02 - Estatica Das Particulas - Merged

Mecânica Aplicada I
02 – Estática das Partículas

Introdução
A tensão no cabo que suporta esta pessoa poderá ser

determinada com os conceitos dados neste capítulo.
Estudo das forças aplicadas num corpo:
• Substituição das múltiplas forças que atuam

sobre uma partícula por uma única
força equivalente ou força resultante.
• relações entre as forças que atuam sobre

uma partícula que está em estado de equilíbrio.
O estudo do equilíbrio de partículas pode ser aplicado a análises nas quais o tamanho e a forma dos corpos
não são significativos, de modo que todas as forças podem ser consideradas aplicadas num único ponto.
Força actuando numa partícula: resultante de duas forças
Força:
• acção de um corpo sobre outro.

𝐏
• caracterizada pelo seu ponto de aplicação, a sua
intensidade, a sua direcção e o seu sentido.
• grandeza vectorial.
Duas forças 𝑃Ԧ e 𝑄 aplicadas num corpo podem ser

representadas por uma única força resultante 𝑅 .
A força resultante 𝑅 é dada pela regra do paralelogramo,

sendo equivalente à diagonal do paralelogramo definida
pelas duas forças 𝑃Ԧ e 𝑄 .
As duas notações podem ser usadas: 𝑃Ԧ ≡ 𝐏

Vetores
Vector:
Segmentos de reta orientados, que possuem todos a mesma intensidade (também designada por norma
ou módulo), mesma direção e mesmo sentido.
Escalar:
Único valor numérico, associado a uma unidade de medida, para caracterizar uma grandeza física.
Classificação de vectores:
• Vectores ligados: Estes vetores têm a sua origem num ponto. Para os caracterizar, além de ser
necessário saber o seu módulo, a sua direção e o seu sentido, é também preciso definir qual é
o ponto no qual o vector tem a sua origem.
• Vectores deslizantes: Estes vetores situam-se sobre

uma recta (ou linha de acção) e, para poderem ser
caracterizados, é preciso indicar o seu módulo,
a sua direcção, o seu sentido e a linha de acção que os
contém. Estes vectores também são conhecidos como cursores.
• Vectores livres: Estes vetores não se encontram em nenhuma recta e não têm nenhum ponto
conhecido. Para os caracterizar, só é preciso saber o seu módulo, a sua direção e o seu sentido.
Adição de Vetores
Regra do paralelogramo para adição de vectores:
A força resultante é dada pela diagonal do paralelogramo definida pelas
duas forças.
Regra do triângulo:
C
A força resultante pode ser encontrada dispondo 𝑃Ԧ e 𝑄 de modo a juntar B
a extremidade do primeiro à origem do segundo, ligando depois a origem
C
de 𝑃Ԧ à extremidade de 𝑄 (ou vice-versa).
Lei dos cosenos:
𝑅 = 𝑃Ԧ + 𝑄: 𝑅2 = 𝑃2 + 𝑄2 − 2𝑃𝑄 cos 𝐵 B
Lei dos senos:

sen 𝐴 sen 𝐵 sen 𝐶
𝑅 = 𝑃Ԧ + 𝑄: = =
𝑃 𝑅 𝑄
A adição de vetores é comutativa: 𝑅 = 𝑃Ԧ + 𝑄 = 𝑄 + 𝑃Ԧ
Subtração de vetores: 𝑅 = 𝑃Ԧ − 𝑄 = 𝑃Ԧ + −𝑄
Resultante de forças concorrentes
Forças concorrentes:
• forças que passam pelo mesmo ponto
• podem ser substituídas por uma única força resultante, dada pela
soma das forças concorrentes.
Componentes de uma força:
• duas ou mais forças que, juntas, produzem o mesmo efeito sobre a

partícula.
Problema Tipo
As duas forças 𝑃Ԧ e 𝑄 actuam no parafuso A.
Determine a sua resultante.
• Resolução gráfica:
• Traça-se à escala um paralelogramo com lados iguais a P e Q.
• Medem-se a intensidade e o ângulo que definem a direção da resultante:
𝑅 = 98 N 𝛼 = 35º
Problema Tipo
As duas forças 𝑃Ԧ e 𝑄 actuam no parafuso A.
Determine a sua resultante.
• Resolução trigonométrica:
• É usada a regra do triângulo. São conhecidos dois lados e um ângulo interno:
𝐵 = 180° − 25° = 155°

• Pela lei dos cosenos:
𝑅2 = 𝑃2 + 𝑄2 − 2𝑃𝑄 cos 𝐵 = 40N 2

+ 60N 2
− 2 40N 60N cos 155 °
⇒ R = 97,73 N
• Aplicando de seguida a lei dos senos:
sin 𝐴Τ𝑄 = sin 𝐵Τ𝑅 ⇒ sin 𝐴Τ60 N = sin 155°Τ97,73 N
⇒ 𝐴 = 15,04° ⇒ 𝛼 = 20° + 𝐴 = 35,04°
• Usando três algoritmos significativos: R = 97,7 N, 𝛼 = 35.0°

Problema Tipo
Uma jangada é puxada por dois rebocadores. Se a resultante das forças exercidas
pelos rebocadores for uma força de 22 240 N dirigida segundo o eixo da jangada,
determine (a) a força de tracção em cada um dos cabos sabendo que 𝛼 = 45°,
(b) o valor de 𝛼 para o qual a força de tracção no cabo 2 é minima.
a) É usada a regra do triângulo:

𝑇1 𝑇2 22 240 N
= = ⇒ 𝑇1 = 16 280 N, 𝑇2 = 11 500 N
sen 45° sen 30° sen(180° − 45° − 30°)
22240 N
b) Para determinar o valor de para o qual a tracção no cabo 2 é mínima,
observe-se o desenho apresentado, onde a linha 1–1’ é a direcção conhecida
de 𝑇1 e as linhas 2–2’ mostram várias direcções possíveis para 𝑇2 .
O valor mínimo de 𝑇2 ocorre quando
𝑇1 e 𝑇2 são perpendiculares:
22240 N 22240 N
𝑇2 Τsen 30° = 22 240 NΤsen 90° ⇒ 𝑇2 = 11 120 N
𝑇1 Τsen 45° = 22 240 NΤsen 90° ⇒ 𝑇1 = 19 260 N

Componentes cartesianas de uma força – versores
Na maioria dos problemas será desejável decompor as forças em componentes
que sejam perpendiculares entre si, utilizando um referencial cartesiano xy.
𝐹Ԧ𝑥 e 𝐹Ԧ𝑦 são chamadas componentes cartesianas de 𝐹.

Ԧ
Os vectores de base unitários (versores) 𝑖Ԧ ≡ 𝑖Ƹ ≡ 𝑒Ԧ𝑥 ≡ 𝑒Ԧ1 e 𝑗Ԧ ≡ 𝑗Ƹ ≡ 𝑒Ԧ𝑦 ≡ 𝑒Ԧ2

permitem escrever as componentes 𝐹Ԧ𝑥 e 𝐹Ԧ𝑦 através dos escalares apropriados
𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ
Tanto as componentes escalares como as vectoriais podem ser referidas

Ԧ
simplesmente como componentes de 𝐹.
Designando por 𝐹 a intensidade de 𝐹Ԧ e por 𝜃 o ângulo entre 𝐹Ԧ e o eixo 𝑥, medido

no sentido contrário ao dos ponteiros do relógio a partir do lado positivo do eixo 𝑥,
as componentes escalares de 𝐹Ԧ podem ser dadas por:
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃, 𝐹𝑦 = 𝐹 sen 𝜃.
Adição de forças por soma das componentes
A resultante de um sistema de três ou mais forças é determinada usualmente
através da soma das componentes cartesianas das forças:
𝑅 = 𝑃Ԧ + 𝑄 + 𝑆Ԧ ⇒ 𝑅𝑥 𝑖Ԧ + 𝑅𝑦 𝑗Ԧ = 𝑃𝑥 𝑖Ԧ + 𝑃𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧ + 𝑆𝑥 𝑖Ԧ + 𝑆𝑦 𝑗Ԧ
= 𝑃𝑥 + 𝑄𝑥 + 𝑆𝑥 𝑖Ԧ + 𝑃𝑦 + 𝑄𝑦 + 𝑆𝑦 𝑗Ԧ
⇒ 𝑅𝑥 = 𝑃𝑥 + 𝑄𝑥 + 𝑆𝑥 = σ 𝐹𝑥
⇒ 𝑅𝑦 = 𝑃𝑦 + 𝑄𝑦 + 𝑆𝑦 = σ 𝐹𝑦
A intensidade e a inclinação são dadas por:
𝑅𝑦
𝑅= 𝑅𝑥2 + 𝑅𝑦2 𝜃 = tan−1
𝑅𝑥
Problema Tipo
Quatro forças actuam num parafuso como se indica na figura.
Determine a resultante das forças no parafuso.
Resolução
As componentes segundo 𝑥 e 𝑦 são determinadas trigonometricamente:

𝑓𝑜𝑟ç𝑎 𝐼𝑛𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑑𝑎𝑑𝑒 (N) Componente em 𝑥 (N) 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑚 𝑦 (N)
𝐹Ԧ1 150 +129,9 +75,0
𝐹Ԧ2 80 −27,4 +75,2
𝐹Ԧ3 110 0 −110,0
𝐹Ԧ4 100 +96,6 −25,9
A resultante 𝑅 das quatro forças é:
𝑅𝑥 = +199,1 N, 𝑅𝑦 = +14,3 N ⇒ 𝑅 = 199,1 N 𝑖Ԧ + (14,3 N)Ԧ𝑗
A intensidade, direcção e sentido são dados por:
𝑅= 199, 12 + 14, 32 = 199,6 N tan 𝛼 = 14,3 NΤ199,1 N ⇒ 𝛼 = 4,1°

Equilíbrio de uma partícula
Quando a resultante de todas as forças que actuam numa partícula é zero, a
partícula está em equilíbrio. 100 N
Uma partícula actuada por duas forças estará em equilíbrio se as duas forças
tiverem a mesma intensidade e a mesma direcção mas sentidos opostos.
No caso de uma partícula em equilíbrio actuada por três ou mais forças a

100 N
resultante pode ser dada:
• pela regra do polígono;
• algebricamente:
𝑅 = σ 𝐹Ԧ = 0 ⇒ σ 𝐹𝑥 = 0; σ 𝐹𝑦 = 0
𝐹4 = 400 N
⇒ σ 𝐹𝑥 = 300 N − 200 N sen 30° − 400 N sen 30° 𝐹1 = 300 N
= 300 N − 100 N − 200 N = 0
𝐹2 =
⇒ σ 𝐹𝑦 = −173,2 N − 200 N cos 30° + 400 N cos 30° 𝐹1 = 300 N 173,2 N
= −173,2 N − 173,2 N − 364,4 N = 0
𝐹3 = 200 N 𝐹2 = 173,2 N 𝐹4 = 400 N 𝐹3 = 200 N
Diagramas de Corpo Livre (DCL)
Diagrama espacial:
• esquema do corpo que represente as condições físicas do problema,
• dado com o enunciado do problema.
Diagrama de corpo livre:
• diagrama representando todas as forças que actuam no corpo,
• feito pelo aluno.
𝑇𝐴𝐵
𝑇𝐴𝐶
Problema Tipo
Numa operação de descarga de um navio, um automóvel de 15 000 N é
suportado por um cabo. Uma corda ligada ao cabo em A está a ser puxada
de modo a centrar o automóvel na posição pretendida. O ângulo entre o
cabo e a vertical é de 2°, enquanto o ângulo entre a corda e a horizontal é de
30°. Qual é a força de tracção na corda?
Resolução:
Diagrama de corpo livre: escolhe-se o ponto A como corpo livre e traça-se

o diagrama de corpo livre completo. 𝑇𝐴𝐵 é a força de tracção no cabo AB e
𝑇𝐴𝐶 é a força de tracção na corda.
Condição de equilíbrio: traça-se um triângulo de forças e através da lei dos

senos: 15 000 N
𝑇𝐴𝐵 𝑇𝐴𝐶 15 000 N

= = ⇒ 𝑇𝐴𝐵 = 15 320 N, 𝑇𝐴𝐶 = 617 N
sen 120° sen 2° sen 58°
15 000 N
Problema Tipo
Como parte do dimensionamento de um novo veleiro. Deseja-se determinar a força de arrasto que se pode
esperar a uma dada velocidade. Para tal, coloca-se um modelo do casco proposto num canal de ensaios e
usam-se três cabos para manter a quilha na linha central do canal. 2.13 m 0.46 m
Para uma dada velocidade, as leituras dinamométricas indicam
forças de tracção de 180 N no cabo AB, e de 267 N no cabo AE.
Determine a força de arrasto exercida no casco e a força de
tracção no cabo AC.
Determinação dos ângulos:
tan 𝛼 = 2,13 mΤ1,22 m = 1,75 ⇒ 𝛼 = 60,26° 𝛼 = 60,26°
𝑻𝑨𝑩 = 𝟏𝟖𝟎 𝐍 𝛽 = 20,66°

tan 𝛽 = 0,46 mΤ1,22 m = 0,377 ⇒ 𝛽 = 20,66°
Diagrama de corpo livre: escolhe-se o casco como corpo livre e traça-se

o diagrama de corpo livre completo, onde se consideram as três forças exercidas
𝑻𝑨𝑬 = 𝟐𝟔𝟕 𝐍
bem como a força de arrasto 𝐹Ԧ𝐷 exercida pelo escoamento.
Problema Tipo
Condição de equilíbrio: o equilíbrio do casco traduz-se na resultante nula
das forças
𝑅 = 𝑇𝐴𝐵 + 𝑇𝐴𝐶 + 𝑇𝐴𝐸 + 𝐹Ԧ𝐷 = 0
Decompõem-se as forças nas suas componentes 𝑥 e 𝑦:
𝑇𝐴𝐵 = − 180 N sen 60,20° 𝑖Ԧ + 180 N cos 60,20° 𝑗Ԧ = − 156,2 N 𝑖Ԧ + 89,5 N 𝑗Ԧ
𝑇𝐴𝐶 = 𝑇𝐴𝐶 sin 20,66° 𝑖Ԧ + 𝑇𝐴𝐶 cos 20,66° 𝑗Ԧ = 0,3518 𝑇𝐴𝐶 𝑖Ԧ + 0,9357 𝑇𝐴𝐶 𝑗Ԧ
𝑇𝐴𝐸 = − 267 N 𝑗Ԧ 𝐹Ԧ𝐷 = 𝐹𝐷 𝑖Ԧ

𝛼 = 60,26°
e substitui-se na condição de equilíbrio 15 000 N
𝑻𝑨𝑩 =𝑻𝑨𝑩
𝟏𝟖𝟎= 𝐍𝟏𝟖𝟎 𝐍 𝛽 = 20,66°
𝑅 = −156,2 N + 0,3528 𝑇𝐴𝐶 + 𝐹𝐷 𝑖Ԧ + 89,5 + 0,9357 𝑇𝐴𝐶 − 267 𝑗Ԧ = 0
σ𝐹𝑦 = 0: 89,5 + 0,9357 𝑇𝐴𝐶 − 267 N = 0 ⇒ 𝑇𝐴𝐶 = 189,7 N

𝑻𝑨𝑬 = 𝟐𝟔𝟕
𝑻𝑨𝑬 =𝐍𝟐𝟔𝟕 𝐍
σ𝐹𝑥 = 0: −156,2 N + 0,3528 𝑇𝐴𝐶 + 𝐹𝐷 = 0 ⇒ 𝐹𝐷 = 89,3 N
Componentes cartesianas de uma Força no Espaço
Caso em que os ângulos da força 𝑭 estão definidos em relação aos eixos 𝒙 e 𝒚:
• A força 𝐹Ԧ está contida no • A força 𝐹Ԧ é decomposta • A componente horizontal 𝐹ℎ é

plano OABC. nas suas componentes decomposta nas componentes
verticais e horizontais: 𝐹𝑥 e 𝐹𝑧 :
𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 𝐹𝑥 = 𝐹ℎ cos 𝜙 = 𝐹 sen 𝜃𝑦 cos 𝜙
𝐹ℎ = 𝐹 sen 𝜃𝑦 𝐹𝑧 = 𝐹ℎ sen 𝜙 = 𝐹 sen 𝜃𝑦 sen 𝜙

Caso em que os ângulos da força 𝑭 estão definidos em relação aos três eixos:
As componentes da força 𝐹Ԧ são dadas

directamente por:
𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧
tendo-se
𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 𝑖Ԧ + cos 𝜃𝑦 𝑗Ԧ + cos 𝜃𝑧 𝑘 = 𝐹 𝜆Ԧ
onde 𝜆Ԧ é um vector unitário na direcção de 𝐹:

Ԧ
𝜆Ԧ = cos 𝜃𝑥 𝑖Ԧ + cos 𝜃𝑦 𝑗Ԧ + cos 𝜃𝑧 𝑘

Caso em que a força 𝑭 está definida pela sua intensidade e por dois pontos da sua linha de acção:
A direcção da força 𝐹Ԧ é definida pelos dois pontos 𝑀 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 e 𝑁 𝑥2 , 𝑦2 , 𝑧2 .
Considere-se o vector 𝑀𝑁 que liga 𝑀 a 𝑁:

𝑀𝑁 = 𝑑𝑥 𝑖Ԧ + 𝑑𝑦 𝑗Ԧ + 𝑑𝑧 𝑘
onde:
𝑑𝑥 = 𝑥2 − 𝑥1 𝑑𝑦 = 𝑦2 − 𝑦1 𝑑𝑧 = 𝑧2 − 𝑧1
𝑑 2 = 𝑑𝑥2 + 𝑑𝑦2 + 𝑑𝑧2 :
O versor 𝜆Ԧ da linha de acção de 𝐹Ԧ pode ser obtido dividindo o vector 𝑀𝑁 pela sua intensidade 𝑑:
𝑀𝑁 1 𝐹
𝜆Ԧ = = 𝑑𝑥 𝑖Ԧ + 𝑑𝑦 𝑗Ԧ + 𝑑𝑧 𝑘 ⇒ 𝐹Ԧ = 𝐹 𝜆Ԧ = 𝑑 𝑖Ԧ + 𝑑𝑦 𝑗Ԧ + 𝑑𝑧 𝑘
𝑀𝑁 𝑑 𝑑 𝑥
donde se conclui que as componentes escalares de são:

𝐹𝑑𝑥 𝐹𝑑𝑦 𝐹𝑑𝑧
𝐹𝑥 = 𝐹𝑦 = 𝐹𝑧 =
𝑑 𝑑 𝑑
Problema Tipo
Uma espia de uma torre está ancorada num parafuso em A.
A força de tracção na espia é de 2500 N.
Determine:
a) as componentes 𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 , 𝐹𝑧 da força que actua no parafuso,
b) os ângulos 𝜃𝑥 , 𝜃𝑦 , 𝜃𝑧 que definem a direção da força.
𝑥
a) O vector 𝐴𝐵 que une o ponto 𝐴 ao ponto 𝐵 é dado por: 𝑧
𝐴𝐵 = −40 m 𝑖Ԧ + 80 m 𝑗Ԧ + 30 m 𝑘 𝐴𝐵 = −40m 2 + 80m 2 + 30m 2 = 94.3 m
o que permite escrever o versor 𝜆Ԧ e a força 𝐹Ԧ :
𝜆Ԧ = 𝐴𝐵Τ𝐴𝐵 = −40Τ94,3 𝑖Ԧ + 80Τ94,3 𝑗Ԧ + 30Τ94,3 𝑘 = −0,424Ԧ𝑖 + 0,848Ԧ𝑗 + 0,318𝑘
⇒ 𝐹Ԧ = 𝐹 𝜆Ԧ = 2500 N −0,424Ԧ𝑖 + 0,848Ԧ𝑗 + 0,318𝑘 = −1060 N 𝑖Ԧ + 2120 N 𝑗Ԧ + 795 N 𝑘
b) Sabendo que
𝜆Ԧ = cos 𝜃𝑥 𝑖Ԧ + cos 𝜃𝑦 𝑗Ԧ + cos 𝜃𝑧 𝑘 = −0,424Ԧ𝑖 + 0,848Ԧ𝑗 + 0,318𝑘
temos finalmente:
𝜃𝑥 = 115.1° 𝜃𝑦 = 32,0° 𝜃𝑧 = 71, 5∘
3 – Sistemas Equivalentes de Forças

Introdução
Na maior parte dos casos, um corpo rígido não pode ser
tratado como uma partícula:
• as dimensões do corpo devem ser tidas em conta;
• os pontos de aplicação específicos de cada força

serão determinantes no equilíbrio do corpo.
Neste capítulo iremos estudar o efeito que as várias forças aplicadas exercem num corpo rígido e como
substituir um sistema de forças por um outro sistema equivalente, mais simples.
Iremos abordar conceitos fundamentais como:
• momento de uma força em relação a um ponto;
• momento de uma força em relação a um eixo;
• momento de um binário.
Qualquer sistema de forças aplicado num corpo rígido pode ser substituído por um sistema força-binário.
Forças externas e internas
As forças que actuam num corpo podem ser classificadas
em dois grupos:
• Forças externas – representam a acção de outros corpos

sobre o corpo rígido em análise;
• Forças internas – mantém unidas as diferentes partículas

que constituem o corpo.
As forças externas são representadas no diagrama de corpo livre.
As forças internas, tais como as forças de reacção das rodas nos eixos do camião, não são representadas.
Princípio da Transmissibilidade: Forças Equivalentes
Princípio da transmissibilidade: as condições de equilíbrio ou de
movimento de um corpo rígido permanecem inalteradas se as
forças são deslocadas ao longo das suas linhas de acção.
• 𝐹Ԧ e 𝐹′
Ԧ são forças equivalentes.
• As forças aplicadas num corpo rígido são representadas por

vectores deslizantes.
As forças externas são representadas no diagrama de corpo livre.
Podemos substituir a força 𝐹Ԧ aplicada no pára-choques

dianteiro do camião e por uma força equivalente 𝐹Ԧ ′
aplicada no pára-choques traseiro, sem alterar as
condições de equilíbrio ou de movimento. 𝐏 𝐏
Produto Externo de Dois Vectores
O produto externo de dois vectores 𝑃Ԧ e 𝑄 é definido como sendo o vector 𝑉
que satisfaz as seguintes condições:
• A linha de acção do vector 𝑉 é perpendicular ao plano que contém os

vectores 𝑃Ԧ e 𝑄.
• A intensidade do vector 𝑉 é dada pelo produto das intensidades dos vectores

𝑃Ԧ e 𝑄 pelo seno do ângulo 𝜃 formado pelos vectores 𝑃Ԧ e 𝑄:
𝑉 = 𝑃 𝑄 sen 𝜃
• O sentido de 𝑉 obtém-se pela regra da mão direita:
Fechando a mão direita e colocando-a de tal modo que os dedos se curvem

no sentido da rotação de 𝜃, que leva o vector 𝑃Ԧ a coincidir com o vector 𝑄,
o polegar indicará o sentido do vector 𝑉.
A mesma regra é usada para definir um referencial direito:
com a mão direita aberta, o polegar aponta na direcção de 𝑋, Ԧ o dedo médio
aponta na direcção de 𝑌 e o polegar dá-nos a direcção do vector 𝑍. Ԧ
Nota: todos os exercícios deverão ser realizados usando referenciais direitos!

Produto Externo de Dois Vectores
O produto externo de dois vectores 𝑃Ԧ e 𝑄 é representado por:
𝑉 = 𝑃Ԧ × 𝑄
A intensidade 𝑉 do produto externo de 𝑃Ԧ e 𝑄 é igual à área do

paralelogramo que tem por lados os vectores 𝑃Ԧ e 𝑄, não se alterando
se substituirmos 𝑄 por um vector 𝑄′ complanar com os vectores 𝑃Ԧ e 𝑄,
tal que a linha que une as extremidades dos vectores 𝑄 e 𝑄′ seja paralela
ao vector 𝑃:Ԧ
𝑉 = 𝑃Ԧ × 𝑄 = 𝑃Ԧ × 𝑄′
O produto externo:
• Não é comutativo: 𝑃Ԧ × 𝑄= −𝑄 × 𝑃Ԧ
• É distributivo: 𝑃Ԧ × 𝑄1 + 𝑄2 = 𝑃Ԧ × 𝑄1 + 𝑃Ԧ × 𝑄2
• Não é associativo: 𝑃Ԧ × 𝑄 × 𝑆Ԧ ≠ 𝑃Ԧ × 𝑄 × 𝑆Ԧ
Produto Externo de Dois Vectores: Componentes Cartesianas
Produto externo de todas as possíveis combinações de vectores
de base cartesianos (ou versores):
𝑖Ԧ × 𝑖Ԧ = 0 𝑗Ԧ × 𝑖Ԧ = −𝑘 𝑘 × 𝑖Ԧ = 𝑗Ԧ
𝑖Ԧ × 𝑗Ԧ = 𝑘 𝑗Ԧ × 𝑗Ԧ = 0 𝑘 × 𝑗Ԧ = −Ԧ𝑖
𝑖Ԧ × 𝑘 = −Ԧ𝑗 𝑗റ × 𝑘 = 𝑖Ԧ 𝑘×𝑘 =0
Podemos também escrever: 𝑥ො × 𝑦ො = −𝑦ො × 𝑥ො = 𝑧.Ƹ
Dispondo numa circunferência, em sentido anti-horário, as letras 𝑖, 𝑗, 𝑘 dos versores,

o produto de dois versores será positivo se estes se seguirem um ao outro no
sentido anti-horário, e será negativo no caso contrário.
Produto externo de dois vectores 𝑃Ԧ e 𝑄 dados nas suas componentes cartesianas:
𝑉 = 𝑃𝑥 𝑖Ԧ + 𝑃𝑦 𝑗Ԧ + 𝑃𝑧 𝑘 × 𝑄𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄𝑧 𝑘
= 𝑃𝑦 𝑄𝑧 − 𝑃𝑧 𝑄𝑦 𝑖Ԧ + 𝑃𝑧 𝑄𝑥 − 𝑃𝑥 𝑄𝑧 𝑗Ԧ + 𝑃𝑥 𝑄𝑦 − 𝑃𝑦 𝑄𝑥 𝑘
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
= 𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧
𝑄𝑥 𝑄𝑦 𝑄𝑧
Momento de uma Força em relação a um Ponto
O efeito da aplicação de uma força num corpo depende do seu ponto
de aplicação.
O momento da força 𝐹Ԧ em relação ao ponto 𝑂 é dado por:
𝑀𝑂 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Ԧ
sendo perpendicular ao plano contendo 𝑂 e a força 𝐹.
O vector momento 𝑀𝑂 mede a tendência da força 𝐹Ԧ para produzir

uma rotação do corpo rígido em torno do eixo ao longo de 𝑀𝑂 .
A intensidade de 𝑀𝑂 é dada por
𝑀𝑂 = 𝑟𝐹 sen 𝜃 = 𝐹𝑑
onde 𝑑 = 𝑟 sen 𝜃 é o braço da força 𝐹Ԧ em relação ao ponto 𝑂, e representa a distância

Ԧ medida na direcção perpendicular a esta força.
de 𝑂 à linha de acção da força 𝐹,
Ԧ que tenha a mesma intensidade e direção que 𝐹,

Qualquer força 𝐹′ Ԧ é equivalente
se também tiver a mesma linha de ação e, portanto, produz o mesmo momento.
Momento de uma Força em relação a um Ponto
Estruturas bidimensionais têm profundidade desprezável, estando sujeitas
a forças contidas apenas no plano da estrutura.
O plano da estrutura contém o ponto 𝑂 e a força 𝐹Ԧ .
O momento 𝑀𝑂 da força 𝐹Ԧ em relação a 𝑂 é perpendicular ao plano.
Se a força 𝐹Ԧ provoca uma rotação em relação a 𝑂 no sentido anti-horário,

o momento 𝑀𝑂 aponta para fora da folha de papel, sendo positivo.
Se a força 𝐹Ԧ provoca uma rotação em relação a 𝑂 no sentido horário,

o momento 𝑀𝑂 aponta para dentro da folha de papel, sendo negativo.
Teorema de Varignon:
O momento em relação a um dado ponto 𝑂 da resultante de várias

forças concorrentes (num ponto 𝐴) é igual à soma dos momentos
das diversas forças em relação ao mesmo ponto 𝑂.
Momento de uma Força: Componentes cartesianas
Momento 𝑀𝑂 , em relação ao ponto 𝑂, da força 𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘 aplicada no ponto 𝐴
de coordenadas 𝑥, 𝑦, 𝑧:
𝑀𝑂 = 𝑀𝑥 𝑖Ԧ + 𝑀𝑦 𝑗Ԧ + 𝑀𝑧 𝑘 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
= 𝑥 𝑦 𝑧 = 𝑦𝐹𝑧 − 𝑧𝐹𝑦 𝑖Ԧ + 𝑧𝐹𝑥 − 𝑥𝐹𝑧 𝑗Ԧ + 𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑥 𝑘
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧
Momento 𝑀𝑂 , em relação a um ponto arbitrário 𝐵, da força 𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘

aplicada no ponto 𝐴 de coordenadas 𝑥, 𝑦, 𝑧:
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑀𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴/𝐵 × 𝐹Ԧ = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 𝑧𝐴 − 𝑧𝐵
onde
𝑟Ԧ𝐴/𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 − 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 𝑖Ԧ + 𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 𝑗Ԧ + 𝑧𝐴 − 𝑧𝐵 𝑘.
Momento de uma Força: Componentes cartesianas a Duas Dimensões
Para estruturas bidimensionais (𝑧 = 0 = 𝐹𝑧 ):
𝑀𝑂 = 𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑧 𝑘
𝑀𝑂 = 𝑀𝑍 = 𝑥𝐹𝑦 − 𝑦𝐹𝑧
Um valor positivo de 𝑀𝑂 indica que o vector 𝑀𝑂 aponta para fora do papel

e que a força 𝐹Ԧ tende a rodar o corpo rígido no sentido anti-horário.
Um valor negativo de 𝑀𝑂 indica que o vector 𝑀𝑂 aponta para dentro do papel
e que a força 𝐹Ԧ tende a rodar o corpo rígido no sentido horário.
Para o momento da força 𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ em relação a um ponto arbitrário 𝐵:
𝑀𝐵 = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 𝐹𝑦 − 𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 𝐹𝑧 𝑘 = 𝑀𝐵 𝑘
𝑀𝐵 = 𝑀𝑍 = 𝑥𝐴 − 𝑥𝐵 𝐹𝑦 − 𝑦𝐴 − 𝑦𝐵 𝐹𝑧
Problema Tipo
Uma força vertical de 100 N é aplicada na extremidade de uma manivela fixada a um eixo
em 𝑂. Determine (a) o momento da força de 100 N em relação ao ponto 𝑂; (b) a intensidade 24
da força horizontal aplicada em 𝐴 que produz o mesmo efeito em relação ao ponto 𝑂; (c) a 0
240 mm
menor força aplicada em 𝐴 que produz o mesmo momento em relação ao ponto 𝑂; (d) a que m 100 N
distância do eixo deverá estar uma força vertical de 240 N de modo a produzir o mesmo m
momento em relação ao ponto 𝑂; (e) se alguma das forças obtidas nas alíneas (b), (c) e (d)
é equivalente à força original.
a) Momento em relação ao ponto 𝑶.
O braço 𝑑 da força em relação ao ponto 𝑂 é 𝑑 = 0,24 cos 60° = 0,12 m.
A intensidade do momento produzido pela força de 100 N em relação ao ponto 𝑂 é dada por
240 mm
100 N
𝑀𝑂 = 𝐹 𝑑 = 100 N 0,12 m = 12 N ⋅ m
Dado que a força 𝐹Ԧ tende a rodar a manivela no sentido horário:
𝑀𝑂 = −12 N ⋅ m ou 𝑀𝑂 = 12 N ⋅ m
Problema Tipo 2
b) Força horizontal. 4
2400mm
Neste caso o braço 𝑑 é dado por 𝑑 = 0,24 sen 60° = 0,208 m. m

m
Para determinar a intensidade da força 𝐹:
𝑀𝑂 = 𝐹 𝑑 ⟺ 12 N ⋅ m = 𝐹 0,208 m ⇒ F = 57.7 N
2
c) Menor força. 4
𝑂𝐵 240
cosmm
60°
Dado que 𝑀 = 𝐹 𝑑, o menor valor para 𝐹 ocorre quando 𝑑 tomar o seu 0
valor máximo 𝑑 = 0.24 m, tendo-se: m
m
𝑀𝑂 = 𝐹 𝑑 ⟺ 12 N ⋅ m = 𝐹 24 m ⇒ F = 50 N
d) Força vertical de 240 N.

