uma
Força

Momento de F em relação a B:

  
M B  rA / B  F

  
rA / B  rA  rB
  
 x A  xB i   y A  y B  j  z A  z B  k
   
F  Fx i  Fy j  Fz k
  
i j k

M B  x A  xB   y A  yB  z A  z B 
Fx Fy Fz

36
 Componentes Retangulares do Momento de uma
Força

Para estruturas bidimensionais:

 
M O  xFy  yFx k
MO  MZ
 xFy  yFx

 

M B  x A  xB Fy   y A  yB Fx k 
M B  x A  xB Fy   y A  y B Fx

37
 Momento de uma Força em
Relação a um Dado Eixo
• Momento MO de uma força F aplicada no ponto A em
relação a um ponto O:
  
MO  r  F

• O momento MOL em relação a um eixo OL é a projeção

do momento MO sobre esse eixo, ou seja,
    
M OL    M O    r  F 

• Momentos de F em relação aos eixos coordenados:

M x  yFz  zFy
M y  zFx  xFz
M z  xFy  yFx
38
Momento de uma Força em
Relação a um Dado Eixo
• Momento de uma força em relação a
um eixo arbitrário:

 
M BL   MB
  
   rA B  F 
  
rA B  rA  rB

• O resultado é independente do ponto

B escolhido sobre o eixo dado.

39
Problema Resolvido
Uma placa retangular é
sustentada pelos
suportes A e B e por
um fio CD. Sabendo
que a tração no fio é
200 N, determine o
momento em relação a
A da força exercida
pelo fio no ponto C.
40
Problema Resolvido
   SOLUÇÃO:
M A  rC A  F
    
rC A  rC  rA  0,3 mi  0,08 mk

  rC D
F  F  200 N 
rC D
  
 0,3 m i  0,24 m  j  0,32 m k
 200 N 
0.5 m
  
 120 N  i  96 N  j  128 N k
  
i j k

M A  0,3 0 0,08
 120 96  128

   
M A  7 ,68 N  m  i  28,8 N  m  j  28,8 N  m k ;
M A  41,45 N  m
41
Problema Resolvido
Um cubo sofre a ação de uma
força P conforme mostrado.
Determine o momento de P:

a) em relação a A
b) em relação à aresta AB
c) em relação à diagonal AG do
cubo.
d) Determine a distância
perpendicular entre AG e FC.

42
Problema Resolvido
• Momento de P em relação a A:
  
M A  rF A  P
    

rF A  a i  a j  a i  j 


 
  
P  P j k 2 / 2  P j k   2/2
    

  
MA  a i  j P j k 2 / 2

 
  
M A  aP 2 / 2 i  j  k 
• Momento de P em relação a AB:
 
M AB  i  M A

   

 i  aP 2 / 2 i  j  k 
M AB  aP 2 / 2

43
Problema Resolvido
• Momento de P em relação à diagonal AG:
 
M AG    M A
   
 rA G ai  aj  ak 1   

rA G

a 3

3
i  j k

 aP   
MA 
2
i  j k

1    aP   
M AG 
3
i  j  k  2 i  j  k 
aP
 1  1  1
6
aP
M AG  
6
44
Problema Resolvido

• Distância perpendicular entre AG e FC:

  P   1   
P 
2
 j  k 
3
i  j  k 
P
6
0  1  1
0

Portanto, P é perpendicular a AG.

aP
M AG   Pd
6
a
d
6

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 Momento de um Binário
• Duas forças F e -F de mesma intensidade, linhas de
ação paralelas e sentidos opostos formam um binário.

• Momento do binário:
   
 
M  rA  F  rB   F


 
 rA  rB  F
 
 r F
M  F * r * sen   F * d

• O vetor que representa o momento do binário é

independente da escolha da origem dos eixos
coordenados, isto é, trata-se de um vetor livre que
pode ser aplicado a qualquer ponto produzindo o
mesmo efeito
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 Momento de um Binário

• Dois binários terão momentos iguais se

F1d1  F2 d 2

• os dois binários estiverem em planos

paralelos, e

• os dois binários tiverem o mesmo

sentido ou a tendência de causar
rotação na mesma direção.

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 Adição de Binários
• Considere dois planos P1 e P2 que se
interceptam, cada um contendo um binário.
  
M 1  r  F1 no plano P1
  
M 2  r  F2 no plano P2
• As resultantes dos vetores também
formam um binário.
     
M  r  R  r  F1  F2 
• Pelo teorema de Varignon,
    
M  r  F1  r  F2
 
 M1  M 2
• A soma de dois binários é um binário de momento igual à soma
vetorial dos momentos dos dois.
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 Binários Podem Ser
Representados por Vetores

• Um binário pode ser representado por um vetor igual em intensidade,

direção e sentido ao momento do binário.

• Vetores que representam binários obedecem à lei de adição de vetores.

• Vetores binários são vetores livres, ou seja, o ponto de aplicação não é

relevante.

• Vetores binários podem ser decompostos em componentes vetoriais.

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