240 N
Neste caso 𝑑 = 𝑂𝐵 cos 60°, tendo-se:
𝑀𝑂 = 𝐹 𝑑 ⟺ 12 N ⋅ m = (240 N)𝑂𝐵 cos 60° ⇒ 𝑂𝐵 = 0,10 m
e) Nenhuma das forças obtidas nas alíneas anteriores é equivalente à força original de 100 N, apesar de
todas produzirem o mesmo momento em relação ao ponto 𝑂.
Problema Tipo
Uma placa rectangular é apoiada em dois suportes em 𝐴 e 𝐵, e suspensa por um cabo 𝐶𝐷.
Sabendo que a força de tracção no fio é de 200 N, calcule o momento em relação ao
ponto 𝐴 da força exercida pelo cabo no ponto 𝐶.
O momento da força 𝐹Ԧ em relação ao ponto 𝐴 é dado pelo produto externo:
𝑀𝐴 = 𝑟Ԧ𝐶 Τ𝐴 × 𝐹Ԧ
onde:
𝑟Ԧ𝐶 Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐶 − 𝑟Ԧ𝐴 = 0,3 m 𝑖Ԧ + 0,08 m 𝑗Ԧ
𝑟Ԧ𝐶 Τ𝐷 − 0,3 m 𝑖Ԧ + 0,24 m 𝑗Ԧ − 0,32 m 𝑘

𝜆Ԧ = = = −0,6Ԧ𝑖 + 0,48Ԧ𝑗 − 0,64𝑘
𝑟𝐶 Τ𝐷 0,3 m 2 + 0,24 m 2 + 0,32 m 2
𝐹Ԧ = 𝐹 𝜆Ԧ = −(120 N)Ԧ𝑖 + 96 N 𝑗Ԧ − 128 N 𝑘
Substituindo na equação do momento temos:
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑀𝐴 = 0,3 0 0,08 = − 7,68 N ⋅ m 𝑖Ԧ + 28,8 N ⋅ m 𝑗Ԧ + 28,8 N ⋅ m 𝑘
−120 96 −128
Produto Interno de Dois Vectores
O produto interno ou escalar de dois vectores 𝑃Ԧ e 𝑄 é definido como sendo o produto das intensidades dos
vectores 𝑃Ԧ e 𝑄 pelo co-seno do ângulo 𝜃 formado pelos vectores 𝑃Ԧ e 𝑄:
𝑃Ԧ • 𝑄 = 𝑃 𝑄 cos 𝜃
O produto interno:
• É comutativo: 𝑃Ԧ • 𝑄= 𝑄 • 𝑃Ԧ
• É distributivo: 𝑃Ԧ • 𝑄1 + 𝑄2 = 𝑃Ԧ • 𝑄1 + 𝑃Ԧ • 𝑄2
• Não é associativo: 𝑃Ԧ • 𝑄 • 𝑆Ԧ = não definido
Produto interno em componentes cartesianas:
𝑃Ԧ • 𝑄 = 𝑃𝑥 𝑖Ԧ + 𝑃𝑦 𝑗Ԧ + 𝑃𝑧 𝑘 • 𝑄𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄𝑧 𝑘 = 𝑃𝑥 𝑄𝑥 + 𝑃𝑦 𝑄𝑦 + 𝑃𝑧 𝑄𝑧
Nota: 𝑖Ԧ • 𝑖Ԧ = 1; 𝑗Ԧ • 𝑗Ԧ = 1; 𝑘 • 𝑘 = 1; 𝑖Ԧ • 𝑗Ԧ = 0; 𝑗റ • 𝑘 = 0; 𝑘 • 𝑖Ԧ = 0.
Produto Interno de Dois Vectores: Aplicações
Ângulo formado por dois vectores:
𝑃𝑥 𝑄𝑥 + 𝑃𝑦 𝑄𝑦 + 𝑃𝑧 𝑄𝑧
𝑃Ԧ • 𝑄 = 𝑃𝑄 cos 𝜃 = 𝑃𝑥 𝑄𝑥 + 𝑃𝑦 𝑄𝑦 + 𝑃𝑧 𝑄𝑧 ⇒ cos 𝜃 =
𝑃𝑄
Projecção de um vector sobre um eixo:
A projecção de 𝑃 segundo o eixo 𝑂𝐿 é dada por 𝑃𝑂𝐿 = 𝑃 cos 𝜃
Como 𝑃Ԧ • 𝑄 = 𝑃𝑄 cos 𝜃 ⇒ 𝑃 cos 𝜃 = 𝑃Ԧ • 𝑄 ൗ𝑄 , temos:

𝑃Ԧ • 𝑄
𝑃𝑂𝐿 =
𝑄
Projecção de um vector sobre um eixo com módulo unitário:
𝑃𝑂𝐿 = 𝑃Ԧ • 𝜆Ԧ = 𝑃𝑥 cos 𝜃𝑥 + 𝑃𝑦 cos 𝜃𝑦 + 𝑃𝑧 cos 𝜃𝑧

Produto Misto de Três Vectores
O produto misto de três vectores 𝑆,Ԧ 𝑃Ԧ e 𝑄 é definido como o produto interno
do vector 𝑆Ԧ pelo produto externo de 𝑃Ԧ e 𝑄:
𝑆Ԧ • 𝑃Ԧ × 𝑄
Ԧ 𝑃Ԧ e 𝑄.
sendo igual ao volume do paralelepípedo que tem por arestas os vectores 𝑆,
Verifica-se facilmente que:
𝑆Ԧ • 𝑃Ԧ × 𝑄 = 𝑃Ԧ • 𝑄 × 𝑆Ԧ = 𝑄 • 𝑆Ԧ × 𝑃Ԧ = −𝑆Ԧ • 𝑄 × 𝑃 = −𝑃Ԧ • 𝑆Ԧ × 𝑄 = −𝑄 • 𝑃Ԧ × 𝑆Ԧ
Em coordenadas cartesianas:
𝑆𝑥 𝑆𝑦 𝑆𝑧
𝑆Ԧ • 𝑃Ԧ × 𝑄 = 𝑃𝑥 𝑃𝑦 𝑃𝑧 = 𝑆𝑥 𝑃𝑦 𝑄𝑧 − 𝑃𝑧 𝑄𝑦 + 𝑆𝑦 𝑃𝑧 𝑄𝑥 − 𝑃𝑥 𝑄𝑧 + 𝑆𝑧 𝑃𝑥 𝑄𝑦 − 𝑃𝑦 𝑄𝑥
𝑄𝑥 𝑄𝑦 𝑄𝑧
Momento de uma Força em relação a um Eixo
Considere-se a força 𝐹Ԧ que actua num corpo rígido, aplicada em 𝐴, e 𝑀𝑂
o momento dessa força em relação ao ponto 𝑂:
𝑀𝑂 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
O momento em relação ao eixo 𝑀𝑂𝐿 é definido como a projecção do

momento 𝑀𝑂 segundo um dado eixo 𝑂𝐿:
𝜆𝑥 𝜆𝑦 𝜆𝑧
𝑀𝑂𝐿 = 𝜆Ԧ • 𝑀𝑂 = 𝜆Ԧ • 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝑥 𝑦 𝑧
onde:
𝜆𝑥 , 𝜆𝑦 e 𝜆𝑧 = co-senos directores do eixo 𝑂𝐿
𝑥, 𝑦 e 𝑧 = coordenadas do ponto de aplicação da força 𝐹Ԧ
𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 e 𝐹𝑧 = componentes cartesianas da força 𝐹Ԧ
Para um eixo que não passe pela origem, calcula-se o momento escolhendo um
ponto arbitrário 𝐵 do eixo:
𝑀𝐵𝐿 = 𝜆Ԧ • 𝑀𝐵 = 𝜆Ԧ • 𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵 × 𝐹Ԧ
onde 𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 − 𝑟Ԧ𝐵 .
Problema Tipo
Um cubo de aresta 𝑎 está submetido à acção de uma força 𝑃, Ԧ como se representa
Ԧ
na figura. Determine o momento de 𝑃(a) em relação ao ponto 𝐴, (b) em relação à
aresta 𝐴𝐵, (c) em relação à diagonal 𝐴𝐺 do cubo. (d) Utilizando o resultado da
alínea c, determine a distância entre 𝐴𝐺 e 𝐹𝐶.
a) Momento da força 𝑷 em relação ao ponto 𝑨:
𝑀𝐴 = 𝑟Ԧ𝐹Τ𝐴 × 𝑃Ԧ
onde:
𝑟Ԧ𝐹Τ𝐴 = 𝑎𝑖Ԧ − 𝑎𝑗Ԧ = 𝑎 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ
𝑃Ԧ = 𝑃 2Ԧ𝑖 + 2Ԧ𝑗 = 𝑃 2 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ
⇒ 𝑀𝐴 = 𝑎 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ × 𝑃 2 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ = 𝑎𝑃 2 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑘
b) Momento em relação à aresta 𝑨𝑩:
𝑀𝐴𝐵 = 𝑖Ԧ • 𝑀𝐴 = 𝑖Ԧ • 𝑎𝑃 2 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑘 = 𝑎𝑃 2
Problema Tipo
Ԧ
c) Momento relação à diagonal 𝑨𝑮:

𝑀𝐴𝐺 = 𝜆Ԧ • 𝑀𝐴
onde:
𝜆Ԧ = 𝑟Ԧ𝐺Τ𝐴 Τ𝑟𝐺Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝑖 − 𝑎Ԧ𝑗 − 𝑎𝑘 Τ𝑎 3 = 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ − 𝑘 Τ 3
𝑀𝐴 = 𝑎𝑃 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑘 Τ 2
1 𝑎𝑃 𝑎𝑃 𝑎𝑃
⇒ 𝑀𝐴𝐺 = 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ − 𝑘 • 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑘 = 1−1−1 =− (Porquê o sinal negativo?)
3 2 6 6
Cálculo alternativo:
𝜆𝑥 𝜆𝑦 𝜆𝑧 1Τ 3 − 1Τ 3 − 1Τ 3 𝑎𝑃
𝑀𝐴𝐺 = 𝑥𝐹Τ𝐴 𝑦𝐹Τ𝐴 𝑧𝐹Τ𝐴 = 𝑎 −𝑎 0 =−
𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧 6
0 𝑃Τ 2 𝑃Τ 2
Problema Tipo
Ԧ
d) Distância entre 𝑨𝑮 e 𝑭𝑪:
Tendo em conta que

𝑃 1 𝑃
𝑃Ԧ • 𝜆Ԧ = 𝑗Ԧ − 𝑘 • 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ − 𝑘 = 0−1+1 = 0
2 3 6
P • 𝜆Ԧ = P ⋅ 1 ⋅ cos 𝜃 = 0 ⇒ 𝜃 = 0°
Ԧ ou seja é perpendicular a 𝐹𝐶.

conclui-se que 𝐴𝐺 é perpendicular a 𝑃,
O momento 𝑀𝐴𝐺 em relação à diagonal 𝐴𝐺 também pode ser dado por 𝑀𝐴𝐺 = −𝑃𝑑, (Porquê o sinal negativo?)
onde 𝑑 é o braço da força 𝑃Ԧ em relação à direcção 𝐴𝐺 (ou distância entre 𝐴𝐺 e 𝐹𝐶).

Temos então:
𝑀𝐴𝐺 = −𝑃𝑑 = − 𝑎𝑃Τ 6 ⇒ 𝑑 = 𝑎Τ 6
Momento de um Binário
Binário: duas forças 𝐹Ԧ e −𝐹,
Ԧ com a mesma intensidade, linhas de acção paralelas
e sentidos opostos.
Momento do binário (em relação ao ponto 𝑂):
𝑀𝑂 = 𝑟Ԧ𝐴 × 𝐹Ԧ + 𝑟Ԧ𝐵 × −𝐹Ԧ = 𝑟Ԧ𝐴 − 𝑟Ԧ𝐵 × 𝐹Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝑀𝐵
O momento do binário 𝑀 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ é independente do ponto considerado,

perpendicular ao plano que contém as duas forças, e de intensidade
𝑀 = 𝑟𝐹 sin 𝜃 = 𝐹𝑑
onde 𝑑 é a distância entre as linhas de acção de 𝐹Ԧ e −𝐹.

Ԧ
O momento de um binário é um vector livre, que pode ser aplicado em qualquer ponto.
Momento de um Binário
Dois binários, um formado por duas forças 𝐹Ԧ1 e −𝐹Ԧ1 , e outro formado por duas
forças 𝐹Ԧ2 e −𝐹Ԧ2 , têm o mesmo momento se:
• 𝐹1 𝑑1 = 𝐹2 𝑑2
• os dois se situam em planos paralelos (ou no mesmo plano),
• tiverem o mesmo sentido.
Binários equivalentes:
30 N
0.4 m 30 N
30 N
0.4 m 0.4 m 0.4 m
20 N
0.6 m 30 N
20 N
𝑀 = 20 𝑁 ⋅ 0.6 m = 12 N ⋅ m 𝑀 = 30 𝑁 ⋅ 0.4 m = 12 N ⋅ m 𝑀 = 30 𝑁 ⋅ 0.4 m = 12 N ⋅ m

Adição de Binários
Considerem-se dois planos concorrentes, 𝑃1 e 𝑃2 , e dois binários
contidos respectivamente em 𝑃1 e 𝑃2 :
𝑀1 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ1 → perpendicular ao plano 𝑃1

𝑀2 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ2 → perpendicular ao plano 𝑃2
A resultante das forças 𝑅 = 𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2 também forma um binário:
𝑀 = 𝑟Ԧ × 𝑅 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2
Pelo teorema de Varignon, temos:
𝑀 = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ2 = 𝑀1 + 𝑀2
A soma de dois binários de momentos 𝑀1 e 𝑀2 é um binário de

momento 𝑀 igual à soma de 𝑀1 e 𝑀2 .
Representação dos Binários por Vectores
Um binário pode ser representado por um vector igual em intensidade, direcção e sentido ao momento 𝑀 do
binário.
Os binários obedecem à regra de adição de vectores.
Os binários são vectores livres, i.e. podem ter qualquer ponto de aplicação, nomeadamente a origem do ref.
O vector binário 𝑀 pode ser decomposto nas suas componentes cartesianas 𝑀𝑥 , 𝑀𝑦 e 𝑀𝑧 .

Substituição de uma Força por uma Força em 𝑂 e um Binário
Uma força 𝐹Ԧ aplicada num ponto 𝐴 não pode ser deslocada sem alterar o efeito produzido no corpo.
A colocação de duas forças 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ no ponto 𝑂 não altera a acção da força original sobre o corpo rígido.
Podemos agora considerar que:
• a força 𝐹Ԧ passou a estar aplicada no ponto 𝑂;
Ԧ
• as outras duas forças formam um binário de momento 𝑀𝑂 = 𝑟Ԧ × 𝐹.
A força 𝐹Ԧ (aplicada agora em 𝑂) e o binário 𝑀𝑂 formam um sistema força–binário.

Substituição de uma Força por uma Força em 𝑂 e um Binário
A deslocação da força 𝐹Ԧ do ponto 𝐴 para um novo ponto 𝑂′ implica o cálculo de um novo binário 𝑀𝑂′ = 𝑟Ԧ ′ × 𝐹.
Ԧ
Os dois binários 𝑀𝑂 e 𝑀𝑂′ estão relacionados:
Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝑟Ԧ + 𝑠Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ + 𝑠Ԧ × 𝐹Ԧ = 𝑀𝑂 + 𝑠Ԧ × 𝐹Ԧ
𝑀𝑂′ = 𝑟′
A mudança do binário de 𝑂 para 𝑂′ implica a soma do momento em relação a 𝑂′ da força 𝐹Ԧ aplicada em 𝑂.

Problema Tipo
Determine as componentes do binário equivalente aos dois binários representados na figura.
Resolução 1
Adiciona-se no ponto 𝐴 um par de forças iguais e opostas com 90 𝑁 de intensidade.
Identificam-se deste modo três binários dirigidos segundo os eixos coordenados:
𝑀𝑥 = − 135 N ⋅ 2 × 0,225 m = −60,75 N ⋅ m
𝑀𝑦 = + 90 N ⋅ 0,3 m = 27 N ⋅ m
𝑀𝑧 = + 90 N ⋅ 0,225 m = −20.25 N ⋅ m
⇒ 𝑀 = − 60,75 N ⋅ m 𝑖Ԧ + 27 N ⋅ m 𝑗Ԧ − 20,25 N ⋅ m 𝑘
Problema Tipo
Determine as componentes do binário equivalente aos dois binários representados na figura.
Resolução 2
Em alternativa, podemos calcular directamente os momentos das quatro forças

em relação a um ponto arbitrário.
Cálculo em relação a 𝐷:
𝑀 = 𝑀𝐷 = 2 × 0,225 m 𝑗Ԧ × −135 N 𝑘 + 0,225 m 𝑗Ԧ − 0,3 m 𝑘 × −90 N 𝑖Ԧ
= − 60,75 N ⋅ m 𝑖Ԧ + 27 N ⋅ m 𝑗Ԧ − 20,25 N ⋅ m 𝑘
Redução de um Sistema de Forças a uma Força e um Binário
Um sistema de forças pode ser substituído por um sistema de forças–binário num dado ponto 𝑂:
Os vectores força e momento podem ser agora somados vectorialmente numa única força resultante 𝑅 e
momento resultante 𝑀:
𝑅 = ෍ 𝐹Ԧ 𝑀𝑂𝑅 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
O sistema força–binário pode ser movido de 𝑂 para 𝑂′ através da adição do momento em relação a 𝑂′ da
força resultante aplicada em 𝑂:
𝑅
𝑀𝑂′ = 𝑀𝑂𝑅 + 𝑠Ԧ × 𝑅
Dois sistemas de forças são equivalentes se podem ser reduzidos ao mesmo sistema
força–binário num dado ponto 𝑂.
Casos Particulares de Redução de um Sistema de Forças
Um sistema força–binário pode ser substituído por uma força única 𝑅, actuando segundo uma nova linha de
acção, se 𝑅 e 𝑀𝑂𝑅 forem mutuamente perpendiculares.
O sistema força–binário resultante será mutuamente perpendicular para os sistemas constituídos por:
1. Forças concorrentes num mesmo ponto:
2. Forças complanares:
3. Forças paralelas:
Um sistema de forças complanares (no plano 𝑥𝑦) pode ser reduzido a um sistema força–binário em que o
momento resultante do binário é perpendicular a 𝑅.
Este sistema força–binário pode ser reduzido a uma única força resultante 𝑅, se se mover 𝑅 no plano da figura
até que o seu momento em relação ao ponto seja igual a 𝑀𝑂𝑅 .
A distância do ponto 𝑂 à linha de acção da força 𝑅 é:
𝑑 = 𝑀𝑂𝑅 Τ𝑅.
A redução de um sistema de forças é consideravelmente mais simples se as forças forem dadas nas suas
componentes cartesianas:
𝑅𝑥 = ∑𝐹𝑥 𝑅𝑦 = ∑𝐹𝑦 𝑀𝑧𝑅 = 𝑀𝑂𝑅 = ∑𝑀𝑜
Designando por 𝑥 e 𝑦 as coordenadas do ponto de aplicação da resultante, temos:
𝑥𝑅𝑦 − 𝑦𝑅𝑥 = 𝑀𝑂𝑅
o que caracteriza a equação da linha de acção da força resultante.

No caso em que as forças sejam paralelas, a sua resultante também será paralela às forças.
Suponha-se que as forças são paralelas ao eixo 𝑦:
• A força resultante 𝑅 será paralela ao eixo 𝑦;
• O momento resultante 𝑀𝑂𝑅 estará contido no plano x𝑧.
A redução deste sistema força–binário a uma única força 𝑅 pode ser conseguida deslocando a força 𝑅 para um
novo ponto de aplicação 𝐴 escolhido de modo que o momento de 𝑅 em relação ao ponto 𝑂 seja igual a 𝑀𝑂𝑅 :
𝑟Ԧ × 𝑅 = 𝑀𝑂𝑅 ⟺ 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑧𝑘 × 𝑅𝑦 𝑗Ԧ = 𝑀𝑥𝑅 𝑖Ԧ + 𝑀𝑧𝑅 𝑘 ⇒ −𝑧𝑅𝑦 = 𝑀𝑥𝑅 , 𝑥𝑅𝑦 = 𝑀𝑧𝑅

Problema Tipo
Uma viga com 4,80 m de cumprimento está submetida à acção das forças
indicadas. Reduza o sistema de forças dado a (a) um sistema força–binário
equivalente em 𝐴, (b) um sistema força–binário equivalente em 𝐵, (c) uma
força única ou resultante.
Nota: a viga não estará em equilíbrio uma vez que não se consideram as reacções nos apoios.
a) Sistema força–binário equivalente em 𝑨
O sistema força–binário equivalente em 𝐴 é dado por:
𝑅 = ෍ 𝐹Ԧ = 150 N 𝑗Ԧ − 600 N 𝑗Ԧ + 100 N 𝑗Ԧ − 250 N 𝑗Ԧ = − 600 N 𝑗Ԧ
𝑀𝐴𝑅 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 1,6Ԧ𝑖 × −600Ԧ𝑗 + 2,8Ԧ𝑖 × 100Ԧ𝑗 + 4,8Ԧ𝑖 × −250Ԧ𝑗 = − 1880 N ⋅ m 𝑘
O sistema força–binário equivalente em 𝐴 é, então:
𝑅 = − 600 N 𝑗Ԧ 𝑀𝐴𝑅 = − 1880 N ⋅ m 𝑘

Problema Tipo
b) Sistema força–binário equivalente em 𝑩
A força resultante 𝑅 é a mesma: 𝑅 = − 600 N 𝑗Ԧ
Ao passar a força resultante para o novo ponto de aplicação 𝐵 temos de

calcular um novo vector binário:
𝑀𝐵𝑅 = 𝑀𝐴𝑅 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 × 𝑅 = − 1880 N ⋅ m 𝑘 + −4.8 m 𝑖Ԧ × −600 N 𝑗Ԧ
= − 1880 N ⋅ m 𝑘 + 2880 N ⋅ m 𝑘 = + 1000 N ⋅ m 𝑘
O sistema força–binário equivalente em 𝐴 é, então:
𝑅 = − 600 N 𝑗Ԧ 𝑀𝐵𝑅 = 1000 N ⋅ m 𝑘

Problema Tipo
c) Força única ou resultante
O ponto de aplicação da força resultante 𝑅 deverá ser tal, que o seu

momento em relação ao ponto 𝐴 seja igual a 𝑀𝐴𝑅 :
𝑟Ԧ × 𝑅 = 𝑀𝐴𝑅 ⟺ 𝑥 𝑖Ԧ × −600 N 𝑗Ԧ = − 1880 N ⋅ m 𝑘
⟺ −𝑥 −600 N 𝑘 = − 1880 N ⋅ m 𝑘
⟺ 𝑥 = 3,13 m
A força única equivalente é definida por: 𝑥
𝑅 = − 600 N 𝑗Ԧ 𝑥 = 3,13 m
Problema Tipo
Três cabos estão ligados a um suporte, como se representa na figura.
Substitua as forças exercidas pelos cabos por um sistema força–binário
equivalente aplicado no ponto 𝐴.
Determinam-se os vectores de posição dos pontos de aplicação das forças

em relação ao ponto A, e decompõem-se as forças nas suas componentes
cartesianas:
𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 = 0,075Ԧ𝑖 + 0,050𝑘 m

𝑟Ԧ𝐶 Τ𝐴 = 0,075Ԧ𝑖 − 0,050𝑘 m
𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 = 0,100Ԧ𝑖 − 0,100Ԧ𝑗 m
𝑟Ԧ𝐸 Τ𝐵 75Ԧ𝑖 − 150Ԧ𝑗 + 50𝑘

𝜆Ԧ = = = 0,429Ԧ𝑖 − 0,857Ԧ𝑗 + 0,289𝑘
𝑟𝐸 Τ𝐵 175
𝐹Ԧ𝐵 = 700 N 𝜆Ԧ = 300Ԧ𝑖 − 600Ԧ𝑗 + 200𝑘 N

𝐹Ԧ𝐶 = 1000 N cos 45° 𝑖Ԧ − cos 45° 𝑗Ԧ = 707Ԧ𝑖 − 707Ԧ𝑗 N
𝐹Ԧ𝐷 = 1200 N cos 60° 𝑖Ԧ + cos 30° 𝑗Ԧ = 600Ԧ𝑖 + 1039Ԧ𝑗 N
Problema Tipo
Três cabos estão ligados a um suporte, como se representa na figura.
Substitua as forças exercidas pelos cabos por um sistema força–binário
equivalente aplicado no ponto 𝐴.
De seguida, calculam-se a força e o momento resultantes:
𝑅 = ෍ 𝐹Ԧ = 300 + 707 + 600 𝑖Ԧ + −600 + 1039 𝑗Ԧ + 200 − 707 𝑘
= 1607Ԧ𝑖 + 439Ԧ𝑗 − 507𝑘 N
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
Ԧ
𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 × 𝐹𝐵 = 0,075 0 0,050 = 30Ԧ𝑖 − 45𝑘
300 −600 200
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 ⇒ 𝑀𝐴𝑅 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ
Ԧ
𝑟Ԧ𝐶 Τ𝐴 × 𝐹𝑐 = 0,075 0 −0,050 = 17,68Ԧ𝑗
707 0 −707 = 30Ԧ𝑖 − 45𝑘 + 17,68Ԧ𝑗 + 163,9𝑘
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 × 𝐹Ԧ𝐷 = 0,100 −0,100 0 = 163,9𝑘 = 30Ԧ𝑖 + 17,68Ԧ𝑗 + 118,9𝑘 (N ⋅ m)
600 1039 0
Redução de um Sistema de Forças a um Torsor
No caso geral de um sistema de forças no espaço, o sistema força–binário equivalente
consiste numa força 𝑅 e num vector binário 𝑀𝑂𝑅 não perpendiculares entre si.
O vector binário pode ser substituído por outros dois vectores binários
obtidos pela decomposição de 𝑀𝑂𝑅 nas suas componentes:
• 𝑀1 , dirigida ao longo de 𝑅,
• e 𝑀2 , situada num plano perpendicular a 𝑅.
O vector binário 𝑀2 e a força 𝑅 podem ser substituídas por uma

única força 𝑅 actuante segundo uma nova linha de acção.
O sistema de forças original reduz-se a um torsor,

constituído por dois vectores colineares:
• a força resultante 𝑅,
• e o vector binário 𝑀1 (segundo 𝑅).

O eixo do Torsor é por definição a linha de acção da força 𝑅.
O passo do Torsor é dado pela relação: 𝑝 = 𝑀1 Τ𝑅.
Determinação de 𝑴𝟏 :
O vector binário 𝑀1 pode ser calculado através do passo do torsor ou da projecção de 𝑀𝑂𝑅 segundo a linha
de acção de 𝑅:
𝑅 𝑅
𝑅 • 𝑀𝑂𝑅 𝑅
𝑀1 = 𝑝 𝑅 = • 𝑀𝑂 ⇒ 𝑀1 = 𝑝𝑅 =
𝑅 𝑅 𝑅
O passo do torsor é então definido por:

𝑀1 𝑅 • 𝑀𝑂𝑅
𝑝= =
𝑅 𝑅2
Determinação do eixo do torsor:
A determinação do eixo do Torsor é feita através da identificação de um ponto 𝑃 genérico, caracterizado

pelo vector posição 𝑟,
Ԧ no qual a força resultante 𝑅 será aplicada.
O momento do sistema força–binário dado pelo torsor (𝑅, 𝑀1 )

Eixo do torsor
deverá ser equivalente ao sistema força–binário (𝑅, 𝑀𝑂𝑅 ):
𝑀1 + 𝑀2 = 𝑀𝑂𝑅 ⟺ 𝑝𝑅 + 𝑟Ԧ × 𝑅 = 𝑀𝑂𝑅
A ação de pressionar e rodar associado

ao aperto de um parafuso ilustra as
linhas de acção colineares dos vectores
força e binário que constituem um torsor.
Problema Tipo
Duas forças com a mesma intensidade 𝑃 são aplicadas num cubo de aresta 𝑎,
como se representa na figura. Substitua as duas forças por um torsor equivalente
e determine (a) a intensidade, a direcção e o sentido da força resultante 𝑅,
(b) o passo do torsor, (c) o ponto onde o eixo do torsor intersecta o plano 𝑦𝑧.
a) Força resultante 𝑹
Os vectores posição das duas forças são dados por: 𝑟Ԧ𝐸 = 𝑎Ԧ𝑖 + 𝑎Ԧ𝑗, 𝑟Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝑗 + 𝑎𝑘
A resultante 𝑅 das duas forças é dada por:
𝑅 = 𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2 = 𝑃Ԧ𝑖 + 𝑃Ԧ𝑗 = 𝑃 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ ⇒ 𝑅 = 𝑃 2 + 𝑃2 = 𝑃 2, 𝜃𝑥 = 𝜃𝑦 = 45°, 𝜃𝑧 = 90°
b) Passo do torsor
O momento resultante 𝑀𝑂𝑅 em relação ao ponto 𝑂 é:
𝑀𝑂𝑅 = 𝑟Ԧ𝐸 × 𝐹Ԧ1 + 𝑟Ԧ𝐷 × 𝐹Ԧ2 = 𝑎Ԧ𝑖 + 𝑎Ԧ𝑗 × 𝑃Ԧ𝑖 + 𝑎Ԧ𝑗 + 𝑎𝑘 × 𝑃Ԧ𝑗 = −𝑃𝑎 𝑖Ԧ + 𝑃𝑎 𝑘
𝑅 • 𝑀𝑂𝑅 𝑃 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ • 𝑃𝑎 −Ԧ𝑖 + 𝑘 −𝑃2 𝑎 1 + 0 + 0 + 0 𝑎

⇒𝑝= = = ⇒ 𝑝 = −
𝑅2 2𝑃2 2𝑃2 2
Problema Tipo
Duas forças com a mesma intensidade 𝑃 são aplicadas num cubo de aresta 𝑎,
como se representa na figura. Substitua as duas forças por um torsor equivalente
e determine (a) a intensidade, a direcção e o sentido da força resultante 𝑅,
(b) o passo do torsor, (c) o ponto onde o eixo do torsor intersecta o plano 𝑦𝑧.
c) Eixo do torsor
𝑎𝑃
O torsor consiste na força 𝑅 e no binário 𝑀1 = 𝑝𝑅 = − 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ
2
Para determinarmos o ponto onde o eixo do torsor intersecta o plano 𝑦𝑧:

𝑎𝑃
𝑀1 + 𝑟Ԧ × 𝑅 = 𝑀𝑂𝑅 ⟺ − 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑦Ԧ𝑗 + 𝑧𝑘 × 𝑃 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ = −𝑃𝑎 𝑖Ԧ + 𝑘
2
𝑎𝑃 𝑃𝑎
⟺− 𝑖Ԧ − 𝑗Ԧ − 𝑃𝑦𝑘 + 𝑃𝑧Ԧ𝑗 − 𝑃𝑧Ԧ𝑖 = −𝑃𝑎 𝑖Ԧ + 𝑘
2 2
𝑎𝑃 𝑎𝑃
⟺ − − 𝑃𝑧 𝑖Ԧ + − + 𝑃𝑧 𝑗Ԧ − 𝑃𝑦𝑘 = −𝑃𝑎Ԧ𝑖 + 0Ԧ𝑗 − 𝑃𝑎𝑘
2 2
⇒ 𝑦 = 𝑎, 𝑧 = 𝑎 Τ2
4 – Equilíbrio de Corpos Rígidos

Introdução
Para um corpo rígido, a condição de equilíbrio estático significa
que o corpo em estudo não apresenta movimento de translação
nem de rotação sobre a acção das forças que atuam no corpo.
As condições necessárias e suficientes para o equilíbrio

de um corpo rígido são que a força e o momento resultantes em
relação a qualquer ponto sejam nulos:
෍ 𝐹Ԧ = 0
෍ 𝑀𝑂 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 0
O estudo das condições de equilíbrio pode ser aplicado a corpos

bidimensionais ou tridimensionais, mas o primeiro passo em
qualquer análise é a criação do diagrama de corpo livre.
Diagrama de Corpo Livre
O primeiro passo na análise do equilíbrio de um corpo rígido é a identificação
de todas as forças que atuam no corpo e a construção do diagrama de corpo
livre.
Selecione o corpo a ser analisado e destaque-o do solo e de todos os outros

corpos e/ou suportes.
Indique o ponto de aplicação, intensidade e direção das forças externas,

incluindo o peso do corpo rígido.
Indique o ponto de aplicação e direção assumida de forças desconhecidas

de reacções do solo e/ou outros corpos, tais como os suportes.
Inclua as dimensões que serão necessárias para calcular os momentos das

forças.
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Bidimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força
com Linha de Acção Conhecida: Apoio ou Ligação Reacção Incógnitas
• Apoios móveis ou simples
• Os apoios impedem o movimento

Roletes Suporte Superfície Força com linha
apenas numa direcção. basculante lisa de acção conhecida
• A reacção envolve apenas uma

incógnita: a intensidade da reacção.
• As reacções poderão ser assumidas Cabo curto Biela curta Força com linha
como orientadas em qualquer dos de acção conhecida
sentidos, excepto nos casos:
• de reacções de superfícies;
• de cabos. Cursor sobre Pino deslizante Força com linha

haste lisa sem atrito de acção conhecida
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Bidimensional
Apoio ou Ligação Reacção Incógnitas
com Linha de Acção Desconhecida:
• Apoios fixos
• Os apoios impedem o movimento

em todas as direcções. Articulação sem Superfície rugosa Força com linha de
atrito ou apoio fixo acção desconhecida
• A reacção envolve apenas

duas incógnitas.

Encastramento Força com linha de
e um Binário: acção desconhecida
• Encastramentos
• Os apoios restringem qualquer movimento do corpo, imobilizando-o completamente.

Cursor sobre Pino deslizante
• A reacção forma um sistema força–binário, envolvendo três incógnitas.
haste lisa sem atrito
Exercício
A estrutura suporta parte do telhado de um pequeno edifício.
Desenhe o diagrama de corpo livre (DCL) da estrutura.
Exercício
A estrutura suporta parte do telhado de um pequeno edifício.
Desenhe o diagrama de corpo livre (DCL) da estrutura.
O diagrama B é o mais correcto, A B

150 kN
embora o diagrama C também
esteja correcto.
Os diagramas A e D estão errados.

C D
Porquê? 150 kN
150 kN
150 kN
Equilíbrio de um Corpo Rígido em Duas Dimensões
Numa estrutura bidimensional e escolhendo os eixos 𝑥 e 𝑦 no plano da
estrutura, temos:
𝐹𝑧 = 0 𝑀𝑥 = 𝑀𝑦 = 0 𝑀𝑧 = 𝑀𝑂
As equações de equilíbrio reduzem-se a
෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0
onde 𝐴 pode ser qualquer ponto no plano da estrutura.
As 3 equações podem ser resolvidas para não mais do que 3 incógnitas.

Embora não seja possível juntar outra equação independente às três
equações de equilíbrio, cada uma das equações iniciais pode ser
substituída:
෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 O ponto 𝐵 não se pode situar na linha vertical que passa pelo ponto 𝐴.
෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 O ponto 𝐵 não se pode situar na linha horizontal que passa pelo ponto 𝐴.
•𝐵
෍ 𝑀𝐴 = 0 ෍ 𝑀𝐵 = 0 ෍ 𝑀𝐶 = 0 O pontos 𝐴, 𝐵 e 𝐶 são pontos não colineares: 𝐴•
•𝐶
Reacções Estaticamente Indeterminadas. Ligações Insuficientes
Nos dois exemplos dados, os apoios utilizados garantem que o corpo rígido
não se pode mover sob açção das forças dadas ou de qualquer outro
carregamento:
• o corpo rígido tem os seus movimentos de translação e de rotação

completamente restringidos.
• As reacções dizem-se estaticamente determinadas.
Quando a estrutura é suportada Neste caso, a estrutura é suportada

por dois apoios fixos em 𝐴 e 𝐵, por dois roletes em 𝐴 e 𝐵, o que
os apoios proporcionam mais impede o seu movimento na vertical
ligações que as necessárias mas permite o movimento horizontal:
para impedir o movimento:
• Existem menos incógnitas que
• As reacções envolvem quatro equações de equilíbrio.
incógnitas
• As reacções são estaticamente • As estrutura tem ligações

indeterminadas. insuficientes.
Reacções Estaticamente Indeterminadas. Ligações mal distribuídas
O facto do número de ligações ser igual ao número de equações de equilíbrio não garante
que o movimento do corpo está completamente restringido nem que as reacções nos
apoios são estaticamente determinadas.
No primeiro exemplo dado, a estrutura apoia-se nos apoios móveis em 𝐴, 𝐵 e 𝐸:
• Embora existam três reacções (e três incógnitas) desconhecidas, a equação do

equilíbrio das forças na horizontal não é satisfeita:
∑𝐹𝑥 ≠ 0
• A estrutura tem ligações mal distribuídas.
Neste outro exemplo de ligações mal distribuídas, a estrutura é suportada por um apoio
fixo 𝐴, e por dois apoios móveis em 𝐵 e 𝐶:
• As reacções envolvem quatro incógnitas, para apenas três equações de equilíbrio,
• Contudo, a equação ∑𝑀𝐴 = 0 não é satisfeita, uma vez que as linhas de acção das
reacções 𝐵 e 𝐶Ԧ passam pelo ponto 𝐴. (As duas forças 𝐵 e 𝐶Ԧ são concorrentes em 𝐴).
Problema Tipo
Um guindaste fixo tem uma massa de 1000 kg e suspende um caixote de 2400 kg.
O guindaste é mantido na posição indicada através de um apoio fixo em 𝐴 e de um
apoio móvel em 𝐵. O centro de gravidade do guindaste localiza-se no ponto 𝐺.
Determine as componentes das reacções em 𝐴 e em 𝐵.
Os pesos são obtidos multiplicando as massas do guindaste e da caixa por

𝑔 = 9,81 ms −2 :
1000 kg × 9,81 ms −2 = 9,81 kN DCL:
2400 kg × 9,81 ms −2 = 23,5 kN
A reacção no apoio 𝐴 é uma força com reacção desconhecida e representada

pelas suas componentes 𝐴𝑥 e 𝐴𝑦 .
A reacção no apoio móvel 𝐵 é perpendicular à superfície e, portanto, horizontal.

Problema Tipo
Um guindaste fixo tem uma massa de 1000 kg e suspende um caixote de 2400 kg.
O guindaste é mantido na posição indicada através de um apoio fixo em 𝐴 e de um
apoio móvel em 𝐵. O centro de gravidade do guindaste localiza-se no ponto 𝐺.
Determine as componentes das reacções em 𝐴 e em 𝐵.
Cálculo de 𝑩
A determinação da força 𝐵 é feita facilmente através do somatórios de momentos
em relação ao ponto 𝐴:
DCL:
෍ 𝑀𝐴 = 0: +𝐵 1,5m − 9,81kN 2m − 23,5kN 6m = 0 ⇒ 𝐵 = +107,1kN
Cálculo de 𝑨𝒙 e de 𝑨𝒚
A intensidade das reacções 𝐴𝑥 e 𝐴𝑦 é dada pelas condições de equilíbrio de forças
na horizontal e vertical:
෍ 𝐹𝑥 = 0: 𝐴𝑥 + 𝐵 = 0 ⇒ 𝐴𝑥 = −107,1kN
෍ 𝐹𝑦 = 0: 𝐴𝑦 − 9,81kN − 23,5kN = 0 ⇒ 𝐴𝑦 = +33,3 kN
(Verifique os valores obtidos, por exemplo através de ∑ 𝑀𝐵 = 0.)

Problema Tipo
A estrutura suporta parte do telhado de um pequeno edifício. Sabendo que a força
de tracção no cabo é de 150 kN, determine as reacções no encastramento 𝐸.

As reacções no encastramento 𝐸 são representadas pelas componentes
𝐸𝑥 e 𝐸𝑦 e pelo binário 𝑀𝐸 . As outras forças aplicadas são as quatro forças
de 20 kN e a força de 150 kN exercida na extremidade 𝐹 do cabo.
Equações de equilíbrio DCL:
Tendo em conta que 𝐷𝐹 = 4,5 m 2 + 6m 2 = 7,5 m, tem-se:

4,5
∑𝐹𝑥 = 0: 𝐸𝑥 + 150 kN = 0 ⇒ 𝐸𝑥 = −90,0 kN
7,5
3,75 + 2,25
∑𝐹𝑦 = 0: 𝐸𝑦 − 4 × (20 kN) − (150 kN) = 0 ⇒ 𝐸𝑦 = 200 kN
7,5
∑𝑀𝐸 = 0: (20 kN)(7,2 m) + 20 kN 5,4 m + 20 kN 4,5 m + 𝑀𝐸 = 0 ⇒ 𝑀𝐸 = 180,0 kN ⋅ m
Nota: os senos e os co-senos são calculados directamente pelas razões dos catetos e da hipotenusa.
Equilíbrio de um Corpo submetido à acção de Duas Forças
Se um corpo submetido à acção de duas forças está em equilíbrio, as duas forças
têm a mesma intensidade, a mesma linha de acção e sentidos opostos.
Considere-se um corpo submetido à acção de duas forças 𝐹Ԧ1 e 𝐹Ԧ2 .
Ao somar os momentos em relação a 𝐴, temos que o momento de 𝐹Ԧ2 tem

de ser zero, ou seja, a linha de acção de 𝐹Ԧ2 tem de passar por 𝐴.
Somando os momentos em relação a 𝐵, prova-se igualmente que a linha

de acção de 𝐹Ԧ1 passa por 𝐵.
Em suma:
As duas linhas forças têm a mesma linha de acção.
Com a aplicação da terceira equação de equilíbrio, conclui-se que as

duas forças deverão ter a mesma intensidade e sentidos opostos.
𝐶
Nota: a terceira equação de equilíbrio poderá ser ∑F𝑥 = 0, ∑F𝑦 = 0 ou ∑𝑀𝐶 = 0, onde o ponto 𝐶 não seja
colinear com os pontos 𝐴 e 𝐵.
Equilíbrio de um Corpo submetido à acção de Três Forças
Se um corpo submetido à acção de três forças está em equilíbrio, as três forças
são concorrentes no mesmo ponto ou paralelas.
Considere-se um corpo submetido à acção de duas forças 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 e 𝐹Ԧ3 .
Suponha-se que as linhas de acção de 𝐹Ԧ1 e 𝐹Ԧ2 se intersectam,

num dado ponto 𝐷.
Ao somar os momentos em relação ao ponto 𝐷, temos que o

momento de 𝐹Ԧ3 tem de ser zero, ou seja, a linha de acção de
𝐹Ԧ3 também tem de passar por 𝐷.
A única excepção ocorre quando as linhas não se intersectam; isto é,

quando as linhas de acção são paralelas.
𝐶
Equilíbrio de um Corpo Rígido em Três Dimensões
De um modo geral, são necessárias seis equações escalares para exprimir as equações de equilíbrio de um
corpo rígido no caso tridimensional:
෍ 𝐹𝑥 = 0 ෍ 𝐹𝑦 = 0 ෍ 𝐹𝑧 = 0
෍ 𝑀𝑥 = 0 ෍ 𝑀𝑦 = 0 ෍ 𝑀𝑧 = 0
Estas equações podem ser resolvidas para um máximo de seis incógnitas que, geralmente, representam
reacções nos apoios ou nas ligações.
As condições de equilíbrio podem ser dadas na sua forma vectorial:
෍ 𝐹Ԧ = 0 ෍ 𝑀𝑂 = ෍ 𝑟Ԧ × 𝐹Ԧ = 0
Uma escolha conveniente do ponto 𝑂 pode levar à eliminação de um máximo de três incógnitas nas
equações de equilíbrio.
Reacções nos Apoios e nas Ligações de uma Estrutura Tridimensional
Reacções Equivalentes a Uma Força com Linha de Acção Conhecida:
• Esferas, superfícies lisas ou cabos.
• Os apoios impedem o movimento apenas numa direcção.
• A reacção envolve apenas uma incógnita: a intensidade da reacção.
• As reacções poderão ser assumidas como orientadas em qualquer dos sentidos, excepto nos casos:
• de reacções de superfícies;
• de cabos.
Força com linha de Força com linha de

acção conhecida acção conhecida
Esfera Superfície lisa (uma incógnita) Cabo (uma incógnita)
Reacções Equivalentes a Uma Força com Duas Componentes desconhecidas:
• Roletes sobre superfícies rugosas ou rodas sobre carris.
• Os apoios impedem a translacção em duas direcções.
• A reacção envolve apenas duas incógnitas: as duas componentes desconhecidas.
Duas componentes de força

(duas incógnitas)
Rolete sobre superfície rugosa Roda sobre carril
Reacções Equivalentes a Uma Força com Três Componentes desconhecidas:
• Superfícies rugosas, Rótula esférica ou apoio fixo tridimensional.
• Os apoios impedem a translacção em três direcções.
• A reacção envolve agora três incógnitas: as três componentes desconhecidas.
Três componentes de força

(três incógnitas)
Superfície rugosa Rótula esférica ou apoio fixo tridimensional
Outros tipos de Apoios:
Três componentes de Três componentes de

Junto universal força e um binário
Encastramento força e três binários
Duas componentes de
Dobradiça e chumaceira concebidas para suportar cargas radiais força e dois binários
Dobradiça e chumaceira concebidas para Três componentes de

Junta articulada força e dois binários
suportar esforços axiais e cargas radiais
Problema Tipo
Um cartaz homogéneo de 1,50 × 2,40 m pesa 1350 N, estando apoiado numa rótula
esférica em 𝐴 e suspenso por dois cabos. Determine a força de tracção em cada 0,60 m
2,40 m
cabo, e a reacção no apoio 𝐴. 1,20 m
Diagrama de corpo livre 0,90 m
As forças aplicadas ao corpo livre são o peso 𝑃Ԧ e as reacções em 𝐴, 𝐵 e 𝐸.

Uma vez que existem apenas cinco incógnitas, o cartaz tem ligações insuficientes,
podendo rodar livremente em torno do eixo 𝑥: a equação ∑𝑀𝑥 = 0 já é satisfeita. 1,50 m
Componentes 𝑇𝐵𝐷 e 𝑇𝐸𝐶 :
𝐵𝐷 = − 2,40 m 𝑖Ԧ + 1,20 m 𝑗Ԧ − 2,40 m 𝑘 𝐵𝐷 = 3,60 m

2,40 m
0,60 m
1,20 m
𝐸𝐶 = − 1,80 m 𝑖Ԧ + 0,90 m 𝑗Ԧ − 0,60 m 𝑘 𝐸𝐷 = 2,10 m
𝐴𝑦 𝑗Ԧ
𝐴𝑥 𝑖Ԧ
𝐵𝐷 2 1 2 0,90 m 𝑇𝐸𝐶 𝑇𝐵𝐷
𝑇𝐵𝐷 = 𝑇𝐵𝐷 = 𝑇𝐵𝐷 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ − 𝑘
𝐵𝐷 3 3 3 𝐴𝑥 𝑘
𝐸𝐶 6 3 2 1,50 m
𝑇𝐸𝐶 = 𝑇𝐸𝐶 = 𝑇𝐸𝐶 − 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ − 𝑘
𝐸𝐶 7 7 7
𝑃 = −(1350 N)Ԧ𝑗
Problema Tipo
Um cartaz homogéneo de 1,50 × 2,40 m pesa 1350 N, estando apoiado numa rótula
esférica em 𝐴 e suspenso por dois cabos. Determine a força de tracção em cada 2,40 m
0,60 m
cabo, e a reacção no apoio 𝐴. 1,20 m
𝐴𝑦 𝑗Ԧ
𝐴𝑥 𝑖Ԧ
Equações de equilíbrio 𝑇𝐸𝐶
0,90 m 𝑇𝐵𝐷
2 6
𝑖Ԧ: 𝐴𝑥 − 𝑇𝐵𝐷 − 𝑇𝐸𝐶 = 0
3 7 𝐴𝑥 𝑘
1 3
෍ 𝐹Ԧ = 𝐴Ԧ + 𝑇𝐵𝐷 + 𝑇𝐸𝐶 − 1350 N 𝑗Ԧ = 0 ⟺ 𝑗Ԧ: 𝐴𝑦 + 𝑇𝐵𝐷 + 𝑇𝐸𝐶 − 1350 N = 0 1,50 m
3 7
2 2
𝑘: 𝐴𝑧 − 𝑇𝐵𝐷 + 𝑇𝐸𝐶 = 0
3 7
𝑃 = −(1350 N)Ԧ𝑗
𝑗Ԧ: 1,60 𝑇𝐵𝐷 − 0,514 𝑇𝐸𝐶 = 0
෍ 𝑀𝐴 = (2,40 m)Ԧ𝑖 × 𝑇𝐵𝐷 + (1,80 m)Ԧ𝑖 × 𝑇𝐸𝐶 + 1,20 m 𝑖Ԧ × −1350 N 𝑗Ԧ = 0 ⟺ ൝
𝑘: 0,80 𝑇𝐵𝐷 + 0,771 𝑇𝐸𝐶 − 1630 𝑁 = 0
Da equação do momento, temos: 𝑇𝐵𝐷 = 506 N, 𝑇𝐸𝐶 = 1580 N.
A substituição das duas forças encontradas nas equações escalares do equilíbrio de forças permite encontrar
as componentes da força 𝐴:Ԧ
𝐴Ԧ = 1690 N 𝑖Ԧ + 504 N 𝑗Ԧ − (114 N)𝑘
Pergunta:
O cartaz continua em equilíbrio se o cabo 𝐵𝐷 for retirado?
𝑀𝐵𝐷𝑦 𝑗
Resposta
O cartaz não poderia estar em equilíbrio estático porque 𝑇𝐸𝐶 causa 2,40 m
0,60 m
um momento 𝑀𝐸𝐶𝑦 em torno do eixo 𝑦 (devido à existência da 1,20 m
componente 𝑇𝐸𝐶𝑍 segundo 𝑧) que tem de ser compensado por um 𝐴𝑥 𝑖Ԧ

𝐴𝑦 𝑗Ԧ
momento igual e oposto. 𝑇𝐸𝐶
0,90 m 𝑇𝐵𝐷
Este momento só pode ser fornecido por uma tensão num segundo 𝐴𝑥 𝑘
cabo que tenha um componente 𝑧 na direção 𝑧 negativa, tal como o
1,50 m
𝑇𝐵𝐷 .
𝑃 = −(1350 N)Ԧ𝑗
𝑀𝐸𝐶𝑦 𝑗
5 – Análise de Estruturas
Introdução
Para o equilíbrio de estruturas feitas de várias partes ligadas entre si, são
consideradas não só as forças externas mas também as forças internas.
Na interacção entre as partes ligadas, a terceira lei de Newton afirma:
As forças de acção e reacção entre corpos em contacto têm a

mesma intensidade, a mesma linha de acção e sentio oposto.
Três categorias de estruturas de engenharia são consideradas:
• Estruturas Articuladas: são formadas por barras ligadas entre si por

articulações localizadas nas suas extremidades; ou seja, submetidas
à acção de duas forças.
• Estruturas que contêm pelo menos um membro acionado por 3 ou

mais forças.
• Máquinas: estruturas contendo partes móveis projetadas para transmitir

e modificar forças.
Estrutura Articulada (ou Treliça)
Uma estrutura articulada é composta por barras de eixo rectilíneo ligadas entre
si por articulações (nós) nas suas extremidades.
A maioria das estruturas é feita de várias estruturas articuladas unidas para

formar uma estrutura espacial. Cada estrutura articulada pode ser tratada
como uma estrutura bidimensional.
Presume-se que as conexões aparafusadas ou soldadas são fixadas por pinos.

As forças que atuam nas extremidades das barras reduzem-se a uma única
força única sem binário: cada barra está submetida à acção de duas forças.
Cada barra é então um elemento submetido à acção de duas forças, onde a

sua linha de acção é dada pelo eixo longitudinal da barra:
• Forças a esticar a barra: a barra está em tracção (T).
• Forças a comprimir a barra: a barra está em compressão (C).

Os membros de uma estrutura articulada são esbeltos e não são capazes de suportar cargas laterais.
As cargas devem ser aplicadas nos nós.
Uma estrutura articulada rígida não colapsa sobre a
acção de cargas aplicadas.
Uma estrutura articulada simples é constituída por várias

estruturas articuladas rígidas, através da adição de duas
barras (barras 𝐵𝐷 e 𝐶𝐷) e uma articulação (nó 𝐷).
Numa estrutura articulada simples 𝑚 = 2𝑛 − 3
onde:
𝑚 é o número total de membros e
𝑛 é o número de nós.
Uma estrutura articulada não tem de ser constituída

necessariamente por estruturas articuladas rígidas.
Análise de uma Estrutura Articulada pelo Método dos Nós
1. Construa o diagrama de corpo livre da estrutura e identifique as
forças externas e as forças de reação nos apoios.
2. Desmembre a treliça e crie um diagrama de corpo livre para cada

barra e cada nó.
3. As duas forças exercidas em cada barra são iguais, têm a mesma

linha de ação e sentidos opostos.
4. As forças exercidas por uma barra nos nós das suas extremidades
são iguais, direcionadas ao longo do membro e opostas.
5. As condições de equilíbrio nos 𝑛 nós fornecem 2𝑛 equações para

2𝑛 incógnitas. Para uma estrutura articulada simples, 2𝑛 = 𝑚 + 𝑙,
onde 𝑚 é o número total e barras e 𝑙 o número de ligações ou
forças de reação nos apoios.
6. As condições de equilíbrio de toda a estrutura articulada fornecem

3 equações adicionais que não são independentes das equações
dos nós (sendo usadas apenas para confirmação dos resultados).
Nós sujeitos a Condições Especiais de Carregamento
Forças em barras opostas que se cruzam num nó em duas

linhas retas são iguais.
As forças em duas barras opostas são iguais quando uma

carga é alinhada com uma terceira barra.
A força da terceira barra é igual à carga (incluindo carga zero).
As forças em duas barras ligadas num nó são iguais se as

barras estiverem alinhados e zero caso contrário.
Nós sujeitos a Condições Especiais de Carregamento
O reconhecimento de nós sujeitos a condições especiais de carregamento simplifica a análise da estrutura:
1. Pelo corpo livre do nó 𝐾: 𝐹𝐾𝐽 = 0
2. Como F𝐾𝐽 = 0 e pelo corpo livre do nó 𝐽: 𝐹𝐼𝐽 = 0
3. Pelo corpo livre do nó 𝐶: 𝐹𝐵𝐶 = 0

(Note que F𝐵𝐸 não é necessariamente nula.)
Estrutura Articulada Espacial ou Tridimensional
Uma estrutura articular espacial rígida mais elementar consiste em 6
barras ligadas nas suas extremidades para formar um tetraedro.
Uma estrutura articulada espacial simples é formada quando são

adicionados 3 novas barras e 1 nó.
Numa estrutura articulada espacial simples 𝑚 = 2𝑛 − 6 onde:
𝑚 é o número total de membros e
𝑛 é o número de nós.
As condições de equilíbrio nos 𝑛 nós fornecem 3𝑛 equações para 3𝑛

incógnitas. Para uma estrutura articulada espacial simples, 3𝑛 = 𝑚 + 𝑙,
onde 𝑚 é o número total e barras e 𝑙 o número de ligações ou forças de
reação nos apoios.
As condições de equilíbrio de toda a estrutura articulada fornecem 6

equações adicionais que não são independentes das equações dos nós
(sendo usadas apenas para confirmação dos resultados).
Problema Tipo
20 kN 10 kN
Usando o método dos nós, determine o esforço instalado em cada
12 m 12 m
uma das barras da estrutura articulada representada.
Diagrama de Corpo Livre da estrutura

8m
As forças externas aplicadas na estrutura são as cargas aplicadas e as
reacções em 𝐶 e em 𝐸. As equações de equilíbrio:
12 m
෍ 𝑀𝐶 = 0 ⟺ 20 kN 24 m + 10 kN 12 m − 𝐸 6 m = 0 ⇒ 𝐸 = 100 kN 6m 6m
DCL:
෍ 𝐹𝑥 = 0 = 𝐶𝑥 20 kN 10 kN
𝐶Ԧ𝑦
12 m 12 m
𝐶Ԧ𝑥
෍ 𝐹𝑦 = 0 = −20 kN − 10 kN + 10 kN + 𝐶𝑦 ⇒ 𝐶𝑦 = −70 𝑘𝑁
8m
𝐸𝑦
12 m
6m 6m
Problema Tipo
Usando o método dos nós, determine o esforço instalado em cada uma das barras
da estrutura articulada representada.
Corpo livre: nó 𝑨
20 kN
O nó 𝐴 está sujeito apenas a duas forças desconhecidas, 𝐴𝐵 e 𝐴𝐷:
20 kN 𝐹𝐴𝐵 𝐹𝐴𝐷 20 kN
= = ⇒ 𝐹𝐴𝐵 = 15 kN 𝑇 𝐹𝐴𝐷 = 25 kN (𝐶)
4 3 5
Corpo livre: nó 𝑫
𝐹𝐷𝐴 =25 kN
Uma vez que a força na barra 𝐴𝐷 já foi determinada, o nó 𝐷 está sujeito
a apenas duas forças conhecidas, 𝐷𝐵 e 𝐷𝐸:
𝐹𝐷𝐵 = 𝐹𝐷𝐴 ⇒ 𝐹𝐷𝐵 = 25 kN (𝑇)
𝐹𝐷𝐸 = 2 3ൗ5 𝐹𝐷𝐴 ⇒ 𝐹𝐷𝐸 = 30 kN (𝐶)

Problema Tipo
Corpo livre: nó 𝑩
Dado o elevado número de forças que actuam no nó 𝐵, resolvem-se as equações

de equilíbrio ∑ F𝑥 = 0 e ∑ F𝑦 = 0, arbitrando-se que as duas forças desconhecidas
𝐹𝐵𝐶 e 𝐹𝐵𝐸 se afastam do nó, ou seja, que as duas barras estão a ser traccionadas:
4 4 10 kN
෍ 𝐹𝑦 = 0 = −10 − 25 − 𝐹𝐵𝐸 ⇒ 𝐹𝐵𝐸 = −37,5 kN ⇒ 𝐹𝐵𝐸 = 37,5 kN(𝐶) 𝐹𝐵𝐴 = 15 kN
5 5
𝐹𝐵𝐷 = 25 kN
3 3
෍ 𝐹𝑥 = 0 = 𝐹𝐵𝐶 − 15 − 25 − 37,5 ⇒ 𝐹𝐵𝐶 = +5250 kN ⇒ 𝐹𝐵𝐶 = 5250 kN(𝑇)
5 5
Problema Tipo
Corpo livre: nó 𝑬
Supõe-se que a barra EC está a ser traccionada:
3 3
෍ 𝐹𝑥 = 0 = 𝐹𝐸𝐶 + 30 + 37,5 ⇒ 𝐹𝐸𝐶 = −87,5 𝑘𝑁 ⇒ 𝐹𝐸𝐶 = 87,5 𝑘𝑁 𝐶
5 5
𝐹𝐸𝐵 = 37,5 kN
Neste momento todas as incógnitas estão determinadas.
Adicionando as componentes segundo 𝑦, é possível verificar os cálculos:

𝐹𝐸𝐵 = 30 kN 𝐸 = 100 kN
4 4
෍ 𝐹𝑦 = 0 = 100 − 37,5 − 87,5 ⟺ 0 = 100 − 30 − 70 ⟺ 0 = 0
5 5
Problema Tipo
Corpo livre: nó 𝑪 (verificação)
Os valores já calculados para todas as forças são usados nas equações de

equilíbrio para verificação:
3
෍ 𝐹𝑥 = 0 = −52,5 + 87,5 ⟺ 0 = −52,5 + 52,5 ⟺ 0 = 0 𝐶𝑦 = 70 kN
5
𝐹𝐶𝐵 = 52,5 kN
4
෍ 𝐹𝑦 = 0 = −70 + 87,5 ⟺ 0 = −70 + 70 ⟺ 0 = 0
5
𝐹𝐶𝐸 = 87,5 kN
Análise de uma Estrutura Articulada pelo Método das Secções
Quando se pretende determinar apenas a força numa barra ou as
forças em apenas algumas barras, o método das secções é eficiente.
Considere-se a estrutura apresentada e suponha-se que se pretende

determinar apenas a força na barra 𝐵𝐷.
O método das secções consiste em seccionar a estrutura traçando

uma linha 𝑛𝑛 que divide a estrutura em duas secções.
Qualquer uma das estruturas criadas pode ser usada como corpo
livre, nomeadamente a estrutura 𝐴𝐵𝐶.
Com apenas três barras cortadas pela secção (ou seja, como apenas
três incógnitas), as equações de equilíbrio estático podem ser
aplicadas para determinar a força 𝐹𝐵𝐷 , nomeadamente através do
cálculo do momento em relação ao ponto 𝐸.
Estruturas compostas por várias Estruturas Articuladas Simples
As duas estruturas articuladas A e B não são
simples, uma vez que não são compostas por
estruturas triangulares; contudo são estruturas
rígidas, sendo conhecidas por estruturas
compostas.
Estrutura A Estrutura B
A estrutura articulada C apresenta um membro

redundante, levando a um número de incógnitas
superior às 2𝑛 equações disponíveis.
A estrutura articulada C é estaticamente
indeterminada. Estrutura C
A estrutura articulada D é deformável e colapsa

sobre o seu próprio peso. Contudo, a utilização
de dois apoios fixos para a suportar (estrutura E)
torna-a rígida e o equilíbrio é possível. Estrutura D (deformável) Estrutura E (rígida)
Problema Tipo
Determine o esforço instalado nas barras 𝐹𝐻, 𝐺𝐻 e 𝐺𝐼 da estrutura
articulada indicada.

∑ 𝑀𝐴 = 0 = − 5 m 6 kN − 10 m 6 kN − 15 m 6 kN 6 × 5 m = 30 m
− 20 m 1 kN − 25 m 1 kN + 25 m 𝑳 ⇒ 𝑳 = 𝟕, 𝟓 kN
∑ 𝑭𝒚 = 𝟎 = −5 × 𝟏 kN − 𝟑 × 𝟓 𝐤𝐍 + 𝑳 + 𝑨 DCL:
⇒ 𝑨 = 𝟏𝟐, 𝟓 kN
𝑭𝑮 𝟖𝐦
𝐭𝐚𝐧 𝜶 = = = 𝟎, 𝟓𝟑𝟑𝟑 ⇒ 𝜶 = 𝟐𝟖, 𝟎𝟕°
𝑮𝑳 𝟏𝟓 𝐦
𝐴 𝐿
Esforço instalado na barra GI
Secciona-se a estrutura segundo 𝑛𝑛 conforme indicado.

∑ 𝑀𝐻 = 0 = 7,50 kN 10 m − 1 kN 5 m − 𝐹𝐺𝐼 5,33 m = 0
⇒ 𝐹𝐺𝐼 = 13,13 kN (T )
Problema Tipo
Determine o esforço instalado nas barras 𝐹𝐻, 𝐺𝐻 e 𝐺𝐼 da estrutura articulada
indicada.
Esforço instalado na barra 𝑭𝑯
∑ 𝑀𝐺 = 0 = 7,5 kN 15 m − 1 kN 10 m
− 1 kN 5 m + 𝐹𝐹𝐻 cos 𝛼 8 m ⇒ 𝐹𝐹𝐻 = −13,82 kN
𝐹𝐹𝐻 = 13,82 kN (C )
Esforço instalado na barra 𝑮𝑯
𝐺𝐼 5m
tan 𝛽 = = = 0.9375 ⇒ 𝛽 = 43,15°
𝐻𝐼 2 8 m
3
∑ 𝑀𝐿 = 0 = 1 kN 10 m + 1 kN 5 m
+ 𝐹𝐺𝐻 cos 𝛽 10 m = 0 ⇒ 𝐹𝐺𝐻 = −1,371 kN
𝐹𝐺𝐻 = 1,371 kN (C )
Análise de Estruturas
Estruturas e máquinas contém elementos submetidos à acção de
mais que duas forças. As estruturas são projetadas para suportar
cargas e geralmente estão em equilíbrio. As máquinas contêm
partes móveis e são projetadas para transmitir e modificar forças.
Um diagrama de corpo livre da estrutura completa é usado para

determinar as forças externas que atuam na estrutura.
As forças internas são determinadas desmembrando a estrutura

e criando diagramas de corpo livre para cada componente.
Primeiro, devem estudar-se os elementos submetidos à acção de

duas forças, onde as forças têm intensidade desconhecida mas
linha de acção conhecida.
Nos elementos submetidos à acção de mais que duas forças,

estas têm intensidade e linha de acção desconhecidas, sendo
representados por duas componentes desconhecidas.
Os pares acção–reacção das forças dos elementos em contacto

são iguais, têm a mesma linha de ação e sentido oposto.
Estruturas que deixam de ser Rígidas quando separadas dos seus Apoios
Algumas estruturas podem colapsar se os seus apoios forem removidos.
Tais estruturas não podem ser considerados como corpos rígidos.
Considere-se a estrutura composta por duas barras 𝐴𝐶 e 𝐵𝐶 suportando as

cargas P e Q nos seus pontos médios.
O diagrama de corpo livre da estrutura completa indica quatro componentes

de força desconhecidos que não podem ser determinados a partir das três
condições de equilíbrio.
A estrutura deve ser considerada como dois corpos rígidos distintos, mas
relacionados.
Com reações iguais e opostas no ponto de contato entre os membros, os

dois diagramas de corpo livre indicam 6 componentes de força
desconhecidos.
As condições de equilíbrio para os dois corpos rígidos produzem 6

equações independentes.
Problema Tipo
Na estrutura indicada, as barras 𝐴𝐶𝐸 e 𝐵𝐶𝐷 estão ligadas por uma articulação em
𝐶 e pela barra 𝐷𝐸. Para o carregamento indicado, determine o esforço instalado
na barra 𝐷𝐸 e as componentes da força exercida no ponto 𝐶 da barra 𝐵𝐶𝐷.
∑ 𝐹𝑦 = 0 = 𝐴𝑦 − 480 ⇒ 𝐴𝑦 = 480 N
∑ 𝑀𝐴 = 0 = − 480 N 100 mm + 𝐵 160 mm ⇒ 𝐵 = 300 N DCL:

∑ 𝐹𝑥 = 0 = 𝐵 + 𝐴𝑥 = 𝐴𝑥 = −300 N
Barras
Separa-se a estrutura nas suas partes constituintes e identifica-se a barra 𝐷𝐸

como um corpo actuado apenas por duas forças de inclinação 𝛼:
80
𝛼 = tan−1 = 28.07°
150
Supõe-se que a barra está a ser traccionada.

Problema Tipo
Na estrutura indicada, as barras 𝐴𝐶𝐸 e 𝐵𝐶𝐷 estão ligadas por uma articulação em
𝐶 e pela barra 𝐷𝐸. Para o carregamento indicado, determine o esforço instalado
na barra 𝐷𝐸 e as componentes da força exercida no ponto 𝐶 da barra 𝐵𝐶𝐷.
Corpo Livre: barra 𝑩𝑪𝑫
∑ 𝑀𝐶 = 0 = 𝐹𝐷𝐸 sin 𝛼 250 mm + 300 N 60 mm + 480 N 100 mm
⇒ 𝐹𝐷𝐸 = −561 N
∑ 𝐹𝑥 = 0 = 𝐶𝑥 − 𝐹𝐷𝐸 cos 𝛼 + 300 N = 𝐶𝑥 − −561 N cos 𝛼 + 300 N
⇒ 𝐶𝑥 = −795 N
∑ 𝐹𝑦 = 0 = 𝐶𝑦 − 𝐹𝐷𝐸 sin 𝛼 − 480 N = 𝐶𝑦 − −561 N sin 𝛼 − 480 N
⇒ 𝐶𝑦 = 216 N
Corpo Livre: barra 𝑨𝑪𝑬 (Verificação)
∑𝑀𝐴 = 0 = 𝐹𝐷𝐸 cos 𝛼 300 mm + 𝐹𝐷𝐸 sen 𝛼 100 mm − 𝐶𝑥 (220 mm)
= −561 cos 28,07° 300 mm + −561 sen 28,07° 100 mm − (−795)(220 mm)
=0
Máquinas
Máquinas são estruturas concebidas para transmitir e modificar forças. A sua função é transformar forças que
lhe são aplicadas, forças de entrada, em forças aplicadas a outros corpos, forças de saída.
Considere-se o alicate de corte usado para cortar um cabo.

Ao aplicarmos duas forças iguais e opostas 𝑃Ԧ e −𝑃Ԧ nas suas pegas,
o alicate exercerá duas forças iguais e opostas 𝑄 e −𝑄 no cabo.
Cria-se um diagrama de corpo livre da máquina completa, incluindo

a reação que o cabo exerce.
A máquina é uma estrutura não rígida. Use um das partes constituintes

como um corpo livre de modo a determinar as forças desconhecidas:
Fazendo o somatório de momentos em relação a 𝐴:
𝑎
෍ 𝑀𝐴 = 0 = 𝑎𝑃 − 𝑏𝑄 ⇒𝑄= 𝑃
𝑏
6 – Esforço Transverso e Momento Flector

Introdução
Nos capítulos anteriores foram considerados problemas ´básicos
envolvendo estruturas:
• Determinação das forças externas que actuam sobre a estrutura;
• Determinação das forças internas que mantém unidos os vários

elementos que formam a estrutura.
Este capítulo será dedicado à análise das forças internas em
vigas – elementos delgados de eixo rectilíneo, projectados

para suportar cargas aplicadas em vários pontos
do seu comprimento.
Forças Internas em Elementos
A barra linear 𝐴𝐵 de eixo rectilíneo está em equilíbrio sobre a acção
das duas forças 𝐹Ԧ e −𝐹.
Ԧ
Ao cortar o elemento em 𝐶, o equilíbrio dos novos corpos 𝐴𝐶 e 𝐶𝐵 é

garantido pelas forças internas 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ aplicadas em 𝐶, designadas
por esforço normal.
Considere-se agora o caso do guindaste e do seu elemento AD.
Ao cortar o elemento 𝐴𝐷 em 𝐽, os novos elementos

𝐴𝐽 e 𝐽𝐷 mantêm o equilíbrio se aplicarmos em 𝐽:
• Uma força 𝐹Ԧ – esforço normal
• Uma força 𝑉 – esforço transverso ou de corte
• Um binário 𝑀 – Momento Flector
Da mesma forma, as forças internas num elemento linear

de eixo não rectilíneo submetido à acção de duas forças
são também equivalentes a sistemas força – binário.
Problema Tipo
Para a estrutura representada na figura determine as forças internas (a) no ponto 𝐽
do elemento 𝐴𝐶𝐹, (b) no ponto 𝐾 do elemento 𝐵𝐶𝐷.
Equações de equilíbrio:
σ 𝑀𝐸 = 0: − 2400 N 3,6 m + 𝐹 4,8 m = 0 ⇒ 𝐹 = 1800 N
σ 𝐹𝑦 = 0: −2400 N + 1800 N + 𝐸𝑦 = 0 ⇒ 𝐸𝑦 = 600 N
σ 𝐹𝑥 = 0 ⇒ 𝐸𝑥 = 0 DCL:
Corpo Livre: 𝑩𝑪𝑫

σ 𝑀𝐵 = 0: − 2400 N 3,6 m + 𝐶𝑦 2,4 m = 0 ⇒ 𝐶𝑦 = 3600N
σ 𝑀𝐶 = 0: − 2400 N 1,2 m + 𝐵𝑦 2,4 m = 0 ⇒ 𝐵𝑦 = 1200N
σ 𝐹𝑥 = 0: −𝐵𝑥 + 𝐶𝑥 = 0 ⇒ 𝐶𝑥 = 𝐵𝑥
Problema Tipo
Para a estrutura representada na figura determine as forças internas (a) no ponto 𝐽
do elemento 𝐴𝐶𝐹, (b) no ponto 𝐾 do elemento 𝐵𝐶𝐷.
Corpo Livre: 𝑨𝑩𝑬

σ 𝑀𝐴 = 0: 𝐵𝑥 2.4m = 0 ⇒ 𝐵𝑥 = 0
σ 𝐹𝑥 = 0: 𝐵𝑥 − 𝐴𝑥 = 0 ⇒ 𝐴𝑥 = 0
σ 𝐹𝑦 = 0: − 𝐴𝑦 + 𝐵𝑦 + 600N = 0 ⇒ 𝐴𝑦 = 1800 N
Voltando ao elemento 𝐵𝐶𝐷: 𝐶𝑥 = 𝐵𝑥 ⇒ 𝐶𝑥 = 0
a) Forças internas em 𝑱
σ 𝑀𝐽 = 0: − 1800 N 1,2 m + 𝑀 = 0 ⇒ 𝑀 = 2160 N ⋅ m
σ 𝐹𝑥 = 0: 𝐹 − 1800 N cos 41,7° = 0 ⇒ 𝐹 = 1344 N
σ 𝐹𝑦 = 0: −𝑉 + 1800 N sin 41,7° = 0 ⇒ 𝑉 = 1197 N

Problema Tipo
Para a estrutura representada na figura determine as forças internas (a) no ponto 𝐽 do
elemento 𝐴𝐶𝐹, (b) no ponto 𝐾 do elemento 𝐵𝐶𝐷.
b) Forças internas em 𝑲
Considere o corpo livre 𝑩𝑲:
σ 𝑀𝐾 = 0: 1200 N 1,5 m + 𝑀 = 0 ⇒ 𝑀 = −1800 N ⋅ m
σ 𝐹𝑥 = 0: 𝐹 = 0
σ 𝐹𝑦 = 0: −1200 N − 𝑉 = 0 ⇒ 𝑉 = −1200 N
Nota: o mesmo resultado seria obtido se tivéssemos considerado o corpo livre 𝐾𝐷:
σ 𝑀𝐾 = 0: 3600 N 2,4 m − 1,5 m − 2400 N 3,6 m − 1,5 m − 𝑀 = 0 ⇒ 𝑀 = −1800 N ⋅ m
σ 𝐹𝑥 = 0: 𝐹 = 0
σ 𝐹𝑦 = 0: 𝑉 + 3600 N − 2400 N = 0 ⇒ 𝑉 = −1200 N

Vigas: tipos de Carregamento e de Apoios
Viga – elemento estrutural projectado para suportar cargas aplicadas
em vários pontos do seu comprimento.
Na maior parte dos casos, as cargas são perpendiculares aos eixos e

produzem apenas corte e flexão.
Quando as cargas não formam um ângulo recto com o eixo da viga

também geram forças axiais (normais).
Uma viga pode estar submetida à acção:
• de forças concentradas 𝑃Ԧ1 , 𝑃Ԧ1 … expressas em Netwon ou em

kiloNewton;
• de cargas distribuídas 𝜔, expressas em N/m ou em kN/m;
• ou de uma combinação de ambas.
Vão – distância 𝐿 entre apoios.

Vigas: tipos de Carregamento e de Apoios
Vigas estaticamente determinadas ou isostáticas:
Viga simplesmente apoiada Viga simplesmente apoiada Viga encastrada

com extremidade em consola
Vigas estaticamente indeterminadas ou hiperestáticas:
Viga contínua Viga encastrada numa extremidade Viga biencastrada

e simplesmente apoiada na outra
extremidade
Esforço Transverso e Momento Flector numa Viga
Pretende-se determinar o momento flector e o esforço
transverso em qualquer ponto (por exemplo, ponto 𝐶) de
uma viga submetida a cargas concentradas e distribuídas.
Em primeiro lugar, determinam-se as reacções nos apoios

tratando toda a viga como corpo livre.
Corte a viga em 𝐶 e desenhe os

diagramas de corpo livre das
partes 𝐴𝐶 e 𝐶𝐵.
A partir de condições de equilíbrio,

determine 𝑀 e 𝑉 ou 𝑀′ e 𝑉′.
Esforço Transverso e Momento Flector numa Viga
Por definição, os sistemas internos força–binário constituídos pelo
esforço transverso 𝑉 e momento flector 𝑀, apresentam o sentido
positivo como é mostrado para cada secção de viga.
Forças internas na secção

(esforço transverso e momento flector positivos)
O esforço transverso é positivo quando as forças externas (forças

aplicadas e reações) que actuam na viga tenderem a cortar a viga
em 𝐶 como indicado na figura.
Efeito das forças externas
(esforço transverso positivo)
O momento flector em 𝐶 é positivo quando as forças externas que

actuam na viga tenderem a flectir a viga em 𝐶 como indicado
na figura.
Efeito das forças externas

(momento flector positivo)
Nota: o esforço normal é considerado positivo quando as correspondentes forças
axiais traccionarem as partes do elemento em que estão aplicadas.
Diagramas de Esforço Transverso e de Momento Flector
Representação gráfica dos valores do esforço transverso 𝑉 e momento flector 𝑀, em função de uma distância 𝑥
medida a partir de uma das extremidades da viga.
Como exemplo, considere-se uma viga 𝐴𝐵 de vão 𝐿, simplesmente

apoiada e submetida à acção de uma única carga concentrada 𝑃
aplicada a meio vão, no ponto 𝐷.
A partir do diagrama de corpo livre da viga, determinam-se as reacções

nos apoios: 𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 𝑃Τ2 .
Corta-se a viga num ponto genérico 𝐶, onde não estejam aplicadas

cargas, para 0 < 𝑥 < 𝐿Τ2. A partir do corpo livre da parte 𝐴𝐶:
𝑃
σ𝐹𝑦 = 0: − 𝑉 = 0 ⇒ 𝑉 = + 𝑃 Τ2
2
σ𝑀𝐶 = 0: −𝑅𝐴 𝑥 + 𝑀 = 0 ⇒ 𝑀 = 𝑅𝐴 𝑥 = 𝑃𝑥Τ2

Diagramas de Esforço Transverso e de Momento Flector
Corta-se agora a viga no ponto 𝐸 entre 𝐷 e 𝐵, para 𝐿Τ2 < 𝑥 < 𝐿:
A partir do corpo livre da parte 𝐸𝐵:
𝑃
σ𝐹𝑦 = 0: 𝑉 − = 0 ⇒ 𝑉 = − 𝑃 Τ2
2
σ𝑀𝐸 = 0: −𝑀 + 𝑅𝐵 (𝐿 − 𝑥) = 0 ⇒ 𝑀 = 𝑅𝐵 (𝐿 − 𝑥) = 𝑃(𝐿 − 𝑥)Τ2
Completam-se os diagramas de esforço transverso e de momento

flector com os expressões obtidas.
Quando uma viga está sujeita a cargas concentradas:
• o esforço transverso toma valores constantes entre cargas,

apresentando descontinuidades nos pontos de aplicação das
cargas, com a intensidade e o sentido dados pelas cargas;
• o momento flector varia linearmente entre as cargas.

Note-se a concordância de 𝑉 e de 𝑀 com as forças externas nas
extremidades 𝑥 = 0 e 𝑥 = 𝐿 da viga.
Problema Tipo
Trace os diagramas desforço transverso e de momento flector da viga representada
na figura.
Diagrama de corpo livre da viga 𝑨𝑫:

σ 𝑀𝐵 = 0: 20 kN 2,5 m − 40 kN 3 m + 𝑅𝐷 3 m + 2 m = 0 ⇒ 𝑅𝐷 = 14 kN
σ 𝐹𝑦 = 0: − 20 kN + 𝑅𝐵 − 40 𝑘N + R D = 0 ⇒ 𝑅𝐵 = 46 kN
Sabendo que o esforço transverso é constante e o momento flector é linear entre cargas
concentradas, vamos calcular os seus valores imediatamente à esquerda e à direita dos
pontos de aplicação das cargas.
Corpo livre do troço da viga na secção 1 (imediatamente à direita de 𝑨):

σ 𝐹𝑦 = 0: −20 kN − 𝑉1 = 0 ⇒ 𝑉1 = −20 N
σ 𝑀1 = 0: 20 kN 0 m + 𝑀1 = 0 ⇒ 𝑀1 = 0
Corpo livre do troço da viga na secção 2 (imediatamente à esquerda de 𝑩):

σ 𝐹𝑦 = 0: −20 kN − 𝑉2 = 0 ⇒ 𝑉2 = −20 N
σ 𝑀2 = 0: 20 kN 2,5 m + 𝑀2 = 0 ⇒ 𝑀2 = −50 kN ⋅ m
Problema Tipo
Trace os diagramas desforço transverso e de momento flector da viga representada na figura.
Corpos livres das secções 3, 4, 5 e 6:
𝑉3 = 26 kN 𝑀3 = −50 kN ⋅ m
𝑉4 = 26 kN 𝑀4 = 28 kN ⋅ m
𝑉5 = −14 kN 𝑀5 = 28 kN ⋅ m
𝑉6 = −14 kN 𝑀6 = 0
Para várias secções da viga, os resultados teriam sido obtidos mais

facilmente considerando o corpo livre da parte da viga à direita da secção.
Por exemplo para a parte da viga à direita da secção 4:
σ 𝐹𝑦 = 0: 𝑉4 − 40 kN + 14 kN = 0 ⇒ 𝑉4 = 26 𝑘N
σ 𝑀4 = 0: −𝑀4 + 14 kN 2 m = 0 ⇒ 𝑀4 = 28 𝑘N ⋅ m
Podemos agora traçar os diagramas de esforço transverso e momento flector, sabendo que o esforço transverso é
constante e o momento flector é linear entre cargas concentradas.
Cargas Distribuídas em Vigas
Uma carga distribuída pode ser representada por uma carga pontual equivalente.
A intensidade da carga pontual equivalente é dada pela área total 𝐴

da superfície sob a curva do carregamento:
𝑊 = න 𝑤𝑑𝑥 = න𝑑𝐴 = 𝐴
0
O ponto de aplicação 𝑥ҧ da carga pontual equivalente pode ser

determinado através da equação dos momentos:
𝐿 𝐿
1
σ𝑀0 = 𝑥ҧ 𝑊 = න 𝑥 𝑤 𝑑𝑥 = න𝑥 𝑑𝐴 ⇒ 𝑥ҧ = න 𝑥 𝑤 𝑑𝑥
𝑊
0 0
8 kN/m
Problema Tipo
Trace os diagramas de esforço transverso e de momento flector para a viga 𝐴𝐵.
A carga distribuída de 8 kN/m está aplicada na viga entre 𝐴 e 𝐶, numa extensão 2 kN
de 0,30 m, e a carga concentrada de 2 kN está aplicada em 𝐸. 0,30 m 0,25 m
0,15 m 0,10 m
0,80 m
Diagrama de corpo livre da viga 𝑨𝑩:
σ 𝑀𝐴 = 0 = 𝐵𝑦 0,80 m − 2,40 kN 0,15 m − 2,00 kN 0,55 m ⇒ 𝐵𝑦 = 1,815 kN 8 kN/m
σ 𝑀𝐵 = 0 = 2,40 kN 0,65 m + 2,00 kN 0,25 m − 𝐴 0,80 m ⇒ 𝐴 = 2,58 kN
σ 𝐹𝑥 = 0: 𝐵𝑥 = 0
2 kN
A força de 2 kN é substituída por um sistema força–binário equivalente aplicado no
0,30 m 0, 4 m 0,25 m
ponto 𝐷 da viga, com uma força de 2 kN e um binário −0,2 kN ⋅ m.
0,30 m 0, 15 m 0,35 m
Troço da viga de 𝑨 a 𝑪 (𝟎 < 𝒙 < 𝟎, 𝟑𝟎 𝐦): 8 kN/m
0,2 kN ⋅ m
A parte correspondente da carga distribuída é substituída pela sua resultante, de
intensidade 8 kN 𝑥 e ponto de aplicação 𝑥 Τ2:
2,58 kN 2 kN
σ 𝐹𝑦 = 0: 2,58 kN − 8,00 𝑥 − 𝑉 = 0 ⇒ 𝑉 = (2,58 − 8,00 𝑥) kN 8𝑥 1,825 kN
σ 𝑀1 = 0: −2,58 𝑥 + 8,00 𝑥 𝑥 Τ2 + 𝑀 = 0 ⇒ 𝑀 = 2,58 𝑥 − 4,00 𝑥 2 kN ⋅ m

Problema Tipo 0,30 m 0, 15 m 0,35 m
Trace os diagramas de esforço transverso e de momento flector para a viga 𝐴𝐵.
8 kN/m
A carga distribuída de 8 kN/m está aplicada na viga entre 𝐴 e 𝐶, numa extensão 0,2 kN ⋅ m
de 0,30 m, e a carga concentrada de 2 kN está aplicada em 𝐸.
Troço da viga de 𝑪 a 𝑫 (𝟎, 𝟑𝟎 𝐦 < 𝒙 < 𝟎, 𝟒𝟓 𝐦): 2,58 kN 8 𝑥 2 kN 1,825 kN

A carga distribuída é agora substituída pela resultante total, de intensidade
8 kN 0,30 m = 2,4 kN e ponto de aplicação (0,3 m)Τ2 = 0,15 m:
σ 𝐹𝑦 = 0: 2,58 kN − 2,40 kN − 𝑉 = 0 ⇒ 𝑉 = 0,18 kN 2,58 kN

2,4 kN
σ 𝑀2 = 0: −2,58 𝑥 − 2,40, 𝑥 𝑥 − 0,15 m + 𝑀 = 0 ⇒ 𝑀 = 0,36 − 0,18 𝑥 kN ⋅ m
𝑥 − 0,15
Troço da viga de 𝑫 a 𝑩 (𝟎, 𝟒𝟓 𝐦 < 𝒙 < 𝟎, 𝟖𝟎 𝐦):

Considerando agora a parte da viga à esquerda da secção 3:
2,58 kN
σ 𝐹𝑦 = 0: 2,58 kN − 2,40 kN − 2,00 kN − 𝑉 = 0 ⇒ 𝑉 = −1,820 kN 2,4 kN
𝑥 − 0,15
σ 𝑀2 = 0: −2,58 𝑥 − 2,40, 𝑥 𝑥 − 0,15 m − 0,20 + 2,00 𝑥 − 0,45 m + 𝑀 = 0 0,2 kN ⋅ m
⇒ 𝑀 = −1,46 + 0,1820 𝑥 kN ⋅ m 2,58 kN 2 kN 𝑥 − 0,45

Problema Tipo
Trace os diagramas de esforço transverso e de momento flector para a viga 𝐴𝐵. A carga distribuída de 8 kN/m
está aplicada na viga entre 𝐴 e 𝐶, numa extensão de 0,30 m, e a carga concentrada de 2 kN está aplicada em 𝐸.
Diagramas de esforço transverso e de momento flector:

0,30 m 0, 15 m 0,35 m
De 𝑨 a 𝑪:
𝑉 = (2,58 − 8,00 𝑥) kN 8 kN/m
0,2 kN ⋅ m
𝑀 = 2,58 𝑥 − 4,00 𝑥 2 kN ⋅ m
De 𝑪 a 𝑫:
𝑉 = 0,18 kN
𝑀 = 0,36 − 0,18 𝑥 kN ⋅ m
2,58 kN 2 kN 1,825 kN
De 𝑫 a 𝑩:
𝑉 = −1,820 kN
𝑀 = −1,46 + 0,1820 𝑥 kN ⋅ m 2,58 kN
0,18 N
Note-se que o binário de momento 0.2 kN ⋅ m aplicado no ponto 𝐷 0,45 m 0, 80 m
0,30 m
introduz uma descontinuidade no diagrama de momento flector:
0,441 kN ⋅ m −1,825 kN
0,641 kN ⋅ m
Binários introduzem descontinuidades no diagrama de 0,414 kN ⋅ m
momento flector, assim como cargas pontuais introduzem
descontinuidades no diagrama de esforço transverso.
Relações entre Cargas, Esforço Transverso e Momento Flector
A construção dos diagramas de 𝑉 e de 𝑀 será facilitada se forem utilizadas certas
relações entre carga distribuída 𝑤, esforço transverso 𝑉 e momento flector 𝑀.
Considere-se o troço 𝐶𝐶 ′ da viga e o seu diagrama de corpo livre:
Δ𝑉
σ𝐹𝑦 = 0: 𝑉 − 𝑉 + Δ𝑉 − 𝑤Δ𝑥 = 0 ⟺ Δ𝑉 = −𝑤Δ𝑥 ⇒ lim = −𝑤
Δ𝑥→0 Δ𝑥
𝑥𝐷
d𝑉
⇒ = −𝑤 ⇒ 𝑉𝐷 − 𝑉𝐶 = − න 𝑤𝑑𝑥 = − área sob a curva do carregamento
d𝑥
𝑥𝐶
Δ𝑥 Δ𝑀 1
σ𝑀𝐶 ′ = 0: 𝑀 + Δ𝑀 − 𝑀 − 𝑉Δ𝑥 + 𝑤Δ𝑥 = 0 ⇒ lim = lim 𝑉 − 𝑤Δ𝑥 = 𝑉
2 Δ𝑥→0 Δ𝑥 Δ𝑥→0 2
𝑥𝐷
d𝑀
⇒ =𝑉 ⇒ 𝑀𝐷 − 𝑀𝐶 = න 𝑉𝑑𝑥 = área sob a curva do esforço transverso
d𝑥
𝑥𝐶
Exemplo
Considere-se a viga simplesmente apoiada 𝐴𝐵 de vão 𝐿 e submetida à acção
de uma carga uniformemente distribuída 𝑤.
Pelo diagrama de corpo livre da viga 𝐴𝐵: 𝑅𝐴 = 𝑅𝐵 = 𝑤𝐿Τ2 .

Sabendo que 𝑉𝐴 = 𝑅𝐴 = 𝑤𝐿Τ2 : 𝑉𝐴 𝑤𝐿
𝑥
d𝑉 = −𝑤d𝑥 ⇒ 𝑉 − 𝑉𝐴 = − ‫׬‬0 𝑤d𝑥 = −𝑤𝑥
𝑀𝐴
𝐿 Τ2
𝑤𝐿 𝐿
⇒ 𝑉 = 𝑉𝐴 − 𝑤𝑥 = − 𝑤𝑥 = 𝑤 −𝑥
2 2
Sabendo que 𝑀𝐴 = 0:
𝑥 𝑥 𝐿
d𝑀 = 𝑉d𝑥 ⇒ 𝑀 − 𝑀𝐴 = ‫׬‬0 𝑉𝑑𝑥 ⇒ 𝑀 = ‫׬‬0 𝑤 − 𝑥 𝑑𝑥
2
𝑤
⇒𝑀= 𝐿𝑥 − 𝑥 2
2
O momento flector máximo ocorre quando d𝑀Τd𝑥 = 𝑉 = 0 ⇒ 𝑥 = 𝐿Τ2:

𝑤 𝑤𝐿2
𝑀max = 𝐿𝑥 − 𝑥 2 ቚ =
2 𝑥=𝐿 Τ2 8
Problema Tipo 100 kN 50 kN 20 kN/m
Trace os diagramas de esforço transverso e de momento flector para a viga com o
carregamento representados na figura.
2,0 m 2,5 m 3,0 m 2,5 m
Diagrama de corpo livre da viga 𝑨𝑬: 1,25 m
100 kN 50 kN 50 kN
σ 𝑀𝐴 = 0: 𝐷 7,50 m − 100 kN 2,00 m − 50,00 kN 4,50 m
− 50 kN 8,75 m = 0 ⇒ 𝐷 = 115 kN
2,0 m 2,5 m 3,0 m 2,5 m

σ 𝐹𝑦 = 0: 𝐴𝑦 − 100 𝑘𝑁 − 50 𝑘𝑁 + 115 𝑘𝑁 = 0 ⇒ 𝐴𝑦 = 85 kN
100 kN 50 kN 20 kN/m
σ 𝐹𝑥 = 0: 𝐴𝑥 = 0
Diagrama de Esforço Transverso:

85 kN 115 kN
100 kN
Esforço transverso imediatamente à direita de 𝐴: 𝑉𝐴+ = 𝐴𝑦 = 85 kN
Entre cargas concentradas ou reações: o esforço transverso é constante: 𝑉 = 𝑉𝐴+
Esforço transverso imediatamente à direita de 𝐵: 𝑉𝐵+ = 𝑉𝐴 − 100 kN = −15 kN 85 kN
Esforço transverso imediatamente à direita de 𝐶: 𝑉𝐶 + = 𝑉𝐵+ − 50 kN = −65 kN
𝑉(kN) (+62,5)
Esforço transverso imediatamente à direita de 𝐷: 𝑉𝐷+ = 𝑉𝐶 + + 115 kN = +50 kN (+170)
+85
Entre 𝐷 e 𝐸: (−37,5)
10 −15
d𝑉 = −𝑤d𝑥 ⇒ 𝑉𝐸 − 𝑉𝐷+ = − ‫׬‬7.5 20 kN ⋅ m d𝑥 = 50 kN ⟺ VE − 50 kN = −50kN ⇒ V𝐸 = 0 (−195)
−65
Problema Tipo
Trace os diagramas de esforço transverso e de momento flector para a viga com o
carregamento representados na figura.
2,0 m 2,5 m 3,0 m 2,5 m
Diagrama de Momento Flector:
100 kN 50 kN 20 kN/m
Como não existem binários aplicados na viga, o diagrama de momento flector
não apresenta descontinuidades.
A área sob a curva do diagrama de esforço transverso entre dois pontos é igual
85 kN 115 kN
à variação do momento flector entre esses dois pontos:
𝑉(kN)
𝑀𝐵 − 𝑀𝐴 = área sob a curva de V = 170 kN ⋅ m ⇒ 𝑀𝐵 = 170 kN ⋅ m +85 (+170) (+62,5)
(−37,5)
𝑀𝐶 − 𝑀𝐵 = −37,5 ⇒ 𝑀𝐶 = 170 kN ⋅ m − 37,5 kN ⋅ m = 132,5 kN ⋅ m
−15 (−195)
𝑀𝐷 − 𝑀𝐶 = −15 ⇒ 𝑀𝐷 = 132,5 − 1955 kN ⋅ m = −62,5 kN ⋅ m −65
𝑀(kN ⋅ m) +170
𝑀𝐸 − 𝑀𝐷 = 62,5 ⇒ 𝑀𝐸 = −62,5 − 62,5 kN ⋅ m = 0 +132,5
Entre cargas concentradas, o esforço transverso é constante pelo que o momento flector
é linear, podendo ser traçado ligando os pontos conhecidos por linhas rectas.
Entre 𝐷 e 𝐸, onde o diagrama de esforço transverso apresenta variação linear, o diagrama
de momento flector é uma parábola. − 62,5
Problema Tipo
Trace os diagramas desforço transverso e de momento flector para a viga
encastrada representada na figura.
Carregamento entre 𝑨 e 𝑩: 𝑤 𝑥 = 𝛼𝑥 + 𝛽
𝑤 𝑥 = 0 = 𝛽 = 𝑤0
𝑤 𝑥 = 𝑎 = 𝛼𝑎 + 𝑤0 = 0 ⇒ 𝛼 = − 𝑤0 Τ𝑎 ⇒ 𝑤 𝑥 = 𝑤0 (1 − 𝑥 Τ𝑎)
Diagrama de esforço transverso:
Em 𝑥 = 0, 𝑉𝐴 = 0. Entre 0 < 𝑥 < 𝑎:

𝑥
𝑥 𝑥2
𝑉 𝑥 − 𝑉𝐴 = − න 𝑤0 1 − d𝑥 = −𝑤0 𝑥 + 𝑤0
𝑎 2𝑎
0
⇒ 𝑉𝐵 = 𝑉 𝑥 = 𝑎 = −𝑤0 𝑎Τ2
Entre a < 𝑥 < 𝐿:
V 𝑥 − 𝑉𝐵 = 0 ⇒ 𝑉 𝑥 = 𝑉𝐵
Problema Tipo
Trace os diagramas desforço transverso e de momento flector para a viga
encastrada representada na figura.
Diagrama de momento flector:
Em 𝑥 = 0, 𝑀𝐴 = 0. Entre 0 < 𝑥 < 𝑎:

𝑥
𝑥2 𝑥2 𝑥3
𝑀 𝑥 − 𝑀𝐴 = න 𝑤0 −𝑥 + d𝑥 = −𝑤0 + 𝑤0
2𝑎 2 6𝑎
0
1
⇒ 𝑀𝐵 = 𝑀 𝑥 = 𝑎 = − 𝑤0 𝑎2
3
Entre a < 𝑥 < 𝐿:
𝑥
𝑎 𝑤0 𝑎
𝑀 𝑥 − 𝑀𝐵 = න −𝑤0 d𝑥 = − 𝑥
2 2
0
1
⇒ 𝑀𝐶 = 𝑀 𝑥 = 𝐿 = − 𝑤0 𝑎(3𝐿 − 𝑎)
6
7 – Atrito
Introdução
O atrito é problemático e útil em muitas aplicações de engenharia, tais como pneus e travões.
Nos capítulos anteriores, assumiu-se que no contacto entre as superfícies:
• este era feito sem atrito – as superfícies podiam mover-se livremente

uma em relação à outra e a reacção entre superfícies era normal.
• ou que as superfícies eram rugosas – as forças tangenciais evitavam

o movimento apresentando o valor necessário para o efeito.
Na realidade, não existe nenhuma superfície perfeitamente sem atrito.

Quando se tentam mover duas superfícies em contato, desenvolvem-se
forças tangenciais, chamadas forças de atrito.
As forças de atrito são limitadas em intensidade e não impedirão o movimento

se forem aplicadas forças suficientemente grandes.
Existem dois tipos de atrito: atrito seco ou de Coulomb e atrito viscoso.
O atrito viscoso desenvolve-se entre camadas de fluido com movimento relativo,

sendo tratado na Mecânica dos Fluidos.
Neste capítulo o estudo limita-se ao atrito seco entre superfícies não lubrificadas.
As Leis do Atrito Seco. Coeficientes de Atrito
Num bloco em repouso numa superfície horizontal, as forças externas são o seu P P
peso 𝑃Ԧ e a reação da superfície 𝑁. Q
Aplica-se uma pequena força horizontal 𝑄, suficientemente pequena para que

o bloco permaneça em repouso. Pela equações do corpo livre identifica-se uma 𝑒
N N
força horizontal devido à reacção da superfície que anula 𝑄 - força de atrito estático 𝐹Ԧ𝑒 .
Equilíbrio Movimento
À medida que 𝑄 aumenta, a força de atrito estático 𝐹Ԧ𝑒 também aumenta até (estático) (cinético)
atingir um valor máximo 𝐹𝑚 – força de atrito estático máxima. 𝐹𝑚
Com o aumento de 𝑄, a força de atrito deixa de anular 𝑃, Ԧ o equilíbrio é quebrado,

e o bloco começa a escorregar, iniciando o movimento. 𝐹𝑒 𝐹𝑐
A força de atrito 𝐹Ԧ𝑐 – força de atrito cinético desce de intensidade, permanecendo
aproximadamente constante.
𝑄
Verifica-se experimentalmente que o valor máximo 𝐹𝑚 da força de atrito estático é
proporcional à componente normal da reacção da superfície:
𝐹𝑚 = 𝜇𝑒 𝑁
em que 𝜇𝑒 é o coeficiente de atrito estático. Da mesma forma:
𝐹𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁
em que 𝜇𝑐 é o coeficiente de atrito cinético.
Os coeficientes de atrito 𝜇𝑒 e 𝜇𝑒 :
• não dependem da área das superfícies em contacto;
• dependem fortemente da natureza das superfícies em contacto.
Valores aproximados dos coeficientes de atrito estático para várias superfícies secas:
Metal sobre metal 0,15 − 0,60

Metal sobre madeira 0,20 − 0,60
Metal sobre pedra 0,30 − 0,70
Metal sobre couro 0,30 − 0,60
Madeira sobre madeira 0,25 − 0,50
Madeira sobre couro 0,25 − 0,50
Pedra sobre pedra 0,40 − 0,70
Terra sobre terra 0,20 − 1,00
Borracha sobre betão 0,60 − 0,90
Tipicamente, os correspondentes valores dos coeficientes de atrito cinético serão cerca de 25% mais baixos:
𝜇𝑐 ≅ 0,75 𝜇𝑒
Quatro situações distintas podem ocorrer quando um corpo rígido está em contacto com uma superfície
horizontal:
1. Sem Atrito 2. Sem movimento 3. Movimento iminente 4. Movimento

(𝑄𝑥 = 0) (𝑄𝑥 < 𝐹𝑚 ) (𝑄𝑥 = 𝐹𝑚 ) (𝑄𝑥 > 𝐹𝑚 )
Q
P Q P Q P Q P
𝑄𝑦 𝑄𝑦 𝑄𝑦
𝑄𝑥 𝑄𝑥 𝑄𝑥
Fe = 0 Fe Fm Fc
N N N N
𝑁 =𝑃+𝑄 𝐹𝑒 < 𝐹𝑚 = 𝜇𝑒 𝑁 𝐹𝑚 = 𝜇𝑒 𝑁 𝐹𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁
𝐹𝑒 = 𝑄𝑥 𝐹𝑚 = 𝑄𝑥 𝐹𝑐 < 𝑄𝑥
𝑁 = 𝑃 + 𝑄𝑦 𝑁 = 𝑃 + 𝑄𝑦 𝑁 = 𝑃 + 𝑄𝑦
Ângulos de Atrito
Às vezes é conveniente substituir a força normal 𝑁 e a força de atrito 𝐹Ԧ pela sua resultante 𝑅:
1. Sem Atrito 2. Sem movimento 3. Movimento iminente 4. Movimento
P Q P Q P Q P
𝑄𝑦 𝑄𝑦 𝑄𝑦
𝑄𝑥 𝑄𝑥 𝑄𝑥
𝑅 𝑅 𝑅
R=N 𝜙 < 𝜙𝑒 N 𝜙 = 𝜙𝑒 N 𝜙 = 𝜙𝑐
N
N
𝐹 𝐹𝑚 𝜇𝑒 𝑁 𝐹𝑐 𝜇𝑐 𝑁
Ângulo de atrito: 𝜙 tan 𝜙 = tan 𝜙𝑒 = = tan 𝜙𝑐 = =
𝑁 𝑁 𝑁 𝑁 𝑁
Ângulo de atrito estático: 𝜙𝑒 tan 𝜙𝑒 = 𝜇𝑒 tan 𝜙𝑐 = 𝜇𝑐
Ângulo de atrito cinético: 𝜙𝑐

Exemplo
O ângulo de atrito pode revelar-se muito útil na análise e resolução de problemas de equilíbrio com atrito.
Considere o bloco em repouso no plano inclinado, sujeito apenas ao seu peso 𝑃Ԧ e à reação 𝑅 da superfície:
Ao aumentar o ângulo 𝜃 do plano inclinado:
1. Não há força de atrito 2. Sem movimento 3. Movimento iminente 4. Movimento
P 𝑃 sen 𝜃
P 𝜃 P
P
𝑃 cos 𝜃
𝜃=0 𝜙 = 𝜙𝑒
𝑁 = 𝑃 cos 𝜃
R=N 𝑁 = 𝑃 cos 𝜃 𝜙𝑐
𝑁 = Pcos 𝜃
𝑅 𝑅
𝜃 < 𝜙𝑒 𝐹 = 𝑃sen 𝜃 𝐹𝑚 = 𝑃 sen 𝜃 𝜃 > 𝜙𝑒 𝑅 𝐹𝑐 < sen 𝜃
𝜃 = 𝜙𝑒
Problemas que Envolvem Atrito Seco
P
Q P
Q P
Q
N
N N
1. Todas as forças aplicadas 1. Todas as forças aplicadas 1. O coeficiente de atrito
são conhecidas. são conhecidas. estático é conhecido.
2. O coeficiente de atrito 2. O movimento é iminente. 2. O movimento é iminente.
estático é conhecido. 3. Pretende-se determinar o 3. Pretende-se determinar a
3. Pretende-se determinar coeficiente de atrito intensidade e o sentido de
se o corpo permanecerá estático 𝜇𝑒 . uma das forças aplicadas.
em repouso ou deslizará.
Problema Tipo
Uma força de 100 N actua num bloco de 300 N colocado sobre um plano inclinado. Os
coeficientes de atrito entre o bloco e o plano são 𝜇𝑒 = 0,25 e 𝜇𝑐 = 0,20. Verifique se o
bloco se encontra em equilíbrio e calcule o valor da força de atrito. 100 N
Força necessária para o equilíbrio:

Admite-se que o movimento é no sentido ascendente, estando a força 𝐹Ԧ dirigida
para baixo: 300 N
3
∑𝐹𝑥 = 0: 100 N − 300 N − 𝐹 = 0 ⇒ 𝐹 = −80 N → A tendência do
5 movimento é
4 de descida.
∑𝐹𝑦 = 0: 𝑁 − 300 N = 0 ⇒ 𝑁 = 240 N
5 100 N
Força máxima de atrito:
A intensidade da força máxima de atrito é 𝐹𝑚 = 𝜇𝑒 𝑁 = 0,25(240 N) = 60 N
O equilíbrio só é possível se 𝐹 < 𝐹𝑚 . Uma vez que 𝐹 > 𝐹𝑚 , o equilíbrio não é 300 N
possível e o bloco apresenta movimento.
Valor efectivo da força de atrito:

A força de atrito cinético é 𝐹𝑐 = 𝜇𝑐 𝑁 = 0.20 240 N = 48 N. 100 N
𝑁 = 240 N
Note-se que as forças que actuam no bloco não estão em equilíbrio. A resultante é:
3 F = 48 N
𝑅 = 𝑅Ԧ𝑖, 𝑅 = 100 N + 48 N − 300 N = −32 N
5
Problema Tipo
𝑃
O suporte móvel representado pode ser colocado a qualquer altura do tubo de 80 mm
de diâmetro. Se o coeficiente de atrito estático entre o tubo e o suporte for de 0,25,
determine a distância mínima x para a qual a carga 𝑃Ԧ pode ser suportada.
Despreze o peso do suporte.
150 mm
Diagrama de corpo livre:
Quando 𝑃Ԧ é colocada à distância mínima 𝑥 do eixo do tubo, o suporte está prestes a
escorregar e as forças de atrito estarão a apresentar os seus valores máximos:
𝐹𝐴 = 𝜇𝑒 𝑁𝐴 = 0,25 𝑁𝐴
80 mm
𝐹𝐵 = 𝜇𝑒 𝑁𝐵 = 0,25 𝑁𝐵
𝑥 𝑃
Equações de equilíbrio:
𝑥 − 40 mm
∑ 𝐹𝑥 = 0: 𝑁𝐵 −𝑁𝐴 = 0 ⇒ 𝑁𝐵 = 𝑁𝐴
∑ 𝐹𝑦 = 0: 𝐹𝐴 +𝐹𝐵 − 𝑃 = 0 ⟺ 0,25𝑁𝐴 + 0,25𝑁𝐵 − 𝑃 = 0 ⟺ 2 × 0,25𝑁𝐴 = 𝑃 ⇒ 𝑁𝐴 = 2𝑃
∑ 𝑀𝐵 = 0: 𝑁𝐴 150 mm − 𝐹𝐴 80 mm − 𝑃 𝑥 − 40 mm = 0 150 mm
⟺ 150 𝑁𝐴 − 80 0,25𝑁𝐴 − 𝑃 𝑥 − 40 = 0 ⟺ 150 2𝑃 − 20(2𝑃) − 𝑃 𝑥 − 40 mm = 0
Dividindo tudo por 𝑃 e resolvendo em ordem a 𝑥 temos: 𝑥 = 300 mm

80 mm
Cunhas
𝑃
𝐹1 = 𝜇𝑒 𝑁1
𝑁1 −𝑁2
𝑄 𝑄
𝑁2
𝑁3
• Cunhas - máquinas simples Corpo livre do bloco: Corpo livre da cunha:

usadas para elevar cargas
pesadas. ∑ 𝐹𝑥 = 0: −𝑁1 + 𝜇𝑒 𝑁2 = 0 ∑𝐹𝑥 = 0: 𝑄 − 𝜇𝑒 𝑁2
• A força necessária para levantar −𝑁3 𝜇𝑒 cos 6° + sen 6° = 0
o bloco é significativamente ∑ 𝐹𝑦 = 0: −𝑊 − 𝜇𝑒 𝑁1 + 𝑁2 = 0
menor do que o peso do bloco. ∑𝐹𝑦 = 0: −𝑁2 + 𝑁3 cos 6° − 𝜇𝑒 sen 6° = 0
• O atrito impede que a cunha
deslize para fora. ou: ou:
• Pretende-se determinar a força 𝑅1 + 𝑅2 + 𝑊 = 0 𝑃 − 𝑅2 + 𝑅3 = 0
mínima P para levantar o bloco.
Parafusos de Rosca Quadrada
• A sua análise é idêntica à análise de um bloco que escorrega sobre um plano Cabeçote
inclinado:
Parafuso
Parafuso S
Base
Base
• Avanço L – distância que o parafuso avança numa volta.
• Passo – distância medida entre dois filetes consecutivos.
• Parafuso de rosca simples: avanço = 1 × passo
• Parafuso de rosca dupla: avanço = 2 × passo
• Parafuso de rosca tripla: avanço = 3 × passo

Parafusos de Rosca Quadrada P
O filete é “desenrolado” e representado por um bloco assente sobre a base, Cabeçote
representada por um plano inclinado:
P Parafuso Parafuso
S
Base
Base
O ângulo de avanço 𝜃 do plano inclinado é calculado usando:
• o perímetro 2𝜋𝑟 para a distância horizontal (onde 𝑟 é o raio médio do parafuso),
• o avanço 𝐿 para a distância vertical. S
O momento da força 𝑄 deverá produzir o mesmo momento da força 𝑆: 𝑄𝑟 = 𝑆𝑎 ⇒ 𝑄 = 𝑆𝑎Τ𝑟 .
Q
Parafusos de Rosca Quadrada
Análise de um parafuso através de um bloco e um plano inclinado:
Movimento iminente para cima Movimento iminente para baixo Movimento iminente para baixo
(Parafuso a ser apertado) (Parafuso autoblocante) (Necessário aplicar força 𝑄)
(𝜙𝑒 > 𝜃) (𝜙𝑒 < 𝜃)
P P P
Q
Q Q
Q
R 𝜙𝑒
𝜙𝑒 R
𝜙𝑒
Problema Tipo
Um grampo é utilizado para segurar dois pedaços de madeira juntos. O grampo tem
uma rosca quadrada dupla de diâmetro médio igual a 10 mm com um passo de 2 mm.
O coeficiente de atrito entre roscas é 𝜇𝑒 = 0,30. Se um binário máximo de 40 N ⋅ m é
aplicado quando o grampo é apertado, determine (a) a força exercida nas peças de
madeira, (b) o binário necessário para desapertar o grampo.
a) Força exercido pelo grampo:

P
Parafuso de rosca dupla: 𝐿 = 2 × 𝑝𝑎𝑠𝑠𝑜 = 2 2 mm = 4 mm Q
Cálculo do ângulo de avanço 𝜃 e do ângulo de atrito estático 𝜙𝑒 :

R
tan 𝜃 = 𝐿Τ2𝜋𝑟 = 4 mmΤ10𝜋 mm = 0.1273 ⇒ 𝜃 = 7.3°
𝜙𝑒
tan 𝜙𝑒 = 𝜇𝑒 = 0.30 ⇒ 𝜙𝑒 = 16.7°
O momento da força 𝑄 deverá ser igual ao binário:

𝜃 + 𝜙𝑒 = 24°
𝑄𝑟 = 40 N ⋅ m ⇒ 𝑄 = 40 N ⋅ mΤ5 mm = 8 kN
R
P
A força 𝑃Ԧ exercida na madeira pelo grampo é dada pelo equilíbrio das forças
aplicadas:
tan 𝜃 + 𝜑𝑠 = 𝑄 Τ𝑃 ⇒ 𝑃 = 8 kNΤtan 24° = 17,97 kN Q = 8 kN
Problema Tipo
Um grampo é utilizado para segurar dois pedaços de madeira juntos. O grampo tem
uma rosca quadrada dupla de diâmetro médio igual a 10 mm com um passo de 2 mm.
O coeficiente de atrito entre roscas é 𝜇𝑒 = 0,30. Se um binário máximo de 40 N ⋅ m é
aplicado quando o grampo é apertado, determine (a) a força exercida nas peças de
madeira, (b) o binário necessário para desapertar o grampo.
b) Binário necessário para desapertar o grampo:

P = 17,97 kN
O movimento iminente é agora no sentido descendente do plano inclinado:
𝑄
tan 𝜙𝑒 − 𝜃 = ⇒ 𝑄 = 17,94 kN tan 9,4° = 2,975 kN
𝑃
𝜙𝑒
Binário = 𝑄𝑟 = 2,975 kN 5 mm
= 2,975 × 103 m 5 × 10−3 m = 14,87 N ⋅ m 𝜙𝑒 − 𝜃 = 9,4°
P = 17,97 kN
Chumaceiras Radiais. Atrito em Eixos
As chumaceiras radiais são utilizadas como apoio lateral em veios e eixos
em rotação.
Se a chumaceira radial estiver perfeitamente lubrificada, a intensidade do

atrito depende da velocidade de rotação, da folga entre o eixo e o apoio, e
da viscosidade do lubrificante, sendo alvo de estudo na Mecânica dos
Fluidos.
Quando o apoio não está lubrificado, podemos supor que o eixo e o apoio
contactam diretamente ao longo de uma única linha recta.
As forças que atuam no rolamento são o peso𝑃Ԧ P

das rodas e do eixo, o binário 𝑀 necessário para
manter o movimento e a reacção 𝑅 do rolamento.
𝜙𝑐
Ԧ
A reacção 𝑅 é vertical para equilibrar o peso 𝑃,
situando-se à direita de 𝑂 a uma distância tal
que o seu momento equilibra o binário 𝑀.
𝜙𝑐
Quando se inicia a rotação, o veio “trepa”

O ângulo entre a reacção 𝑅 e a normal à superfície
pelo apoio até ocorrer escorregamento. é igual ao ângulo de atrito cinético 𝜙𝑐 .
Chumaceiras Radiais. Atrito em Eixos
A intensidade do momento da reacção é: 𝑀 = 𝑟 𝐹 = 𝑟 𝑅 sen 𝜙𝑐 .
Para valores pequenos do ângulo de atrito, cos 𝜙𝑐 ≈ 1 ⇒ sen 𝜙𝑐 ≈ tan 𝜙𝑐 = 𝜇𝑐 ⇒ 𝑀 ≈ 𝑟𝑅𝜇𝑐
Em alguns problemas, pode ser mais conveniente fazer a linha de acção de 𝑅 passar por 𝑂, como quando o
veio não roda. Tal é conseguido adicionando à reacção 𝑅 um binário −𝑀.
A linha de acção de 𝑅 pode ser traçada com facilidade sabendo que esta tem de ser tangente ao círculo do
atrito do veio e do apoio, com centro em 𝑂 e raio
𝑟𝑎 = 𝑟 sen 𝜙𝑐 = 𝑟𝜇𝑐
P P P
𝜙𝑐
Chumaceiras Axiais. Atrito em Discos
As chumaceiras axiais são usadas para apoiar axialmente
veios e eixos em rotação.
Considere-se um eixo oco em rotação. O binário 𝑀 mantém o

eixo em rotação com velocidade constante, enquanto a força 𝐹Ԧ Chumaceira de impulso Chumaceira de colar
o mantém em contacto com o apoio de área 𝐴 = 𝜋(𝑅22 − 𝑅12 ).
Para uma pressão uniforme entre as duas superfícies
em contacto e para um elemento de área 𝛥𝐴:
Δ𝑁 = 𝑄𝛥𝐴Τ𝐴
A intensidade da força de atrito 𝛥𝐹 que actua em 𝛥𝐴 é
𝛥𝐹 = 𝜇𝑐 𝛥𝑁 = 𝜇𝑐 𝑄𝛥𝐴Τ𝜋(𝑅22 − 𝑅12 ).
A intensidade Δ𝑀 do momento de ΔF em relação ao eixo do veio é

2𝜋 𝑅2
𝑟𝜇𝑐 𝑄𝛥𝐴 𝜇𝑐 𝑄 2 𝑅23 − 𝑅13
𝛥𝑀 = 𝑟𝛥𝐹 = ⇒ 𝑀 = න න 𝑟(𝑟d𝑟d𝜃) ⇒ 𝑀 = 𝜇𝑐 𝑄 2
𝜋(𝑅22 − 𝑅12 ) 𝜋(𝑅22 − 𝑅12 ) 3 𝑅2 − 𝑅12
0 𝑅1
2
Num circulo completo de raio 𝑅: 𝑀 = 𝜇𝐶 𝑄𝑅.
3
Atrito em Rodas
Considere a roda sujeita ao seu peso 𝑃Ԧ e à força de reacção da superfície 𝑁. O contacto da roda com a
superfície é pontual e como não existe movimento relativo entre a roda e a superfície, o atrito é mínimo.
Contudo, existe sempre atrito:
• no eixo e também na periferia da roda em contacto com a superfície;
• devido à deformação da roda e da superfície, o que aumenta a superfície de contacto
Suponha-se que a roda se move para a direita sobre a acção da força 𝑄.

A força de atrito 𝐹Ԧ na superfície provoca a rotação da roda no sentido horário.
A resistência do apoio é representada por um binário de atrito 𝑀a , que se opõe à rotação.
Sob a acção da carga 𝑃,Ԧ tanto o chão como a roda se deformam P P P

ligeiramente, fazendo com que a superfície de contacto aumente.
Verifica-se experimentalmente que o ponto de aplicação 𝐵
Q Q
da resultante 𝑅 da reação se encontra à direita do ponto 𝐴.
a
A força 𝑄 necessária para manter o movimento a uma
Velocidade constante é facilmente calculada:
∑𝑀𝐵 = 0: 𝑃𝑏 − 𝑄𝑟 = 0 ⇒ 𝑄𝑟 = 𝑃𝑏
em que 𝑟 é o raio da roda e o coeficiente de resistência ao rolamento 𝑏 é a distância na horizontal do

contacto.
Problema Tipo
Uma roldana com 102 mm de diâmetro pode rodar em torno de um eixo fixo com 51 mm de diâmetro.
O coeficiente de atrito estático entre a roldana e o eixo é de 0,20. Determine (a) a menor força vertical 𝑄
necessária para começar a elevar uma carga de 2224 N, (b) a menor força vertical 𝑄 necessária para
equilibrar a carga, (c) a menor força horizontal 𝑄 necessária para elevar a mesma carga.
Movimento
iminente
a) Força vertical 𝑸 necessária para começar a elevar a carga
Quando as forças 𝑃Ԧ e 𝑄 são iguais, o contacto entre a roldana e o eixo tem lugar em 𝐴.
Com o aumento de 𝑄, a roldana roda ligeiramente em torno do eixo e o contacto tem
lugar em 𝐵, tendo-se:
𝑟𝑎 = 𝑟 sen 𝜙𝑒 ≈ 𝑟𝜇𝑒 = 25,4 mm 0,20 = 5,1 mm Q
O contacto situa-se em 𝐵 para que a componente de P = 2224 N R
Somando os momentos em relação a 𝐵: atrito da reacção 𝐵 crie momento (em relação a 𝑂) 56,1 mm 45,9 mm
contrário ao movimento iminente.
Movimento
iminente
∑ 𝑀𝐵 = 0: 51 mm + 5,1 mm 2224 N − 51 mm − 5,1 mm 𝑄 = 0 ⇒ 𝑄 = 2718 N
b) Força vertical 𝑸 necessária para equilibrar carga
À medida que 𝑄 diminui, a roldana roda em torno do eixo e o contacto dá-se agora em 𝐶.
Somando os momentos em relação a 𝐶:
P = 2224 N Q
∑ 𝑀𝐶 = 0: 51 mm − 5,1 mm 2224 N − 51 mm + 5,1 mm 𝑄 = 0 ⇒ 𝑄 = 1820 N R
46 mm 56 mm
Problema Tipo
Uma roldana com 102 mm de diâmetro pode rodar em torno de um eixo fixo com 51 mm de diâmetro.
O coeficiente de atrito estático entre a roldana e o eixo é de 0,20. Determine (a) a menor força vertical 𝑄
necessária para começar a elevar uma carga de 2224 N, (b) a menor força vertical 𝑄 necessária para
equilibrar a carga, (c) a menor força horizontal 𝑄 necessária para elevar a mesma carga.
Movimento
iminente
c) Força horizontal 𝑸 necessária para começar a elevar a carga
As três forças aplicadas no corpo livre têm de ser concorrentes, no ponto 𝐷 Q

de intersecção das duas linhas de acção conhecidas, das forças 𝑃Ԧ e 𝑄.
Sabendo que a linha de acção passa por 𝐷 e é tangente em 𝐸 ao círculo
do atrito de raio 𝑟𝑎 = 5,1 mm:
Porque está 𝐸 a
acima de O?
𝑂𝐸 5,1 mm R
sen 𝜃 = = = 0.0720 ⇒ 𝜃 = 4.1°
𝑂𝐷 50,1 mm 2 + 50,1 mm 2
P = 2224 N
A partir do triângulo de forças temos: Q
𝑃 2224 N
= tan(45° − 𝜃) ⇒𝑄= = 2567 N P = 2224 N
𝑄 tan 40,9°
R
Atrito de Correia
Considere uma correia plana que passa sobre um tambor cilíndrico.
Pretende-se determinar a relação que existe entre os valores 𝑇1 e 𝑇2 da força
de tracção nas duas partes da correia quando está na iminência de começar
a escorregar para a direita.
Para o corpo livre do elemento 𝑃𝑃′ da correia:

Δ𝜃 Δ𝜃 Δ𝜃
∑ 𝐹𝑥 = 0: 𝑇 + Δ𝑇 cos − 𝑇 cos − 𝜇𝑐 Δ𝑁 = 0 ⟺ Δ𝑇 cos = 𝜇𝑒 Δ𝑁
2 2 2
Δ𝜃 Δ𝜃 Δ𝜃
∑ 𝐹𝑦 = 0: Δ𝑁 − 𝑇 + Δ𝑇 sen − 𝑇 sen = 0 ⟺ Δ𝑁 = 2𝑇 + Δ𝑇 sen
2 2 2
Δ𝜃 Δ𝜃 Δ𝑇 Δ𝜃 Δ𝑇 sen Δ𝜃 Τ2
⇒ Δ𝑇 cos = 𝜇𝑐 2𝑇 + Δ𝑇 sen ⇒ cos = 𝜇𝑐 𝑇 +
2 2 Δ𝜃 2 2 Δ𝜃 Τ2
Para Δ𝜃 ≈ 0 temos: Δ𝑇 ≈ 0, cos Δ𝜃Τ2 ≈ 1; sen Δ𝜃Τ2 ≈ Δ𝜃Τ2

𝜇𝑐
𝑇2 𝛽
d𝑇 1
⇒ = 𝜇𝑒 𝑇 ⇒ d𝑇 = 𝜇𝑒 d𝜃 ⇒ න d𝑇 = න 𝜇𝑐 d𝜃 ⇒ ln 𝑇2 − ln 𝑇1 = 𝜇𝑐 𝛽
d𝜃 𝑇
𝑇1 0
𝑇2 𝑇2
⇒ ln = 𝜇𝑐 𝛽 ⇒ = 𝑒 𝜇𝑐 𝛽
𝑇1 𝑇1
Atrito de Correia
A fórmula obtida pode ser usada: 𝑇2
= 𝑒 𝜇𝛽
𝑇1
• quando existe escorregamento: 𝜇 ≡ 𝜇𝑐
• ou quando a correia está na iminência de escorregar: 𝜇 ≡ 𝜇𝑒 .
Na fórmula obtida:
• 𝑇2 é sempre a tensão maior: 𝑇2 > 𝑇1
• O ângulo de contacto 𝛽 é expresso em radianos: se o ângulo 𝛽 é 90°, então 𝛽 = 𝜋Τ2 = 1,5708 …
• O ângulo de contacto 𝛽 pode ser superior a 2 𝜋.
𝛽 = 2𝜋 + 𝜋 = 3𝜋
Problema Tipo
Uma correia plana liga a roldana 𝐴, que move uma ferramenta mecânica, à
roldana 𝐵, que se liga ao eixo de um motor eléctrico. Os coeficientes de atrito
entre ambas as roldanas e a correia são 𝜇𝑒 = 0,25 e 𝜇𝑐 = 0,20. Sabendo que
a tracção máxima permissível na correia é de 2669 N, determine o binário
203 mm
máximo que a correia pode exercer sobre a roldana 𝐴. 𝑟 = 25 mm
Roldana B
Dado que a relação entre tensões é proporcional ao produto 𝜇𝑒 𝛽 e o coeficiente

de atrito estático 𝜇𝑒 é igual nas duas roldanas, o escorregamento ocorrerá
primeiro na roldana 𝐵, para a qual 𝛽 é menor.
𝛽 = 120° = 2𝜋Τ3
𝑇2 2669 N
⇒ = 𝑒 𝜇𝑒 𝛽 ⟺ = 𝑒 0,25 2𝜋Τ3 = 1,688
𝑇2 = 2669 N 𝑇1 𝑇1
2669 N
⟺ 𝑇1 = = 1581 𝑁 𝑇2 = 2669 N
1,688
𝑇1
Problema Tipo
Uma correia plana liga a roldana 𝐴, que move uma ferramenta mecânica, à
roldana 𝐵, que se liga ao eixo de um motor eléctrico. Os coeficientes de atrito
entre ambas as roldanas e a correia são 𝜇𝑒 = 0,25 e 𝜇𝑐 = 0,20. Sabendo que
a tracção máxima permissível na correia é de 2669 N, determine o binário
203 mm
máximo que a correia pode exercer sobre a roldana 𝐴. 𝑟 = 25 mm
Roldana A
No diagrama de corpo livre da roldana A, o binário 𝑀𝐴 é aplicado à roldana pela ferramenta mecânica à qual
está ligada, sendo igual e oposto ao binário exercido pela correia:
෍ 𝑀𝐴 = 0: 𝑀𝐴 − 2669 N 203 mm + 1581 N 203 mm = 0

𝑇2 = 2669 N
𝑀𝐴 = 221 N ⋅ m
Nota 𝑇1 = 1581 N
Podemos confirmar que a correia não escorrega na roldana calculando o valor de 𝜇𝑒 necessário para impedir
o escorregamento em A:
𝛽 = 180° + 60° = 240° = 4𝜋Τ3 ⇒ 𝜇𝑒 𝛽 = 𝑇2 Τ𝑇1 = 2669 NΤ1581 N ⇒ 𝜇𝑒 = 0,125 < 0,25
8 – Método dos Trabalhos Virtuais

Introdução
Em certos casos, por exemplo na análise de um sistema de corpos rígidos
ligados, o método dos trabalhos virtuais é um método mais eficiente do que
a aplicação de condições de equilíbrio.
Princípio dos trabalhos virtuais:
Se uma partícula, um corpo rígido ou um sistema de corpos rígidos que

está em equilíbrio sob a acção de várias forças externas, recebe um
deslocamento virtual arbitrário, o trabalho virtual total realizado pelas
forças externas durante esse deslocamento é zero.
O princípio dos trabalhos virtuais é particularmente útil quando aplicado à solução

de problemas envolvendo o equilíbrio de máquinas ou mecanismos constituídos
por vários elementos ligados.
Se uma partícula, corpo rígido ou sistema de corpos rígidos está em equilíbrio,

então a derivada de sua energia potencial em relação a uma variável que define
sua posição é zero.
A estabilidade de uma posição de equilíbrio pode ser determinada a partir da

segunda derivada da energia potencial em relação à variável de posição.
Trabalho de uma Força
No movimento de uma partícula de um ponto 𝐴 para um ponto 𝐴′,
o deslocamento da partícula é o vector d𝑟.
Ԧ
O trabalho da força 𝐹Ԧ no deslocamento no deslocamento d𝑟Ԧ é definido por
𝑑𝑈 = 𝐹Ԧ • 𝑑 𝑟Ԧ = 𝐹𝑑𝑠 cos 𝛼
onde:
𝐹 − intensidade da força 𝐹Ԧ
𝑟 − intensidade do deslocamento 𝑟Ԧ
𝛼 − ângulo formado pelos vectores 𝐹Ԧ e d𝑟Ԧ
Casos particulares:
𝐅
• 𝛼 = 0: 𝑑𝑈 = +𝐹𝑑𝑠
d𝒓
• 𝛼 = −𝜋: 𝑑𝑈 = −𝐹𝑑𝑠 𝐅 O trabalho do peso 𝑃 também pode
d𝒓 ser dado pelo produto de 𝑃 pelo
𝜋 𝐅 deslocamento vertical d𝑦 = 𝑑𝑟 cos 𝛼 :
• 𝛼= : 𝑑𝑈 = 0
2
d𝒓 d𝑈 = 𝑃d𝑦
Trabalho de uma Força
Forças que não realizam trabalho:
• reacção num apoio fixo sem atrito na articulação quando corpo roda em torno desta,
• reacção numa superfície sem atrito quando o corpo se move ao longo da superfície,
• peso de um corpo quando o centro de gravidade se move na horizontal,
• força de atrito que actua numa roda que rola sem escorregar.
A soma do trabalho realizado por várias forças pode ser zero:
• corpos ligados por uma articulação sem atrito,
• corpos ligados por um cordão inextensível 𝐴𝐵,
• forças internas que mantêm juntas as partículas

de um corpo rígido.
Trabalho de um Binário
Considerem-se duas forças 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ que constituem um binário de momento 𝑀.
Qualquer pequeno deslocamento de um corpo rígido que leve de 𝐴 e 𝐵 para 𝐴′ e 𝐵′′ pode
ser realizado em duas fases:
• Translação de 𝐴 e 𝐵 para 𝐴′ e 𝐵′, através de um deslocamento igual d𝑟Ԧ1
• Rotação de 𝐵′ para 𝐵′′ em torno de 𝐴′, através do deslocamento d𝑟Ԧ2
Na primeira fase do movimento, os trabalhos de 𝐹Ԧ e −𝐹Ԧ são iguais

e de sinal contrário, anulando-se.
Na segunda fase do movimento, só a força 𝐹Ԧ realiza trabalho:
d𝑈 = −𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ1 + 𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ1 + d𝑟Ԧ2

= 𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ2 = 𝐹d𝑠2 = 𝐹𝑟d𝜃 = 𝑀d𝜃
Trabalho de um binário de momento 𝑀

que actua num corpo rígido:
d𝑈 = 𝑀d𝜃
Princípio dos Trabalhos Virtuais
Considere-se uma partícula actuada por várias forças 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 .
Suponha-se que a partícula sofre um pequeno deslocamento de 𝐴 para 𝐴′ .
Este deslocamento virtual 𝛿 𝑟Ԧ é possível mas não tem necessariamente de se dar.
O trabalho virtual 𝛿𝑈 das várias forças 𝐹Ԧ1 , 𝐹Ԧ2 , … , 𝐹Ԧ𝑛 durante o deslocamento
virtual 𝛿 𝑟Ԧ é dado por:
𝛿𝑈 = 𝐹Ԧ1 • 𝛿 𝑟Ԧ + 𝐹Ԧ2 • 𝛿 𝑟Ԧ + 𝐹Ԧ3 • 𝛿 𝑟Ԧ = 𝐹Ԧ1 + 𝐹Ԧ2 + 𝐹Ԧ3 • 𝛿 𝑟Ԧ = 𝑅 • 𝛿 𝑟Ԧ
em que 𝑅 é a resultante das forças aplicadas.
Princípio dos Trabalhos virtuais
Se uma partícula está em equilíbrio, o trabalho virtual total das forças que actuam na partícula é nulo,
para qualquer deslocamento virtual da partícula.
Se um corpo rígido se encontra em equilíbrio, o trabalho virtual total das forças externas que actuam
no corpo rígido é nulo, para qualquer deslocamento virtual do corpo.
(Condições necessárias e suficientes para o equilíbrio.)

Aplicações do Princípio dos Trabalhos Virtuais
Pretende-se determinar a força 𝑄 exercida pelo torno no bloco de madeira, quando se aplica uma dada
força 𝑃Ԧ em 𝐶.
Considere-se o trabalho realizado pelas forças externas devido a um deslocamento

virtual 𝛿𝜃, que apenas provoca um deslocamento virtual 𝛿𝑥𝐵 em 𝐵.
Ponto C: 𝑟Ԧ𝐶 = 𝑥𝑐 𝑖Ԧ + 𝑦𝑐 𝑗Ԧ
𝑥𝐶 = 𝑙 sen 𝜃 ⇒ 𝛿𝑥𝐶 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑦𝐶 = 𝑙 cos 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦𝐶 = −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃
⇒ 𝛿 𝑟Ԧ𝐶 = 𝛿𝑥𝑐 𝑖Ԧ + 𝛿𝑦𝑐 𝑗Ԧ = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ + −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 𝑗Ԧ
Ponto B: 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑥𝐵 𝑖Ԧ
𝑥𝐵 = 2𝑙 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑥𝐵 = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 ⇒ 𝛿 𝑟Ԧ𝐵 = 𝛿𝑥𝐵 𝑖Ԧ = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ
Trabalho virtual: 𝛿 𝑟Ԧ𝐴 = 0 ⇒ 𝛿𝑈𝐴 𝑥 = 0 = 𝛿𝑈𝐴 𝑦 𝛿 𝑟Ԧ𝐵 ⊥ 𝑁 ⇒ 𝛿𝑈𝑁 = 0
𝛿𝑈 = 0 = 𝛿𝑈𝐴𝑥 + 𝛿𝑈𝐴𝑦 + 𝛿𝑈𝑃 + 𝛿𝑈𝑁 + 𝛿𝑈𝑃 = 𝑄 • 𝛿 𝑟Ԧ𝐵 + 𝑃Ԧ • 𝛿 𝑟Ԧ𝐶

= −𝑄Ԧ𝑖 • 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ − 𝑃Ԧ𝑗 • 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 𝑖Ԧ + −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 𝑗Ԧ
1
= −2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 = 𝑙(−2𝑄 cos 𝜃 + 𝑃 sin 𝜃) 𝛿𝜃 ⇒ 𝑄 = 𝑃 tan 𝜃
2
Aplicações do Princípio dos Trabalhos Virtuais
Pretende-se agora determinar a componente vertical 𝐵𝑦 da reacção em 𝐵.
Para o efeito considera-se que o deslocamento virtual 𝛿𝜃 provoca agora um

deslocamento virtual 𝛿𝑦𝐵 em 𝐵, impondo-se 𝛿𝑥𝐵 = 0.
Ponto B: 𝑟Ԧ𝐵 = 𝑥𝐵 𝑖Ԧ + 𝑦𝐵 𝑗Ԧ
cos 𝜃
𝑥𝐵 = 𝑙 sen 𝜃 + 𝑙 sen 𝛼 ⇒ 𝛿𝑥𝐵 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑙 cos 𝛼 𝛿𝛼 = 0 ⇒ 𝛿𝛼 = − 𝛿𝜃
𝑐𝑜𝑠𝛼
𝑦𝑏 = 𝑙 cos 𝜃 − 𝑙 cos 𝛼 ⇒ 𝛿𝑦𝐵 = −𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 + 𝑙 sen 𝛼 𝛿𝛼
Para a configuração da estrutura em estudo, 𝛼 = 𝜃:
⇒ 𝛿𝛼 = −𝛿𝜃
⇒ 𝛿𝑦𝐵 = −2𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃
Trabalho virtual:
𝛿𝑈 = 0 = −𝑃𝛿𝑦𝐶 + 𝐵𝑦 𝛿𝑦𝐵 = 𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 − 2𝐵𝑦 𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃
= 𝑃 − 2𝐵𝑦 𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃 ⇒ 𝐵𝑦 = 𝑃Τ2
(Resultado facilmente verificado dada a simetria da estrutura e do carregamento.)

Máquinas Reais. Rendimento Mecânico
Numa máquina ideal, em que não se considerou o atrito, o trabalho de saida é igual ao trabalho de entrada.
Numa máquina real, as forças de atrito realizarão trabalho não nulo, e o trabalho de saída será inferior ao
trabalho de entrada.
Considere-se o torno do exemplo anterior, onde existe agora

uma força de atrito 𝐹Ԧ entre o bloco 𝐵 e o plano horizontal.
Dos resultados já obtidos: 𝑁 = 𝑃Τ2; 𝐹 = 𝜇 𝑁 = 𝜇 𝑃Τ2 .
A expressão para o trabalho virtual da força de atrito 𝐹Ԧ será

idêntica à já obtida para a força 𝑄, tendo-se para o trabalho
virtual total:
𝛿𝑈 = −𝑃𝛿𝑦𝐶 − 𝑄𝛿𝑥𝐵 − 𝐹𝛿𝑥𝐵
1
0 = +𝑃𝑙 sin 𝜃 𝛿𝜃 − 2𝑄𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 − 𝜇𝑃𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 ⇒ 𝑄 = 𝑃 tan 𝜃 − 𝜇
2
Note-se que 𝑄 = 0 quando tan 𝜃 = 𝜇 e 𝑄 < 0 quando 𝜃 < 𝜙: o torno só exerce força no bloco para 𝜃 > 𝜙.
O rendimento mecânico de uma máquina é definido pelo quociente:

trabalho de saída
𝜂=
trabalho de entrada
Problema Tipo
Utilizando o método dos trabalhos virtuais, determine a intensidade do binário 𝑀
necessário para manter o equilíbrio do mecanismo representado.
No sistema de coordenadas com origem em 𝐸, temos:
𝑥𝐷 = 3𝑙 cos 𝜃 ⇒ 𝛿𝑥𝐷 = −3𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃
Princípio dos trabalhos virtuais
Ԧ 𝐸𝑥 e 𝐸𝑦 não realizam trabalho no deslocamento

Uma vez que as reacções 𝐴,
virtual:
𝛿𝑈 = 0 = 𝛿𝑈𝑀 + 𝛿𝑈𝑃 = 𝑀𝛿𝜃 + 𝑃𝛿𝑥𝐷
= 𝑀𝛿𝜃 + 𝑃 −3𝑙 sen 𝜃 𝛿𝜃
⇒ 𝑀 = 3𝑃𝑙 sen 𝜃 𝑀 actua no sentido positivo de 𝜃.
Note que nenhuma reacção dos suportes foi necessária para resolver o
problema, nem foi necessário estudar qualquer elemento individual.
No entanto, um DCL claro e preciso ainda é altamente recomendado.

Problema Tipo
Determine as expressões para 𝜃 e para a força de tracção na mola correspondentes
à posição de equilíbrio do mecanismo. O comprimento da mola indeformada é ℎ, e
a constante da mola é 𝑘, Despreze o peso do mecanismo.
No sistema de coordenadas representado:
𝑦𝐵 = 𝑙 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦𝐵 = 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
𝑦𝐶 = 2𝑙 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦𝐶 = 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
𝐹 = 𝑘𝑠 = 𝑘 𝑦𝐶 − ℎ = 𝑘 2𝑙 sen 𝜃 − ℎ
As reacções 𝐴Ԧ𝑥 , 𝐴Ԧ𝑦 e 𝐶Ԧ não realizam trabalho no deslocamento virtual:
𝛿𝑈 = 𝛿𝑈𝐵 + 𝛿𝑈𝐹 = 𝑃𝛿𝑦𝐵 − 𝐹𝛿𝑦𝐶 = 𝑃 𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃 − 𝑘 2𝑙 sen 𝜃 − ℎ 2𝑙 cos 𝜃 𝛿𝜃
0 = 𝑙 cos 𝜃 𝑃 − 4𝑘𝑙 sin 𝜃 + 2𝑘ℎ 𝛿𝜃

𝑃 + 2𝑘ℎ 1
⇒ sin 𝜃 = ⇒ 𝐹 = 𝑘 2𝑙 sin 𝜃 − ℎ = 𝑃
4𝑘𝑙 2
Problema Tipo P
Uma mesa elevatória hidráulica é utilizada para elevar um caixote de 1000 kg.
É constituída por uma plataforma e por dois sistemas articulados idênticos
sobre os quais macacos hidráulicos exercem forças iguais. (A figura mostra
só um sistema articulado e um macaco.) As barras 𝐸𝐷𝐵 e 𝐶𝐺 têm ambas
igual comprimento 2𝑎, e a barra 𝐴𝐷 está articulado no ponto médio 𝐸𝐷𝐵.
Se o caixote for colocado sobre a mesa por forma que metade do seu peso
seja suportada pelo sistema representado, determine a força exercida pelo
macaco para 𝜃 = 60°, 𝑎 = 0,70 m e 𝐿 = 3,20 m. P
A máquina considerada consiste na plataforma e no sistema articulado.

As reacções em 𝐸 e em 𝐺 não realizam trabalho:
1
𝛿𝑈 = 𝛿𝑈1𝑃 + 𝛿𝑈𝐹𝐷𝐻 = − 𝑃𝛿𝑦 + 𝐹𝐷𝐻 𝛿𝑠
2 2
P
O deslocamento virtual 𝛿𝑦 da plataforma é:
𝑦 = 𝐸𝐵 sen 𝜃 = 2𝑎 sin 𝜃 ⇒ 𝛿𝑦 = 2𝑎 cos 𝜃 𝛿𝜃

Problema Tipo
P
Uma mesa elevatória hidráulica é utilizada para elevar um caixote de 1000 kg.
É constituída por uma plataforma e por dois sistemas articulados idênticos
sobre os quais macacos hidráulicos exercem forças iguais. (A figura mostra
só um sistema articulado e um macaco.) As barras 𝐸𝐷𝐵 e 𝐶𝐺 têm ambas
igual comprimento 2𝑎, e a barra 𝐴𝐷 está articulado no poto médio 𝐸𝐷𝐵.
Se o caixote for colocado sobre a mesa por forma que metade do seu peso
seja suportada pelo sistema representado, determine a força exercida pelo
macaco para 𝜃 = 60°, 𝑎 = 0,70 m e 𝐿 = 3,20 m.
P
O deslocamento virtual 𝛿𝑠 do ponto 𝐷 é:
𝑠 2 = 𝑎2 + 𝐿2 − 2𝑎𝐿 cos 𝜃 ⇒ 2𝑠𝛿𝑠 = −2𝑎𝐿(− sen 𝜃)𝛿𝜃 ⇒ 𝛿𝑠 = 𝑎𝐿 sen 𝜃 𝛿𝜃Τ𝑠
Substituindo 𝛿𝑦 e 𝛿𝑠 na equação do trabalho virtual total:
𝛿𝑈 = − 1Τ2 𝑃𝛿𝑦 + 𝐹𝐷𝐻 𝛿𝑠 − 1Τ2 𝑃 2𝑎 cos 𝜃 𝛿𝜃 + 𝐹𝐷𝐻 𝑎𝐿 sen 𝜃 𝛿𝜃Τ𝑠
⟺ 0 = 𝑎 −𝑃 cos 𝜃 + 𝐹𝐷𝐻 𝐿 sen 𝜃Τ𝑠 𝛿𝜃 ⇒ 𝐹𝐷𝐻 = 𝑃𝑠Τ𝐿 cotg 𝜃
𝑃 = 𝑚𝑔 = 1000 N 9,81 mΤ𝑠 2 = 9810 N

𝑠 2 = 𝑎2 + 𝐿2 − 2𝑎𝐿 cos 𝜃 ⇒ 𝐹𝐷𝐻 = 5,15 kN
= 0,702 + 3,202 − 2 0,70 3,20 cos 60° = 8,49 𝑚 ⇒ 𝑠 = 2,91 𝑚
Trabalho de uma Força num Deslocamento Finito
O trabalho de uma força num deslocamento finito de 𝐴1 até 𝐴2 é dado por:
𝐴2
d𝑈 = 𝐹Ԧ • d𝑟Ԧ ⇒ 𝑈1→2 = න 𝐹Ԧ ⋅ d𝑟Ԧ

𝐴1
ou por:
𝑠2
d𝑈 = 𝐹d𝑠 cos 𝛼 ⇒ 𝑈1→2 = න (𝐹 cos 𝛼)d𝑠

𝑠1
No caso de uma força de intensidade constante que actue na

direcção do movimento (𝛼 = 0): 𝑈1→2 = 𝐹 𝑠2 − 𝑠1 .
O trabalho de um binário de momento 𝑀 numa rotação finita do corpo rígido é:

𝜃2
d𝑈 = 𝑀d𝜃 ⇒ 𝑈1→2 = න 𝑀d𝜃

𝜃1
No caso de um binário constante temos 𝑈1→2 = 𝑀 𝜃2 − 𝜃1 .

Trabalho de uma Força num Deslocamento Finito
Trabalho de um peso: 𝑑𝑈 = −𝑃𝑑𝑦 Trabalho da força exercida por uma mola: 𝐹 = 𝑘𝑥
Mola indeformada
P
𝑦2 𝑥2
1 1
𝑈1→2 = − න 𝑃𝑑𝑦 = 𝑃𝑦1 − 𝑃𝑦2 = −𝑃Δ𝑦 𝑈1→2 = − න 𝑘𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥12 − 𝑘𝑥22
2 2
𝑦1 𝑥1
Energia Potencial
Trabalho de um peso Trabalho da força exercida por uma mola
Mola indeformada
P
O trabalho 𝑈1→2 = −𝑃Δ𝑦 é independente do caminho Energia potencial do corpo relativamente

e depende apenas da Energia potencial do corpo à força elástica 𝐹Ԧ𝑒 :
Ԧ
relativamente à força gravítica 𝑃:
1
𝑉𝑒 = 𝑘𝑥 2 ⇒ 𝑈1→2 = 𝑉𝑒 1 − 𝑉𝑒 2 = −Δ𝑉𝑒
𝑉𝑔 = 𝑃𝑦 ⇒ 𝑈1→2 = 𝑉𝑔 − 𝑉𝑔 = −Δ𝑉𝑔 2
1 2
Energia Potencial e Equilíbrio
O conceito de energia potencial é válido sempre que a força for uma força conservativa:
• Forças gravíticas,
• Forças elásticas,
• Forças com intensidade, direcção e sentido constantes.
• Binários com intensidade, direcção e sentido constantes.

Um sistema actuado apenas por forças externas conservativas é um sistema conservativo, para o qual é
possível definir uma função potencial de todas as forças externas.
Num sistema conservativo, o trabalho é independente do caminho percorrido e é igual a menos a variação da
energia potencial:
d𝑈 = −d𝑉 ⇒ 𝑈1→2 = 𝑉1 − 𝑉2
No caso de um deslocamento virtual, temos 𝛿𝑈 = −𝛿𝑉.
Se a posição do sistema for definida por uma única variável 𝜃, a condição 𝛿𝑈 = 0 para o equilíbrio do sistema
transforma-se em
𝑑𝑉 𝑑𝑉
𝛿𝑉 = 𝛿𝜃 ⇒ =0
𝑑𝜃 𝑑𝜃
Se um sistema conservativo está em equilíbrio, a derivada da sua energia potencial total é nula.
Se o posição do sistema depende de várias variáveis independentes (se o sistema possui vários graus de
liberdade):
As derivadas parciais de V em relação a cada uma das variáveis independentes é nula.

Considere-se a estrutura :
• constituída por duas barras 𝐴𝐶 e 𝐶𝐵;
• com um apoio fixo em 𝐴 e um apoio móvel em 𝐵,
• onde uma mola liga o ponto 𝐵 a um ponto fixo 𝐷,

P
• com uma carga 𝑃Ԧ na articulação 𝐶.
Desprezando as forças de atrito e o peso das duas barras, as únicas

forças que produzem trabalho num deslocamento virtual são o peso 𝑃Ԧ
e a força 𝐹Ԧ exercida pela mola no ponto 𝐵:
1 1
𝑉 = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑔 = 𝑘𝑥𝐵2 + 𝑃𝑦𝐶 = 𝑘 2𝑙 sen 𝜃 2
+ 𝑃 𝑙 cos 𝜃
2 2
Na posição de equilíbrio: P
𝑑𝑉 𝑃
= 0 = 𝑙 sen 𝜃 4𝑘𝑙 cos 𝜃 − 𝑃 ⇒ sin 𝜃 = 0 ∨ cos 𝜃 =
𝑑𝜃 4𝑘𝑙
Posições de equilíbrio: 𝜃 = 0 e 𝜃 = arc cos 𝑃Τ4𝑘𝑙 .
Estabilidade do Equilíbrio
Equilíbrio estável Equilíbrio instável Equilíbrio indiferente
P P
𝑛 ≡ 1ª derivada não nula
𝑑𝑛 𝑉
𝑑𝑉 𝑑2𝑉 = 0 ∀𝑛 Eq. indiferente
=0& 2 >0 𝑑𝑉 𝑑2𝑉 𝑑𝑉 𝑑2𝑉 𝑑𝜃 𝑛
𝑑𝜃 𝑑𝜃 =0& 2 <0 =0& 2 =0 𝑛
⇒ 𝑑 𝑉
𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑑𝜃 𝑛
> 0 & 𝑛 par Eq. estável
Outros casos Eq. instável
Problema Tipo
Um bloco de 10 kg está ligado ao bordo de um disco de 300 mm de raio como se mostra
na figura. Sabendo que a mola 𝐵𝐶 se encontra indeformada quando 𝜃 = 0, determine a
posição ou posições de equilíbrio, e diga, em cada caso, se o equilíbrio é estável,
instável, ou indiferente.
Energia potencial:
1 1
𝑉 = 𝑉𝑒 + 𝑉𝑔 = 𝑘𝑠 2 + 𝑚𝑔𝑦 = 𝑘 𝑎𝜃 2
+ 𝑚𝑔(𝑏 cos 𝜃)
2 2
Posições de equilíbrio:
d𝑉 𝑘𝑎2 4000 NΤm 0,08 m 2 P = 𝑚𝑔
= 𝑘𝑎2 𝜃 − 𝑚𝑔𝑏 sen 𝜃 = 0 ⇒ sen 𝜃 = 𝜃= 𝜃 = 0,8699 𝜃
d𝜃 𝑚𝑔𝑏 10 kg 9,81 mΤs2 0,3 m
A solução de 𝑓 𝜃 = sen 𝜃 − 0,8699 𝜃 = 0 é obtida por tentativas:
𝜃=0⇒𝑓 𝜃 =0
Posição
𝜃 = 0,902 rad ⇒ 𝑓 𝜃 = −0.000081 ≈ 0 ⇒ 𝜃 = 51,7° indeformada
Problema Tipo
Um bloco de 10 kg está ligado ao bordo de um disco de 300 mm de raio como se mostra
na figura. Sabendo que a mola 𝐵𝐶 se encontra indeformada quando 𝜃 = 0, determine a
posição ou posições de equilíbrio, e diga, em cada caso, se o equilíbrio é estável,
instável, ou indiferente.
Estabilidade de equilíbrio:
d2 𝑉
= 𝑘𝑎2 − 𝑚𝑔𝑏 cos 𝜃 = 4000 NΤm 0,08 m 2
− 10 kg 9,81 mΤs 2 0,3 m cos 𝜃
d𝜃2
= 25,6 − 29,43 cos 𝜃

P = 𝑚𝑔
Para 𝜃 = 0:
d2 𝑉
= 25,6 − 29,43 cos 0 = −3,83 < 0 → O equilíbrio é instável para 𝜃 = 0
d𝜃2
Para 𝜃 = 51,7°:
Posição
d2 𝑉
= 25,6 − 29,43 cos 51,7° = +7,36 > 0 → O equilíbrio é estável para 𝜃 = 51,7° indeformada
d𝜃2
9 – Centróides e Centros de Gravidade

Introdução
O planeta Terra exerce uma força gravitacional em cada uma das
partículas que formam um corpo.
Essas forças podem ser substituídas por uma única força

equivalente igual ao peso do corpo e aplicada no centro de
gravidade do corpo.
Uma barragem encontra-se submetida a três tipos de forças

distribuídas: o peso dos seus elementos constituintes, as forças de
pressão exercidos pela água sobre a sua superfície, e as forças de
pressão exercidas pelo solo sobre a sua base.
O centróide de uma área é análogo ao centro de gravidade de um

corpo; é o “centro da área”.
O conceito de momento estático ou momento de 1ª ordem de uma

superfície ou uma linha é introduzido para definir o centróide.
O equilíbrio preciso das peças de um Mobile de Alexander Calder

requer um estudo detalhado dos centros de gravidade e centróides,
os principais tópicos deste capítulo.
Centro de Gravidade de um Corpo Bidimensional
Centro de gravidade de uma placa Centro de gravidade de um arame
d𝑷 d𝑷
𝑷 𝑷
σ 𝑀𝑦 : ǉ = σ 𝑥Δ𝑃 = ‫𝑃𝑑𝑥 ׬‬
𝑥𝑃
σ 𝑀𝑦 : ǉ = σ 𝑦Δ𝑃 = ‫𝑃𝑑𝑦 ׬‬
𝑦𝑊
Centróides de Superfícies e Linhas
Centróide de uma área (homogénea) Centróide de uma linha (homogénea)
Peso específico constante
𝑥𝑃
ǉ = න𝑥𝑑𝑃 ⟺ 𝑥ǉ 𝛾𝐴𝑡 = න𝑥 𝛾𝑡 𝑑𝐴 𝑥𝑃
ǉ = න𝑥𝑑𝑃 ⟺ 𝑥ǉ 𝛾𝑎𝐿 = න𝑥 𝛾𝑎 𝑑𝐿
Espessura constante Área transversal constante
𝑥𝐴
ǉ = න𝑥𝑑𝐴 = 𝑆𝑦 𝑥𝐿
ǉ = න𝑥𝑑𝐿 = 𝑆𝑦
𝑦𝐴
ǉ = න𝑦𝑑𝐴 = 𝑆𝑥 𝑦𝐿
ǉ = න𝑦𝑑𝐿 = 𝑆𝑥
onde: 𝑆𝑥 = momento estático ou momento de 1ª ordem

𝛾 = peso específico (ou peso por unidade de volume do material)
da superfície ou linha em relação ao eixo 𝑥
𝑡 = espessura da placa 𝑎 = área da secção transversal do arame
𝑆𝑦 = momento estático ou momento de 1ª
𝛥𝐴 = área do elemento 𝛥𝐿 = comprimento do elemento
ordem da superfície em relação ao eixo 𝑦
Problema Tipo
Determine por integração directa a localização do centróide da
superfície sob um arco parabólico.
Determinação da constante 𝒌:
𝑏 𝑏 2
𝑦 = 𝑘𝑥 2 ⇒ 𝑏 = 𝑘𝑎2 ⇒ 𝑘 = ⇒ 𝑦 = 𝑥
𝑎2 𝑎2
Determinação da área 𝑨:
𝑎 𝑘𝑥 2 𝑎 𝑎 𝑎
𝑘𝑥 2 2
𝑘𝑥 3 𝑘𝑎3 𝑎𝑏
𝐴 = නd𝐴 = න න d𝑦 d𝑥 = න 𝑦 0 d𝑥 = න 𝑘𝑥 d𝑥 = = =
3 0
3 3
0 0 0 0
Determinação dos momentos estáticos:

𝑎 𝑘𝑥 2 𝑎 𝑎 𝑎
𝑘𝑥 2
𝑘2𝑥 4
3
𝑘𝑎4 𝑎2 𝑏 𝑠𝑦 3
𝑆𝑦 = නxd𝐴 = න න 𝑥d𝑦 d𝑥 = න 𝑥 𝑦 0 𝑑𝑥 = න 𝑘𝑥 𝑑𝑥 = = = = 𝑥𝐴
ҧ ⇒ 𝑥ҧ = = 𝑎
4 0
4 4 𝐴 4
0 0 0 0
𝑎 𝑘𝑥 2 𝑎 𝑘𝑥 2 𝑎 𝑎
𝑦2 𝑘2𝑥 4 𝑘2𝑥 5 𝑘𝑎5 𝑎𝑏 2 𝑠𝑥 3
𝑆𝑥 = න𝑦d𝐴 = න න 𝑦d𝑦 d𝑥 = න 𝑑𝑥 = න 𝑑𝑥 = = = = 𝑦𝐴
ത ⇒ 𝑦ത = = 𝑏
2 0
2 10 0
10 10 𝐴 10
0 0 0 0
Momentos Estáticos de Superfícies e Linhas
Uma superfície (ou linha) é simétrica relativamente a um eixo 𝐵𝐵’
se para qualquer ponto 𝑃 existe um ponto 𝑃’ tal que a linha 𝑃𝑃’ seja
perpendicular a 𝐵𝐵’ e seja dividida em duas partes iguais por 𝐵𝐵’.
Quando uma superfície (ou linha) é simétrica possui um eixo de

simetria 𝐵𝐵’:
• o seu momento estático relativamente a 𝐵𝐵’ é nulo 𝑆𝐵𝐵′ = 0;
• o seu centróide 𝐶 situa-se sobre esse eixo.
Se uma superfície (ou linha) possui dois eixos de simetria, o seu

centróide 𝐶 localiza-se na intersecção dos dois eixos.
Uma superfície (ou linha) é simétrica em relação a um centro 𝑂 se,

para qualquer elemento de superfície d𝐴 de coordenadas 𝑥 e 𝑦
existir um elemento d𝐴’ de área igual com coordenadas −𝑥 e – 𝑦:
• os dois momentos estáticos são nulos 𝑆𝑥 = 𝑆𝑦 = 0;
• o centróide coincide com o seu centro de simetria 𝑂.

Centróides de Superfícies com formas usuais
Formato
Superfície triangular
Superfície de um quarto
de círculo
Superfície semicircular
Superfície de um quarto
de elipse
Superfície semi-elíptica
Superfície
semiparabólica
Superfície parabólica
Centróides de Superfícies com formas usuais
Formato
Superfície sob um arco

parabólico
Superfície sob um arco

exponencial qualquer
Superfície circular
Centróides de Linhas com formas usuais
Formato Comprimento
Arco de um quarto de
círculo
Arco semicircular
Arco de círculo
Placas e Fios Compostos
𝑋ሜ ෍ 𝑃 = ෍ 𝑥𝑃
ǉ 𝑷𝟑
σ𝑷 𝑷𝟏 𝑷𝟐
𝑌ത ෍ 𝑃 = ෍ 𝑦𝑃
ǉ
𝑋ሜ ෍ 𝐴 = ෍ 𝑥𝐴
ǉ
𝑌ሜ ෍ 𝐴 = ෍ 𝑦𝐴
ǉ
Problema Tipo
Determine para a superfície representada, (a) os momentos estáticos relativamente
aos eixos x e y, (b) a posição do seu centróide.
Momentos estáticos da superfície:

ҧ = 758 × 103 mm3
𝑆𝑦 = σ𝑥𝐴 ത = 506 × 103 mm3
𝑆𝑥 = σ𝑦𝐴
Posição do centróide:
𝑋ሜ σ 𝐴 = σ 𝑥𝐴
ǉ ⇒ 𝑋ሜ = 54,8 mm 𝑌ሜ σ 𝐴 = σ 𝑦𝐴
ǉ ⇒ 𝑌ሜ = 36,6 mm
Centro de Gravidade de um Corpo Tridimensional. Centróide de um Volume
Centro de gravidade:
−𝑃Ԧ𝑗 = σ −Δ𝑃Ԧ𝑗
𝑟Ԧ𝐺 × −𝑃Ԧ𝑗 = σ 𝑟Ԧ × −Δ𝑃Ԧ𝑗

𝚫𝑷
⟺ 𝑟Ԧ𝐺 𝑃 × −Ԧ𝑗 = σ 𝑟Δ𝑃
Ԧ × −Ԧ𝑗 𝚫𝑷 = −Δ𝑃𝒋
𝑷 = −𝑃𝒋
Na forma integral:
𝑃 = නd𝑃 ⇒ 𝑟Ԧ𝐺 𝑃 = න𝑟d𝑃

Ԧ ⇒ 𝑥𝑃
ǉ = න𝑥d𝑃 𝑦𝑃
ǉ = න𝑦d𝑃 𝑧𝑃
ǉ = න𝑧d𝑃
Se o corpo for homogéneo:
𝑃 = නd𝑃 = න𝛾d𝑉 ⇒ 𝑟Ԧ𝐺 𝑉 = න𝑟d𝑉

Ԧ ⇒ 𝑥𝑉
ǉ = න𝑥d𝑉 𝑦𝑉
ǉ = න𝑦d𝑉 𝑧𝑉
ǉ = න𝑧d𝑉
Centróides de Volumes com formas usuais
Formato Volume Formato Volume
Semiesfera
Cone
Semielipsóide
de revolução
Pirâmide
Parabolóide de
revolução
Corpos Compostos
Se um corpo é composto por 𝑛 partes, o momento do seu peso total
em relação a 𝑂 é igual à soma dos momentos dos pesos das partes
65,3 mm
componentes relativamente a 𝑂: 114,3 mm
50,8 mm 12,7 mm
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑋ሜ ෍ 𝑃𝑖 = ෍ 𝑥ǉ 𝑖 𝑃𝑖 𝑌ሜ ෍ 𝑃𝑖 = ෍ 𝑦ǉ 𝑖 𝑃𝑖 𝑍ሜ ෍ 𝑃𝑖 = ෍ 𝑧ǉ𝑖 𝑃𝑖
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 25,4 mm
25,4 mm
50,8 mm
Para um corpo homogéneo:
25,4 mm
12,7 mm
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝑋ሜ ෍ 𝑉𝑖 = ෍ 𝑥ǉ 𝑖 𝑉𝑖 𝑌ሜ ෍ 𝑉𝑖 = ෍ 𝑦ǉ 𝑖 𝑉𝑖 𝑍ሜ ෍ 𝑉𝑖 = ෍ 𝑧ǉ𝑖 𝑉𝑖 114,3 mm
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 50,8 mm
25,4 mm
50,8 mm
Problema Tipo
Localize o centro de gravidade da peça, de aço, de uma máquina representada
na figura. O diâmetro de cada furo é de 25,4 mm.
12,7 mm 4𝑟 4 50,8
= = 21,56 mm
3𝜋 3𝜋 57,2 mm
6,35 mm
25,4 mm 25,4 mm 21,56 mm
6,35 mm
50,8 mm 38,1 mm
𝑉 mm3 𝑥ҧ mm 𝑦ത (mm) 𝑧ҧ (mm) ҧ (mm4 )

𝑥𝑉 ത (mm4 )
𝑦𝑉 ҧ (mm4 )
𝑧𝑉
I 114,3 50,8 12,7 = 7,37 × 104 6,35 −25,4 57,2 4,68 × 105 −18,72 × 105 42,2 × 105
II 1Τ 𝜋 50,8 2 12,7 = 2,57 × 104
4 34,3 −21,6 6,35 8,82 × 105 −5,55 × 105 1,632 × 105
III −𝜋 12,7 2
12,7 = −0,644 × 104 6,35 −25,4 88,9 −0,409 × 105 1,636 × 105 −5,73 × 105
IV −𝜋 12,7 2
12,7 = −0,644 × 104 6,35 −25,4 38,1 −0,409 × 105 1,636 × 105 −2,45 × 105
σV = 8,66 × 104 ҧ = 12,68 × 105 σ𝑦V

σ𝑥V ത = −21,0 × 105 ҧ = 35,7 × 105
σ𝑧V
Centro de gravidade:
𝑋ሜ σ 𝑉 = σ 𝑥𝑉
ǉ ⇒ 𝑋ሜ = 14,64 mm 𝑍ሜ σ 𝑉 = σ 𝑧𝑉
ǉ ⇒ 𝑌ሜ = −24,25 mm 𝑍ሜ σ 𝑉 = σ 𝑧𝑉
ǉ ⇒ 𝑍ሜ = 41,22 mm
10 – Momentos e Produtos de Inércia

Introdução
A flexão de elementos estruturais e da asa de um Airbus A350 são exemplos de análises que requerem o
momento de inércia.
A resistência dos elementos estruturais depende, em grande medida, das propriedades das suas secções
transversais, em particular dos momentos de segunda ordem, ou momentos de inércia, destas secções.
Momento de 2ª ordem, ou Momento de Inércia, de uma Superfície
Numa viga sujeita à flexão pura, as forças internas são forças distribuídas
cujas intensidades Δ𝐹 = 𝑘𝑦Δ𝐴 variam linearmente com a distância 𝑦 entre o
elemento de área Δ𝐴 e o eixo baricêntrico, constituindo um binário.
A intensidade da resultante 𝑅 das forças internas Δ𝐹Ԧ que actuam sobre a
secção é o momento estático 𝑆𝑥 :
𝑅 = 𝑘 ‫𝑦 ׬‬d𝐴 = 𝑆𝑥 = 0
A intensidade do binário 𝑀 (momento flector) é dada pela soma dos

momentos das forças internas:
𝑀 = ‫𝑦 ׬‬Δ𝐹d𝐴 = ‫𝑦𝑘𝑦 ׬‬d𝐴 = 𝑘 ‫ 𝑦 ׬‬2 d𝐴
O integral 𝐼𝑥 = ‫ 𝑦 ׬‬2 d𝐴 é conhecido como momento de segunda ordem ou

momento de inércia. (O integral 𝐼𝑥 será sempre positivo.)
Numa comporta circular, usada para fechar a saída de um reservatório, a

resultante e o momento das forças Δ𝐹 = 𝑝Δ𝐴 = 𝛾𝑦Δ𝐴 exercidas pela água
são:
𝑅 = 𝛾 ‫𝐴𝑑𝑦 ׬‬ 𝑀𝑥 = ‫ 𝑦 ׬ 𝛾 = 𝐹𝛥𝑦 ׬‬2 𝑑𝐴
Momentos de Inércia de uma Superfície. Momento Polar de Inércia
Momentos de segunda ordem ou momento de inércia da superfície 𝐴 em relação aos eixos
coordenados 𝑥 e 𝑦:
𝐼𝑥 = න𝑦 2 𝑑𝐴 𝐼𝑦 = න𝑥 2 𝑑𝐴
Momento polar de inércia da superfície de área 𝐴 relativamente ao “polo” 𝑂:
𝐽𝑂 = න𝑟 2 𝑑𝐴
O momento polar de inércia pode ser dado pelos momentos de inércia 𝐼𝑥 e 𝐼𝑦 :
𝐽0 = න𝑟 2 𝑑𝐴 = න 𝑥 2 + 𝑦 2 𝑑𝐴 = න𝑥 2 𝑑𝐴 + න𝑦 2 𝑑𝐴 = 𝐼𝑦 + 𝐼𝑥
⇒ 𝐽0 = 𝐼𝑦 + 𝐼𝑥
Raios de Giração de uma Superfície
Considere uma superfície de área 𝐴 com momento de inércia 𝐼𝑥 relativamente ao eixo 𝑥.
Imagine-se que se concentra esta superfície num faixa estreita paralela ao eixo 𝑥.
A superfície concentrada apresentará o mesmo momento de inércia 𝐼𝑥 se for colocada a
uma distância 𝑖𝑥 , tal que
𝐼𝑥 = 𝑖𝑥2 𝐴 ⇒ 𝑖𝑥 = 𝐼𝑥 Τ𝐴
𝑖𝑥 = raio de giração da superfície relativamente ao eixo 𝑥.
De modo idêntico, temos os raios de giração 𝑖𝑦 e 𝑖𝑂 : 𝑖𝑥
𝐼𝑦 = 𝑖𝑦2 𝐴 ⇒ 𝑖𝑦 = 𝐼𝑦 Τ𝐴
𝑖𝑦
𝐽𝑜 = 𝑖𝑜2 𝐴 ⇒ 𝑖𝑜 = 𝐽𝑜 Τ𝐴
O raio de giração polar 𝑖𝑂 pode ser dado por 𝑖𝑥 e 𝑖𝑦 :
𝑖𝑂2 𝐴 = 𝐽𝑂 = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 = 𝑖𝑥2 𝐴 + 𝑖𝑦2 𝐴 ⇒ 𝑖𝑂2 = 𝑖𝑥2 + 𝑖𝑦2 𝑖𝑂

Problema Tipo
Para a superfície sombreada representada determine relativamente a cada um dos
eixos coordenados: (a) o momento de inércia, (b) o raio de giração da superfície.
Momento de inércia 𝑰𝒙 :
𝑎 𝑏𝑥 2 Τ𝑎2 𝑎 𝑏𝑥 2 Τ𝑎2 𝑎
𝑎
2 2
𝑦3 𝑏3𝑥 6 𝑏3 𝑥 7 𝑎𝑏 3
𝐼𝑥 = න 𝑦 d𝐴 = න න 𝑦 d𝑦d𝑥 = න d𝑥 = න 6
d𝑥 = 6 =
3 0 0 3𝑎 3𝑎 7 0
21
0 0 0
Momento de inércia 𝑰𝒚 :
𝑎 𝑏𝑥 2 Τ𝑎2 𝑎 𝑎
𝑎
2 2 2 𝑏𝑥 2 Τ𝑎2 𝑏𝑥 3 𝑏 𝑥5 𝑎3 𝑏
𝐼𝑦 = න 𝑥 d𝐴 = න 𝑥 න d𝑦d𝑥 = න 𝑥 𝑦 0 d𝑥 = න 2 d𝑥 = 2 =
0 𝑎 𝑎 5 5
0 0 0 0
Raios de giração 𝒊𝒙 e 𝒊𝒚 :
Do problema tipo com a mesma superfície resolvido no capítulo anterior: 𝐴 = 𝑎𝑏Τ3
𝐼𝑥 𝑎𝑏3 Τ21 𝑏2 1 𝐼𝑦 𝑎3 𝑏Τ5 3 3

𝑖𝑥2 = = = ⇒ 𝑖𝑥 = 𝑏 𝑖𝑦2 = = = 𝑎2 ⇒ 𝑖𝑥 = 𝑎
𝐴 𝑎𝑏Τ3 7 7 𝐴 𝑎𝑏Τ3 5 5
Teorema dos Eixos Paralelos
Considere o momento de inércia 𝐼 de uma superfície de área 𝐴
relativamente a um eixo 𝐴𝐴′, onde 𝑦 é a distância de um
elemento d𝐴 relativamente ao eixo 𝑥:
𝐼 = න 𝑦 2 d𝐴
Representando por 𝑦′ a distância a um eixo 𝐵𝐵′ paralelo a 𝐴𝐴′

e que passe pelo centróide da superfície:
𝐼 = න𝑦 2 d𝐴 = න 𝑦 ′ + 𝑑 2 d𝐴 = න𝑦 ′2 d𝐴 + 2𝑑 න𝑦 ′ d𝐴 + 𝑑 2 නd𝐴 = 𝐼 ҧ + 2𝑑𝐴𝑦ത ′ + 𝑑 2 𝐴 = 𝐼 ҧ + 𝐴𝑑 2
onde:
𝐼 ҧ = momento de inércia da superfície relativamente ao eixo baricêntrico 𝐵𝐵′
‫ 𝑦 ׬‬′ d𝐴 = 𝑆𝑥 = 𝐴𝑦ത ′ = 0
Teorema dos eixos paralelos: o momento de inércia 𝐼 de uma superfície 𝐴 em relação a um dado eixo
𝐴𝐴’ é igual ao momento de inércia 𝐼 ҧ da superfície em relação a um eixo baricênctrico 𝐵𝐵’ paralelo a 𝐴𝐴’
mais o produto da área 𝐴 pelo quadrado da distância 𝑑 entre os dois eixos:
𝐼 = 𝐼 ҧ + 𝐴𝑑 2
Exemplo 1 – Momento de inércia de um círculo relativamente a uma
recta tangente:
1 5
𝐼𝑇 = 𝐼ሜ + 𝐴𝑑 2 = 𝜋𝑟 4 + 𝜋𝑟 2 𝑟 2 = 𝜋𝑟 4
4 4
Exemplo 2 – Momento de inércia de um triângulo relativamente a um

eixo 𝐷𝐷′ sabendo o momento paralelo relativamente a um eixo 𝐴𝐴′
paralelo:
𝐼𝐴𝐴′ = 𝐼ሜ𝐵𝐵′ + 𝐴𝑑 2 ⇒ 𝐼ሜ𝐵𝐵′ = 𝐼𝐴𝐴′ − 𝐴𝑑 2
𝐼𝐷𝐷′ = 𝐼𝐵𝐵′ + 𝐴𝑑′2 = 𝐼𝐴𝐴′ − 𝐴𝑑 2 + 𝐴𝑑′2
Sabendo que 𝐼𝐴𝐴′ = 𝑏ℎ3 Τ12 :
2 2
𝑏ℎ3 1 1 1 2 𝑏ℎ3 𝑏ℎ3 2𝑏ℎ3 1 3
𝐼𝐷𝐷′ = − 𝑏ℎ ℎ + 𝑏ℎ ℎ = − + = 𝑏ℎ
12 2 3 2 3 12 18 9 4
Momentos de Inércia de Superfícies Conhecidas
Rectângulo Semicírculo
Triângulo Quarto de círculo
Círculo Elipse
Problema Tipo
Determine o momento de inércia da superfície sombreada relativamente ao eixo.
O momento de inércia é obtido subtraindo o momento de inércia do semicírculo

do momento de inércia do retângulo:
Momento de inércia do rectângulo

1 1
𝐼𝑥 = 𝑏ℎ3 = 240 120 = 138.2 × 106 mm4 (tabela)
3 3
Momento de inércia do semicírculo

1 1
𝐼𝐴𝐴′ = 𝜋𝑟 4 = 𝜋 90 4
= 25.76 × 106 mm4 (tabela)
8 8
𝐼ሜ𝑥 ′ = 𝐼𝐴𝐴′ − 𝐴𝑎2 = 𝐼𝐴𝐴′ − 𝜋Τ2 90 mm 2

38,2 mm 2
= 7.20 × 106 mm4
𝐼𝑥 = 𝐼ሜ𝑥 ′ + 𝐴𝑏 2 = 7.20 × 106 + 𝜋Τ2 90 mm 2
81.8 2
= 92.3 × 106 mm4
Momento de inércia da superfície

𝐼𝑥 = 138,2 × 196 mm4 − 92,3 × 106 mm4 = 45.9 × 106 mm4
Produto de Inércia
Produto de inércia 𝑃𝑥𝑦 de uma superfície de área 𝐴
relativamente ao eixos 𝑥 e 𝑦:
𝑃𝑥𝑦 = න 𝑥𝑦d𝐴
O produto de inércia 𝑃𝑥𝑦 pode ser positivo, negativo ou nulo.
Quando um ou ambos os eixos 𝑥 e 𝑦 são eixos de simetria da superfície: 𝑃𝑥𝑦 = 0
Teorema dos eixos paralelos para produtos de inércia:
𝑃𝑥𝑦 = න 𝑥𝑦 d𝐴 = න 𝑥 ′ + 𝑥ҧ 𝑦 ′ + 𝑦ത d𝐴
= න 𝑥 ′ 𝑦 ′ d𝐴 + 𝑦ത න 𝑥 ′ d𝐴 + 𝑥ҧ න 𝑦 ′ d𝐴 + 𝑥ҧ 𝑦ത න d𝐴 = 𝐼ሜ𝑥𝑦 + 0 + 0 + 𝑥ǉ 𝑦𝐴
ǉ
𝑃𝑥𝑦 = 𝑃ሜ𝑥𝑦 + 𝑥ǉ 𝑦𝐴
ǉ
Eixos Principais de Inércia e Momentos Principais de Inércia
Considere-se a superfície de área 𝐴 e o referencial 𝑥𝑦, para os quais
são conhecidos os momentos e o produto de inércia:
𝐼𝑥 = න𝑦 2 𝑑𝐴 𝐼𝑦 = න𝑥 2 𝑑𝐴 𝑃𝑥𝑦 = න𝑥𝑦𝑑𝐴
Pretende-se calcular os momentos e o produto de inércia, 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝑃𝑥𝑦

num referencial 𝑥’𝑦’ rodado de um ângulo 𝜃 em torno da origem 𝑂:
𝑥 ′ = 𝑥 cos 𝜃 + 𝑦 sin 𝜃
2
𝑦 ′ = 𝑦 cos 𝜃 − 𝑥 sin 𝜃 ⇒ 𝐼𝑥′ = න𝑦 ′ 𝑑𝐴 = cos2 𝜃 න𝑦 2 𝑑𝐴 − 2 sen 𝜃 cos 𝜃 න𝑥𝑦𝑑𝐴 + sen2 𝜃 න𝑥 2 𝑑𝐴
sen 2𝜃 = 2 sen 𝜃 cos 𝜃 2 cos 2 𝜃 = 1 + cos 2𝜃

Com a mudança de referencial obtemos as expressões: cos 2𝜃 = cos 2 𝜃 − sen2 𝜃 2 sen2 𝜃 = 1 − cos 2𝜃
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
2 2
𝐼𝑥 ′ = 𝐼𝑥 cos 𝜃 − 2𝑃𝑥𝑦 sen 𝜃 cos 𝜃 + 𝐼𝑦 sen 𝜃 𝐼𝑥 ′ = + cos 2𝜃 − 𝑃𝑥𝑦 sen 2𝜃
2 2
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑦′ = 𝐼𝑥 sen2 𝜃 − 2𝑃𝑥𝑦 sen 𝜃 cos 𝜃 + 𝐼𝑦 cos 2 𝜃 𝐼𝑦′ = − cos 2𝜃 + 𝑃𝑥𝑦 sen 2𝜃
2 2
𝑃𝑥 ′ 𝑦′ = 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 sen 𝜃 cos 𝜃 + 𝑃𝑥𝑦 cos 2 𝜃 − sen2 𝜃 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝑃𝑥 ′ 𝑦 ′ = sen 2𝜃 + 𝑃𝑥𝑦 cos 2𝜃
2
Verifica-se que 𝐼𝑥 ′ + 𝐼𝑦′ = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦
Elevando ao quadrado as expressões anteriores, temos:

2 2
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝐼𝑥 ′ = + cos 2𝜃 − 𝑃𝑥𝑦 sen 2𝜃 ⇒ 𝐼𝑥′ − = cos2 2𝜃 + 𝑃𝑥𝑦
2
sen2 2𝜃 − 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝑃𝑥𝑦 sen 2𝜃 cos 2𝜃
2 2 2 2
2
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
𝑃𝑥 ′ 𝑦 ′ = sen 2𝜃 + 𝑃𝑥𝑦 cos 2𝜃 ⇒ 𝑃𝑥2′ 𝑦′ = sen2 2𝜃 + 𝑃𝑥𝑦
2
cos2 2𝜃 + 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝑃𝑥𝑦 sen 2𝜃 cos 2𝜃
2 2
2 2
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2
⇒ 𝐼𝑥 ′ − + 𝑃𝑥2′ 𝑦′ = 2
+ 𝑃𝑥𝑦 ⟺ 𝐼𝑥 ′ − 𝐼méd + 𝑃𝑥2′ 𝑦′ = 𝑅2
2 2 𝑃𝑥 ′ 𝑦′
𝐼𝑥 ′
onde:
2
𝐼méd = 𝑅= + 𝑃𝑥𝑦 𝑃𝑥 ′ 𝑦 ′
2 2
𝐼𝑥 ′
As equações para 𝐼𝑦′ e 𝑃𝑥 ′𝑦′ levam às mesmas equações e ao 𝐼min
mesmo círculo. 𝐼méd
𝐼max
Nos pontos 𝐴 e 𝐵, 𝑃𝑥 ′𝑦′ = 0 e 𝐼𝑥 ′ apresenta os seus valores máximo e mínimo,
respectivamente 𝑃𝑥 ′ 𝑦′
𝐼𝑥 ′
2
𝐼máx,min = 𝐼méd ± 𝑅 = ± + 𝑃𝑥𝑦 2𝜃𝑚
2 2
𝑃𝑥 ′ 𝑦 ′
Nestes pontos, o ângulo 𝜃 de rotação do referencial apresenta o valor: 𝐼𝑥 ′

𝐼min
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2𝑃𝑥𝑦 𝐼méd
𝑃𝑥 ′ 𝑦 ′ = sen 2𝜃𝑚 + 𝑃𝑥𝑦 cos 2𝜃𝑚 = 0 ⇒ tan 2𝜃𝑚 = −
2 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝐼max
A equação anterior define dois valores 2𝜃𝑚 separados por 180°, e, portanto, dois valores de 𝜃𝑚 separados
por 90°, que correspondem aos dois eixos principais de inércia em 𝑂, perpendiculares entre si, onde os
momentos de inércia apresentam os valores máximo 𝐼máx e mínimo 𝐼min .
𝐼máx,min = momentos principais de inércia da superfície 𝐴 em 𝑂.
Nota: 𝜃𝑚 é positivo no sentido anti-horário.

Problema Tipo
Determine o produto de inércia do triângulo rectângulo representado (a) em relação
aos eixos 𝑥 e 𝑦, (b) em relação a eixos baricêntricos paralelos aos eixos 𝑥 e 𝑦.
Produto de inércia 𝑷𝒙𝒚
Equação da hipotenusa: 𝑦 = ℎ − 𝑥ℎΤ𝑏 = ℎ(1 − 𝑥/𝑏)
𝑏 ℎ(1−𝑥Τ𝑏) 𝑏 ℎ(1−𝑥Τ𝑏) 𝑏
𝑦2 𝑥ℎ2 𝑥 2
𝑃𝑥𝑦 = න 𝑥𝑦d𝐴 = න 𝑥 න 𝑦d𝑦d𝑥 = න 𝑥 d𝑥 = න 1− d𝑥
2 0
2 𝑏
0 0 0 0
𝑏
ℎ2 2𝑥 2 𝑥 3 ℎ2 𝑏 2 2𝑏3 𝑏4 1 2 2
= න𝑥 − + d𝑥 = − + = 𝑏 ℎ
2 𝑏 𝑏 2 2 3𝑏 4𝑏 24
0
ഥ 𝒙′′ 𝒚′′
Produto de inércia 𝑷
1 2 2 1 1 𝑏ℎ 1
𝑃𝑥 ′ 𝑦′ = 𝑃ത𝑥 ′′ 𝑦′′ + 𝑥ҧ 𝑦𝐴
ത ⟺ 𝑏 ℎ = 𝑃ത𝑥 ′′ 𝑦′′ + 𝑏 ℎ ⇒ 𝑃ത𝑥 ′′ 𝑦′′ = − 𝑏 2 ℎ2
24 3 3 2 72
Problema Tipo
Os momentos de inércia da secção representada na figura relativamente aos 300 mm
eixos 𝑥 e 𝑦 são
𝐼𝑥 = 10,38 × 108 mm4 𝐼𝑦 = 6,07 × 108 mm4 50 mm
Determine (a) a orientação dos eixos principais de inércia da secção em 𝑂, 400 mm
(b) Os valores dos momentos principais de inércia da secção em 𝑂. 50 mm

50 mm
A superfície é dividida em três rectângulos, para as quais o produto de inércia

é nulo para todos os rectângulos. 300 mm
A aplicação do teorema dos eixos paralelos a cada rectângulo reduz-se a

125 mm
𝑃𝑥𝑦 = 𝑃ሜ 𝑥 ′𝑦′ + 𝑥ǉ 𝑦𝐴
ǉ = 𝑥ǉ 𝑦𝐴
ǉ
175 mm
Rectângulo Área (mm2 ) 𝑥ǉ (mm) 𝑦ǉ (mm) 𝑥ǉ 𝑦𝐴
ǉ (mm4 )
I 1.5 × 104 −125 +175 −3,28 × 108
4
II 1.5 × 10 0 0 0 175 mm
III 1.5 × 104 +125 −175 −3,28 × 108
Temos finalmente 125 mm
ǉ = −6,56 × 108 mm4

𝑃𝑥𝑦 = ෍ 𝑥ǉ 𝑦𝐴
Problema Tipo
Os momentos de inércia da secção representada na figura relativamente aos
eixos 𝑥 e 𝑦 são
𝐼𝑥 = 10,38 × 108 mm4 𝐼𝑦 = 6,07 × 108 mm4
Determine (a) a orientação dos eixos principais de inércia da secção em 𝑂,

(b) Os valores dos momentos principais de inércia da secção em 𝑂.
Uma vez que as intensidades de 𝐼𝑥 , 𝐼𝑦 e 𝑃𝑥𝑦 são conhecidas:
(a) Eixos Principais de inércia
2𝑃𝑥𝑦 2 −6,56 × 108

tan 2 𝜃𝑚 = − =− = +3.85 ⇒ 2𝜃𝑚 = 75,4° e 255,4°
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 10,38 × 108 − 6,97 × 108
𝜃𝑚 = 37,7° e 𝜃𝑚 = 127,7°
(b) Eixos principais de inércia
2 2
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2 =
10,38 × 108 + 6,97 × 108 10,38 − 6,97
𝐼max,min = ± + 𝑃𝑥𝑦 ± 108 × + −6,56 2
2 2 2 2
𝐼𝑚á𝑥 = 15,45 × 108 mm4 ≡ 𝐼𝑎 𝐼𝑚𝑖𝑛 = 1,897 × 108 mm4 ≡ 𝐼𝑏

Identificação dos eixos: observa-se que os elementos da superfície se encontram mais próximos do eixo 𝑏 do que do eixo 𝑎, ou substitui-se nas equações de 𝐼𝑥 ′ e de 𝐼𝑦′ .
Círculo de Mohr para Momentos e Produtos de Inércia
𝑃𝑥𝑦
Os momentos e o produto de inércia de uma superfície de área 𝐴
relativamente a um ponto 𝑂 são representados graficamente e
usados para construir o círculo de Mohr, onde
𝑃𝑥 ′𝑦′
𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 2 𝑃𝑥𝑦
𝑂𝐶 = 𝐼méd = 𝐶𝑋 = 𝐶𝑌 = 𝑅 = + 𝑃𝑥𝑦
2 2
−𝑃𝑥𝑦
e também −𝑃𝑥′𝑦′
𝑂𝐵 = 𝐼min 𝑂𝐴 = 𝐼máx tan 𝑋𝐶𝐴 = − 2𝑃𝑥𝑦 Τ 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 = tan 2𝜃𝑚
O círculo de Mohr pode ser usado para determinar graficamente ou

analiticamente os momentos e o produto de inércia para quaisquer
outros eixos retangulares, incluindo os eixos principais e os
momentos principais e produtos de inércia.
Se 𝐼𝑥 > 𝐼𝑦 e 𝑃𝑥𝑦 > 0, a rotação que leva 𝐶𝑋 a coincidir com 𝐶𝐴 tem o

sentido dos ponteiros dos relógios.
Da mesma forma, a rotação que leva 𝑂𝑥 a coincidir com 𝑂𝑎 tem também

o sentido dos ponteiros dos relógios.
Problema Tipo
Os momentos e o produto de inércia da secção representada na figura relativamente
Aos eixos 𝑥 e 𝑦 são
𝐼𝑥 = 7,24 × 106 mm4 𝐼𝑦 = 2,61 × 106 mm4 𝑃𝑥𝑦 = −2,54 × 106 mm4
Utilizando o círculo de Mohr, determine (a) os eixos principais de inércia da

secção em 𝑂, (b) os valores dos momentos principais de inércia da secção em 𝑂.
(c) Os momentos e o produto de inércia da secção relativamente aos eixos 𝑥 ′ e 𝑦 ′
que formam um ângulo 60° de com os eixos 𝑥 e 𝑦.
(a) Traçado do círculo de Mohr
Coordenadas dos pontos: 𝑃𝑥𝑦 (106 mm4 )

y (2,61; +2,54)
6 4 6 4
𝑋 ≡ 𝐼𝑥 , 𝑃𝑥𝑦 = 7,24; −2,54 × 10 mm 𝑌 ≡ 𝐼𝑦 , −𝑃𝑥𝑦 = (7,24; +2,54) × 10 mm
1
Centro 𝐶: 𝑂𝐶 = 𝐼méd = 𝐼𝑥 + 𝐼𝑦 = 4.925 × 106 mm4
2
−2𝑃𝑥𝑦 𝐷𝑋 1
tan 2𝜃𝑚 = = ⇒ 𝐶𝐷 = 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 = 2.315 × 106 mm4 𝑋 (7,24; −2,54)
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝐶𝐷 2
⇒𝑅= 𝐶𝐷 2 + 𝐷𝑋 2 = 3.437 × 106 mm4

Problema Tipo
𝐼𝑥 = 7,24 × 106 mm4 𝐼𝑦 = 2,61 × 106 mm4 𝑃𝑥𝑦 = −2,54 × 106 mm4

𝑃𝑥𝑦 (106 mm4 )
y (2,61; +2,54)
(b) Momentos principais de inércia
tan 2 𝜃𝑚 = 𝐷𝑋Τ𝐶𝐷 = 1.097 ⇒ 2𝜃𝑚 = 47.6° ⇒ 𝜃𝑚 = 23,8°
𝑋 (7,24; −2,54)
6 4 6 4
𝐼máx = 𝑂𝐴 = 𝑂𝐶 + 𝐶𝐴 = 𝐼méd + 𝑅 = 4,925 + 3,437 × 10 mm = 8,36 × 10 mm
𝐼min = 𝑂𝐵 = 𝑂𝐶 + 𝐵𝐶 = 𝐼méd − 𝑅 = 4,925 − 3,437 × 106 mm4 = 1,49 × 106 mm4

Problema Tipo
𝐼𝑥 = 7,24 × 106 mm4 𝐼𝑦 = 2,61 × 106 mm4 𝑃𝑥𝑦 = −2,54 × 106 mm4

(c) Momentos e produtos de inércia relativamente a 𝒙′ e 𝒚′ 𝑃𝑥𝑦
Os pontos 𝐶𝑋’ e CY’ (correspondentes aos eixos 𝑥’ e 𝑦’) obtêm-se rodando 4,925 × 106 mm4
𝐶𝑋 e 𝐶𝑌 de um ângulo de 2𝜃 = 2 60° = 120°

3.437× 106
O ângulo 𝜙 que 𝐶𝑋’ forma com o eixo x é 𝜙 = 120° − 47,6° = 72,4° mm4
𝐼𝑥′ = 𝑂𝐹 = 𝑂𝐶 + 𝐶𝐹 = 𝑂𝐶 + 𝐶𝑋 ′ cos 𝜙 = 𝐼méd + 𝑅 cos 72,4° = 5,96 × 106 mm4
𝐼𝑦′ = 𝑂𝐺 = 𝑂𝐶 − 𝐺𝐶 = 𝑂𝐶 − 𝐶𝑌 ′ cos 𝜙 = 𝐼méd − 𝑅 cos 72,4° = 3,89 × 106 mm4
𝑃𝑥′𝑦′ = 𝐹𝑋 ′ = 𝐶𝑋 ′ sen 𝜙 = 𝑅 sen 72,4 ° = 3,28 × 106 mm4 2𝜃𝑚 = 47,6°

Momento de Inércia de uma Massa
No estudo da Dinâmica de um corpo rígido de massa 𝑚 é possível concluir que:
• A intensidade da sua aceleração linear 𝑎 num movimento de translação devido à

aplicação de uma força de intensidade 𝐹 é proporcional à sua massa 𝑚: 𝐹 = 𝑚𝑎,
• A intensidade da sua aceleração angular 𝛼 num movimento de rotação em torno

de um eixo 𝐴𝐴’ devido à aplicação de um binário de intensidade 𝑀 é proporcional
à massa m e ao quadrado da distância 𝑟 ao eixo: 𝑀 = 𝑚𝑟 2 𝛼.
mr2 = momento de inércia da massa m relativamente ao eixo AA’
Para um corpo de massa 𝑚 que se encontre a rodar em torno de um eixo 𝐴𝐴’
𝐼 = 𝑟12 Δ𝑚 + 𝑟22 Δ𝑚 + 𝑟32 Δ𝑚 + ⋯ = ‫ 𝑟 ׬‬2 𝑑𝑚 = momento de inércia da massa 𝑚
O raio de giração 𝑖 do corpo relativamente ao eixo 𝐴𝐴’ é dado por
𝐼
𝐼 = 𝑖2𝑚 𝑖= 𝑖
𝑚
Momento e Produto de Inércia de uma Massa
O momento de inércia de um corpo de massa 𝑚 relativamente ao eixo 𝑦 é
𝐼𝑦 = න𝑟 2 d𝑚 = න 𝑧 2 + 𝑥 2 d𝑚
Para os três eixos temos
𝐼𝑥 = න 𝑦 2 + 𝑧 2 d𝑚
𝐼𝑦 = න 𝑧 2 + 𝑥 2 d𝑚
𝐼𝑧 = න 𝑥 2 + 𝑦 2 d𝑚
Os produtos de inércia são definidos por
𝑃𝑥𝑦 = න𝑥𝑦d𝑚 𝑃𝑦𝑧 = න𝑦𝑧d𝑚 𝑃𝑥𝑧 = න𝑥𝑧d𝑚
No Sistema Internacional (SI), 𝐼 = kg ⋅ m2

Para um sistema 𝑂𝑥𝑦𝑧 de coordenadas cartesianas com origem no ponto arbitrário 𝑂,
e um sistema 𝐺𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ de eixos baricêntricos paralelos:
𝑥 = 𝑥´ + 𝑥ҧ 𝑦 = 𝑦´ + 𝑦ത 𝑧 = 𝑧´ + 𝑧ҧ
tendo-se para o momento de inércia em relação ao eixo 𝑥
𝐼𝑥 = න 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑑𝑚 = න 𝑦 ′ + 𝑦ǉ 2
+ 𝑧 ′ + 𝑧ǉ 2
𝑑𝑚
= න 𝑦 ′2 + 𝑧 ′2 𝑑𝑚 + 2𝑦ǉ න𝑦 ′ 𝑑𝑚 + 2𝑧ǉ න𝑧 ′ 𝑑𝑚 + 𝑦ǉ 2 + 𝑧ǉ 2 න𝑑𝑚
= 𝐼ሜ𝑥 ′ + 0 + 0 + 𝑚 𝑦ǉ 2 + 𝑧ǉ 2
Teorema dos eixos paralelos:

𝐼𝑥 = 𝐼ሜ𝑥 ′ + 𝑚 𝑦ǉ 2 + 𝑧ǉ 2
𝐼𝑦 = 𝐼ሜ𝑦′ + 𝑚 𝑧ǉ 2 + 𝑥ǉ 2
𝐼𝑧 = 𝐼ሜ𝑧 ′ + 𝑚 𝑥ǉ 2 + 𝑦ǉ 2
Para um eixo arbitrário 𝐴𝐴’ e um eixo paralelo baricêntrico 𝐵𝐵’ a uma distância 𝑑
𝐼 = 𝐼 ҧ + 𝑚𝑑 2 𝑖 2 = 𝑖2ҧ + 𝑑 2
Podemos também escrever o teorema dos eixos paralelos para os produtos de inércia
da massa 𝑚
𝑃𝑥𝑦 = න𝑥𝑦 𝑑𝑚 = න 𝑥 ′ + 𝑥ǉ 𝑦 ′ + 𝑦ǉ 𝑑𝑚
= න𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑑𝑚 + 𝑥ǉ න𝑦 ′ 𝑑𝑚 + 𝑦ǉ න𝑥 ′ 𝑑𝑚 + 𝑥ǉ 𝑦ǉ න𝑑𝑚
= 𝑃ሜ 𝑥′ 𝑦′ + 0 + 0 + 𝑚𝑥ǉ 𝑦ǉ
Teorema dos eixos paralelos:
𝑃𝑥𝑦 = 𝑃ሜ 𝑥 ′ 𝑦′ + 𝑚𝑥ǉ 𝑦ǉ
𝑃𝑥𝑧 = 𝑃ሜ 𝑥 ′ 𝑧 ′ + 𝑚𝑥ǉ 𝑧ǉ
𝑃𝑦𝑧 = 𝑃ሜ 𝑦′ 𝑧 ′ + 𝑚𝑦ǉ 𝑧ǉ
Tensor de Inércia
O tensor de inércia de um corpo em relação a um dado ponto 𝑂 é dado pela matriz :
𝐼𝑥𝑥 𝐼𝑥𝑦 𝐼𝑥𝑧 𝐼𝑥 −𝑃𝑥𝑦 −𝑃𝑥𝑧

𝐼𝑖𝑗 = 𝐼𝑦𝑥 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑧 = −𝑃𝑥𝑦 𝐼𝑦 −𝑃𝑦𝑧
𝐼𝑧𝑥 𝐼𝑧𝑦 𝐼𝑧𝑧 −𝑃𝑥𝑧 −𝑃𝑦𝑧 𝐼𝑧
onde os elementos da matriz são os momentos e os produtos de inércia em relação ao mesmo ponto 𝑂.
Nesta notação, temos então:
2𝑃𝑥𝑦 2𝐼𝑥𝑦
tan 2𝜃𝑚 = − =
𝐼𝑥 − 𝐼𝑦 𝐼𝑥 − 𝐼𝑦
Os momentos principais de inércia são os valores próprios da matriz 𝐼𝑖𝑗 :
ҧ
𝐼𝑥𝑥 0 0
𝐼𝑖𝑗ҧ = 0 ҧ
𝐼𝑦𝑦 0
0 0 ҧ
𝐼𝑧𝑧
Os eixos principais de inércia são os vectores próprios da matriz 𝐼𝑖𝑗 .

Momento de Inércia de Placas Finas
Para uma placa fina de espessura uniforme 𝑡 e material homogéneo de densidade 𝜌
(densidade = massa por unidade de volume), o momento de inércia da massa da placa
em relação ao eixo 𝐴𝐴′ contido na placa é
𝐼𝐴𝐴′ = න𝑟 2 𝑑𝑚 = 𝜌𝑡 න𝑟 2 𝑑𝐴 = 𝜌𝑡𝐼𝐴𝐴′ ,sup
onde 𝐼𝐴𝐴′ ,sup é o momento de inércia da superfície da placa relativamente a 𝐴𝐴’.
Analogamente para um eixo 𝐵𝐵’ contido na placa e perpendicular a 𝐴𝐴’:
𝐼𝐵𝐵′ = 𝜌𝑡𝐼𝐵𝐵′ ,sup
No caso do eixo 𝐶𝐶’ perpendicular à placa e passando pelo ponto de intersecção 𝐶 de

𝐴𝐴’ com 𝐵𝐵’
𝐼𝐶𝐶 ′ = 𝜌𝑡𝐽𝐶,sup = 𝜌𝑡 𝐼𝐴𝐴′ ,area + 𝐼𝐵𝐵′ ,sup = 𝐼𝐴𝐴′ + 𝐼𝐵𝐵′
onde 𝐽𝐶,sup é o momento polar de inércia da superfície da placa relativamente ao ponto 𝐶.

Momento de Inércia de Placas Finas
Placa rectangular 𝑦
𝐼𝐴𝐴′ = න 𝑥 2 + 𝑧 2 d𝑚 = න 𝑥 2 + 𝑧 2 d𝑚 ≈ 𝜌𝑡 න 𝑥 2 𝜌𝑡d𝐴 = 𝜌𝑡 න 𝑥 2 d𝐴
1 3 1 𝑥
⇒ 𝐼𝐴𝐴′ = 𝜌𝑡𝐼𝐴𝐴′ ,sup 𝜌𝑡 𝑎 𝑏 = 𝑚𝑎2
12 12
1 1
𝐼𝐵𝐵′ = 𝜌𝑡𝐼𝐵𝐵′ ,sup = 𝜌𝑡 𝑎𝑏 3 = 𝑚𝑏 2
12 12
𝑧
1
𝐼𝐶𝐶 ′ = 𝐼𝐴𝐴′ + 𝐼𝐵𝐵′ = 𝑚 𝑎2 + 𝑏 2
12
Placa circular
1 4 1
𝐼𝐴𝐴′ = 𝐼𝐵𝐵′ = 𝜌𝑡𝐼𝐴𝐴′ ,sup = 𝜌𝑡 𝜋𝑟 = 𝑚𝑟 2
4 4
1
𝐼𝐶𝐶 ′ = 𝐼𝐴𝐴′ + 𝐼𝐵𝐵′ = 𝑚𝑟 2
2
Momentos de Inércia de Corpos Conhecidos
Barra esbelta
Disco fino
Placa rectangular
Fina Cilindro circular
Cone circular
Prisma rectangular
Esfera
Problema Tipo
76,2 mm
Uma peça forjada de aço consiste num prisma rectangular de 152,4 × 50,8 × 50,8 mm
25,4 mm
e em dois cilindros com 50,8 mm de diâmetro e 76,2 mm de comprimento, como se
representa na figura. Sabendo que o peso específico do aço é 77,0 kNΤm3 , determine
os momentos de inércia da peça relativamente aos eixos coordenados. 50,8 mm
Prisma 50,8 mm
𝑉 = 50,8 mm 50,8 mm 152,4 mm = 3,93 × 105 mm3 = 3,93 × 10−4 m3 50,8 mm

𝑃 = 3,93 × 10−4 m3 77,0 kNΤm3 = 30,3 N
50,8 mm
𝑚 = 30,3 NΤ9,81 mΤs 2 = 3,09 kg
1 1
𝐼𝑦′ = 𝐼𝑧 ′ = 𝑚 𝑏2 + 𝑎2 = 3,09 kg 0,0508 m 2
+ 0.1524 m 2
= 6,65 × 10−3 kg ⋅ m2
12 12
1 1 𝑦′
𝐼𝑥 ′ = 𝑚 𝑏2 + 𝑐 2 = 3,09 kg 2 × 0,0508 m 2
= 1,329 × 10−3 kg ⋅ m2
12 12
⇒ 𝐼𝑥 = 𝐼𝑧 ≡ 𝐼𝑦′ = 𝐼𝑧 ′ = 6,65 × 10−3 kg ⋅ m2

𝑥′
⇒ 𝐼𝑦 ≡ 𝐼𝑥 ′ = 1,329 × 10−3 kg ⋅ m2 𝑧′
Problema Tipo
76,2 mm
25,4 mm
os momentos de inércia da peça relativamente aos eixos coordenados. 50,8 mm
Cilindros 50,8 mm
𝑉 = 𝜋 25,4 mm 2 76,2 mm = 1,544 × 105 mm3 = 1,544 × 10−4 m3 50,8 mm

𝑃 = 1,544 × 10−4 m3 77,0 kNΤm3 = 11,89 N
50,8 mm
𝑚 = 11,89 NΤ9,81 mΤs 2 = 1,212 kg
63,5 mm
1 1 76,2 mm
𝐼𝑥 = 𝑚𝑎2 + 𝑚𝑦ǉ 2 = 1,212 kg 0,0254 m 2
+ 1,212 kg 0,0508 m 2
= 3,52 × 10−3 2
kg ⋅ m
2 2
25,4 mm
1 1
𝐼𝑦 = 𝑚 3𝑎2 + 𝐿2 + 𝑚𝑥ǉ 2 = 1,212 kg 3 0,0254 m 2
+ 0,0762 m 2
+ 1,212 kg 0,635 m 2
12 12
50,8 mm
= 5,67 × 10−3 kg ⋅ m2 152,4 mm
50,8 mm
1 1
𝐼𝑧 = 𝑚 3𝑎2 + 𝐿2 + 𝑚 𝑥ǉ 2 + 𝑦ǉ 2 = 1,212 kg 3 0,0254 m 2
+ 0,0762 m 2
12 12
2 2
+ 1,212 kg 0,0635 m + 0,0508 m = 8,80 × 10−3 kg ⋅ m2 50,8 mm
50,8 mm
Problema Tipo
os momentos de inércia da peça relativamente aos eixos coordenados.
Peça completa 76,2 mm

25,4 mm
Adicionando os valores obtidos
𝐼𝑥 = 6,65 × 10−3 + 2 3,52 × 10−3 = 13,69 × 10−3 kg ⋅ m2 50,8 mm
50,8 mm
𝐼𝑦 = 1,329 × 10−3 + 2 5,67 × 10−3 = 12,67 × 10−3 kg ⋅ m2
𝐼𝑧 = 6,65 × 10−3 + 2 8,80 × 10−3 = 24,3 × 10−3 kg ⋅ m2 50,8 mm
50,8 mm
Momento de Inércia de um Corpo em relação a um Eixo Arbitrário
Pretende-se calcular o momento de inércia de um corpo relativamente a um eixo
arbitrário 𝑂𝐿 que passa na origem.
O momento de inércia 𝐼𝑂𝐿 do corpo relativamente ao eixo 𝑂𝐿 é igual a 𝐼𝑂𝐿 = ‫𝑝 ׬‬2 d𝑚

em que 𝑝 é a distância medida na perpendicular entre o elemento de
massa 𝑑𝑚 e o eixo 𝑂𝐿. Verifica-se que 𝑝 = 𝜆Ԧ × 𝑟Ԧ onde 𝜆Ԧ é o versor de 𝑂𝐿
e 𝑟Ԧ é o vector posição do elemento d𝑚:
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
Ԧ
𝜆 × 𝑟Ԧ = 𝜆𝑥 𝜆𝑦 𝜆𝑧 = 𝜆𝑥 𝑦 − 𝜆𝑦 𝑥 𝑖Ԧ + 𝜆𝑦 𝑧 − 𝜆𝑧 𝑦 𝑗Ԧ + 𝜆𝑧 𝑥 − 𝜆𝑥 𝑧 𝑘
𝑥 𝑦 𝑧
2 2 2
⇒ 𝐼𝑂𝐿 = න 𝜆Ԧ × 𝑟Ԧ d𝑚 = න 𝜆𝑥 𝑦 − 𝜆𝑦 𝑥 + 𝜆𝑦 𝑧 − 𝜆𝑧 𝑦 + 𝜆𝑧 𝑥 − 𝜆𝑥 𝑧 2
d𝑚
= 𝜆2𝑥 ‫ 𝑦 ׬‬2 + 𝑧 2 d𝑚 + 𝜆2𝑦 ‫ 𝑧 ׬‬2 + 𝑥 2 d𝑚+ 𝜆2𝑧 ‫ 𝑥 ׬‬2 + 𝑦 2 d𝑚 − 2𝜆𝑥 𝜆𝑦 ‫𝑦𝑥 ׬‬d𝑚 −2𝜆𝑦 𝜆𝑧 ‫𝑧𝑦 ׬‬d𝑚 − 2𝜆𝑥 𝜆𝑧 ‫𝑥 ׬‬zd𝑚
𝐼𝑂𝐿 = 𝐼𝑥 𝜆2𝑥 + 𝐼𝑦 𝜆2𝑦 + 𝐼𝑧 𝜆2𝑧 − 2𝑃𝑥𝑦 𝜆𝑥 𝜆𝑦 − 2𝑃𝑦𝑧 𝜆𝑦 𝜆𝑧 − 2𝑃𝑧𝑥 𝜆𝑧 𝜆𝑥

Elipsóide de Inércia. Eixos Principais de Inércia
Suponhamos que se calcularam os momentos de inércia 𝐼𝑂𝐿 de
um corpo para um grande número de eixos 𝑂𝐿 passando pelo
ponto fixo 𝑂, e que se marcou em cada eixo um ponto 𝑄 a uma
distância 𝑂𝑄 = 1Τ 𝐼𝑂𝐿 .
O lugar geométrico dos pontos 𝑄 forma uma superfície conhecida

como elipsóide de inércia que define o momento de inércia do
corpo relativamente a qualquer eixo que passa por 𝑂.
A equação do elipsóide no referencial principal de inércia 𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ é

dada por
𝐼𝑥 ′ 𝑥 ′2 + 𝐼𝑦′ 𝑦 ′2 + 𝐼𝑧 ′ 𝑧 ′2 = 1
onde os produtos de inércia são nulos
𝑃 𝑥 ′ 𝑦 ′ = 𝑃𝑦 ′ 𝑧 ′ = 𝑃𝑥 ′ 𝑧 ′ = 0
11 – Cinemática de Partículas
Introdução
O estudo da Dinâmica inclui:
Cinemática: estudo da geometria do movimento. A cinemática é usada

para relacionar deslocamento, velocidade, aceleração e tempo sem
referência à causa do movimento.
Cinética: estudo das relações existentes entre as forças que atuam

sobre um corpo, a massa do corpo e o movimento do corpo. A cinética
é usada para prever o movimento causado por determinadas forças ou
para determinar as forças necessárias para produzir um determinado
movimento.
Movimento rectilíneo: posição, velocidade e aceleração de uma

partícula conforme ela se move ao longo de uma linha reta.
Movimento curvilíneo: posição, velocidade e aceleração de uma

partícula conforme se move ao longo de uma linha curva em duas
ou três dimensões.
Movimento Rectilíneo de Partículas
Uma partícula que se move ao longo de uma linha reta está em
movimento rectilíneo.
A coordenada de posição de uma partícula é definida pela distância

positiva ou negativa da partícula a partir de uma origem fixa na linha
recta.
O movimento de uma partícula é conhecido se a coordenada de

posição da partícula for conhecida para cada valor de tempo 𝑡.
O movimento da partícula pode ser expresso na forma de uma

função, por exemplo,
𝑥 = 6𝑡 2 − 𝑡 3
ou na forma de um gráfico da posição em função do tempo.

Movimento Rectilíneo de Partículas
Considere-se as posições 𝑃 e 𝑃’ ocupadas pela partícula nos
instantes 𝑡 e t + Δt respectivamente.
Δ𝑥
Velocidade média =
Δ𝑡
Δ𝑥 d𝑥
Velocidade instantânea = 𝑣 = lim =
Δ𝑡→0 Δ𝑡 d𝑡
Δ𝑣
Aceleração média =
Δ𝑡
Δ𝑣 d𝑣 d2 𝑥 d𝑣
Aceleração instantânea = 𝑎 = lim = = =𝑣
Δ𝑡→0 Δ𝑡 d𝑡 d𝑡 2 d𝑥
A velocidade instantânea e a aceleração instantânea podem ser

positivas ou negativas. Os módulos da velocidade instantânea e da
aceleração instantânea são conhecido como velocidade e aceleração
da partícula.
No exemplo anterior
d𝑥 d 6𝑡 2 − 𝑡 3 𝑑𝑣
𝑣= = = 12𝑡 − 3𝑡 2 𝑎= = 12 − 6𝑡
d𝑡 d𝑡 𝑑𝑡
Determinação do Movimento de uma Partícula
O movimento de uma partícula é conhecido se a posição 𝑥 for conhecida para todo o tempo 𝑡.
Normalmente, as condições de movimento são definidas pela aceleração da partícula em função do tempo.
A determinação da velocidade e da posição requer duas integrações sucessivas.
Três classes de movimento podem ser definidas:
• aceleração dada em função do tempo, 𝑎 = 𝑓(𝑡)
• aceleração dada em função da posição, 𝑎 = 𝑓(𝑥)
• aceleração dada em função da velocidade, 𝑎 = 𝑓(𝑣)

Aceleração dada em função do tempo, 𝑎 = 𝑓 𝑡 :
𝑣 𝑡 𝑡 𝑡
d𝑣
= 𝑎 = 𝑓 𝑡 ⟺ d𝑣 = 𝑓 𝑡 d𝑡 ⇒ න d𝑣 = න 𝑓 𝑡 d𝑡 ⇒ 𝑣 𝑡 − 𝑣0 = න 𝑓 𝑡 d𝑡
d𝑡
𝑣0 0 0
𝑥 𝑡 𝑡
d𝑥
= 𝑣 𝑡 ⟺ d𝑥 = 𝑣 𝑡 d𝑡 ⇒ න d𝑥 = න 𝑣 𝑡 d𝑡
d𝑡
𝑥0 0 𝑡
⇒ 𝑥 𝑡 − 𝑥0 = න 𝑣 𝑡 d𝑡
0
Aceleração dada em função da posição, 𝑎 = 𝑓 𝑥
d𝑥 d𝑥 d𝑣 d𝑣
𝑣= ⟺ d𝑡 = 𝑎= ⟺𝑎=𝑣 =𝑓 𝑥
d𝑡 𝑣 d𝑡 d𝑥
𝑣 𝑥 𝑥
𝑣d𝑣 = 𝑓 𝑥 d𝑥 ⇒ න 𝑣d𝑣 = න 𝑓 𝑥 d𝑥 𝑥
𝑣0 𝑥0 1 1
⇒ 𝑣 𝑥 2
− 𝑣02 = න 𝑓 𝑥 d𝑥
2 2
𝑥0
Aceleração dada em função da velocidade, 𝑎 = 𝑓 𝑣
𝑣 𝑡 𝑡 𝑣 𝑡
d𝑣 d𝑣 d𝑣 d𝑣
=𝑎=𝑓 𝑣 ⟺ = d𝑡 ⇒ න = න d𝑡 ⟺ න =𝑡
d𝑡 𝑓 𝑣 𝑓 𝑣 𝑓 𝑣
𝑣0 0 𝑣0
𝑥 𝑡 𝑣 𝑡
𝑑𝑣 𝑣𝑑𝑣 𝑣𝑑𝑣
𝑣 = 𝑎 = 𝑓 𝑣 ⟺ 𝑑𝑥 = ⇒ න 𝑑𝑥 = න
𝑑𝑥 𝑓 𝑣 𝑓 𝑣
𝑥0 𝑣0
𝑣 𝑡
𝑣𝑑𝑣
⇒ 𝑥 𝑡 − 𝑥0 = න
𝑓 𝑣
𝑣0
Problema Tipo
Uma bola é arremessada com uma velocidade de 10 mΤs dirigida verticalmente para
cima, a partir de uma janela localizada 20 m acima do solo. Sabendo que a aceleração
da bola é constante e igual a 9,81 mΤs 2 para baixo, determine (a) a velocidade 𝑣 e a
altura da bola 𝑦 em qualquer instante, (b) a altura máxima alcançada pela bola e o
correspondente valor de 𝑡, (c) o instante para o qual a bola toca o solo e a
correspondente velocidade. Trace os diagramas 𝑣 − 𝑡 e 𝑦 − 𝑡.
a) Velocidade e altura
𝑣 𝑡 𝑡
𝑑𝑣
= 𝑎 = −9,81 mΤs 2 ⇒ න 𝑑𝑣 = − න 9,81𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑣0 0
⇒ 𝑣 𝑡 − 𝑣0 = −9,81𝑡 ⇒ 𝑣 = 10 − 9,8 𝑡 (mΤs)
𝑦 𝑡 𝑡
𝑑𝑦
= 𝑣 = 10 − 9.81𝑡 ⇒ න 𝑑𝑦 = න 10 − 9.81𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑦0 0
1 1 2
⇒ 𝑦 𝑡 − 𝑦0 = 10𝑡 − 9.81𝑡 2 ⇒ 𝑦 𝑡 = 20 + 10𝑡 − 9.81𝑡 2 (mΤs )
2 2
Problema Tipo
Uma bola é arremessada com uma velocidade de 10 mΤs dirigida verticalmente para
cima, a partir de uma janela localizada 20 m acima do solo. Sabendo que a aceleração
da bola é constante e igual a 9,81 mΤs 2 para baixo, determine (a) a velocidade 𝑣 e a
altura da bola 𝑦 em qualquer instante, (b) a altura máxima alcançada pela bola e o
correspondente valor de 𝑡, (c) o instante para o qual a bola toca o solo e a
correspondente velocidade. Trace os diagramas 𝑣 − 𝑡 e 𝑦 − 𝑡.
b) Elevação máxima
𝑣 = 0 ⇒ 𝑣 𝑡 = 10 − 9,81 𝑡 = 0 ⇒ 𝑡 = 1,019 s
1 2
⇒ 𝑦máx = 𝑦 𝑡 = 1,019 = 20 + 10 1,019 s − 9.81 1,019 s = 25,1 m
2
c) A bola toca no solo

1
𝑦 = 0 ⇒ 𝑦 𝑡 = 20 + 10𝑡 − 9.81𝑡 2 = 0 ⇒ 𝑡 = −1,243 s ou 𝑡 = 3,28 s
2
⇒ 𝑣 𝑡 = 3,28 = 10 − 9,81 3,28 = −22,2 mΤs
Problema Tipo
O amortecedor que se destina à atenuação do movimento de recuo em algumas
pistão
armas compõe-se essencialmente de um pistão, que se move no interior de um
Cilindro cheio de óleo, e é solidário com o cano. Quando se dá o recuo do cano
com velocidade inicial 𝑣0 , o pistão desloca-se e força a passagem de fluido por
orifícios ali existentes, causando uma desaceleração do cano, cujo valor é
Proporcional à sua velocidade, ou seja 𝑎 = −𝑘𝑣. Nestas condições exprima
óleo
(a) 𝑣 em função de 𝑡, (b) 𝑥 em função de 𝑡, (c) 𝑣 em função de 𝑥.
Trace as correspondentes curvas do movimento.
a) 𝒗 em função de 𝒕
𝑣 𝑡 𝑡
𝑑𝑣 𝑑𝑣 𝑣 𝑡
𝑎= = −𝑘𝑣 ⇒ න = −𝑘 න 𝑑𝑡 ⇒ ln = −𝑘𝑡 ⇒ 𝑣 𝑡 = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡
𝑑𝑡 𝑣 𝑣0
𝑣0 0
b) 𝒙 em função de 𝒕
𝑥 𝑡 𝑡 𝑡
𝑑𝑥 1
𝑣 𝑡 = = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡 ⇒ න 𝑑𝑥 = 𝑣0 න 𝑒 −𝑘𝑡 𝑑𝑡 ⇒ 𝑥 𝑡 = 𝑣0 − 𝑒 −𝑘𝑡
𝑑𝑡 𝑘 0
0 0
𝑣0
⇒𝑥 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑘𝑡
𝑘
Problema Tipo
O amortecedor que se destina à atenuação do movimento de recuo em algumas
pistão
armas compõe-se essencialmente de um pistão, que se move no interior de um
Cilindro cheio de óleo, e é solidário com o cano. Quando se dá o recuso do cano
com velocidade inicial 𝑣0 , o pistão desloca-se e força a passagem de fluido por
orifícios ali existentes, causando uma desaceleração do cano, cujo valor é
Proporcional à sua velocidade, ou seja 𝑎 = −𝑘𝑣. Nestas condições exprima
óleo
(a) 𝑣 em função de 𝑡, (b) 𝑥 em função de 𝑡, (c) 𝑣 em função de 𝑥.
Trace as correspondentes curvas do movimento.
c) 𝒗 em função de 𝒙
𝑣 𝑥
𝑑𝑣
𝑎=𝑣 = −𝑘𝑣 ⟺ 𝑑𝑣 = −𝑘𝑑𝑥 ⇒ න 𝑑𝑣 = −𝑘 න 𝑑𝑥 ⇒ 𝑣 − 𝑣0 = −𝑘𝑥
𝑑𝑥
𝑣0 0
Método alternativo:
𝑣0
𝑥 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑘𝑡
𝑘 𝑣0 𝑣 𝑡
⇒𝑥 𝑡 = 1− ⇒ 𝑣 − 𝑣0 = −𝑘𝑥
𝑣 𝑡 = 𝑣0 𝑒 −𝑘𝑡 𝑘 𝑣0
Movimentos Rectilíneo Uniforme e Uniformemente Acelerado
Movimento rectilíneo uniforme: a aceleração 𝑎 é nula e a velocidade é constante
𝑥 𝑡
𝑑𝑥
= 𝑣 = constant ⇒ න 𝑑𝑥 = 𝑣 න 𝑑𝑡 ⇒ 𝑥 − 𝑥0 = 𝑣𝑡 ⇒ 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣𝑡
𝑑𝑡
𝑥0 0
Movimento rectilíneo uniformemente acelerado: a aceleração 𝑎 é constante
𝑣 𝑡
𝑑𝑣
= 𝑎 = constante ⇒ න 𝑑𝑣 = 𝑎 න 𝑑𝑡 ⇒ 𝑣 − 𝑣0 = 𝑎𝑡 ⇒ 𝑣 = 𝑣0 + 𝑎𝑡
𝑑𝑡
𝑣0 0
𝑥 𝑡
𝑑𝑥 1 1
= 𝑣0 + 𝑎𝑡 ⇒ න 𝑑𝑥 = න 𝑣0 + 𝑎𝑡 𝑑𝑡 ⇒ 𝑥 − 𝑥0 = 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2 ⇒ 𝑥 = 𝑥0 + 𝑣0 𝑡 + 𝑎𝑡 2
𝑑𝑡 2 2
𝑥0 0
𝑣 𝑥
𝑑𝑣 1
𝑣 = 𝑎 = constante ⇒ න 𝑣𝑑𝑣 = 𝑎 න 𝑑𝑥 ⇒ 𝑣 2 − 𝑣02 = 𝑎 𝑥 − 𝑥0 ⇒ 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎 𝑥 − 𝑥0
𝑑𝑥 2
𝑣0 𝑥0
Movimentos Relativo de Duas Partículas
Para partículas que se movem ao longo da mesma linha, o tempo deve ser
registrado a partir do mesmo instante inicial e os deslocamentos devem ser
medidos a partir da mesma origem na mesma direcção.
Posição de 𝐵 relativamente a 𝐴
𝑥𝐵Τ𝐴 = 𝑥𝐵 −𝑥𝐴 ⇒ 𝑥𝐵 = 𝑥𝐴 + 𝑥𝐵Τ𝐴
Velocidade de 𝐵 relativamente a 𝐴
𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑣𝐵 − 𝑣𝐴 ⇒ 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝑣𝐵Τ𝐴
Aceleração de 𝐵 relativamente a 𝐴
𝑎𝐵Τ𝐴 = 𝑎𝐵 − 𝑎𝐴 ⇒ 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑎𝐵Τ𝐴
Movimento Curvilíneo de Partículas
Uma partícula que se desloque ao longo de uma trajectória que não seja uma
linha recta está em movimento curvilíneo.
O vector de posição 𝑟Ԧ de uma partícula no instante 𝑡 é definido por um vetor

entre a origem 𝑂 de um referencial fixo e a posição ocupada pela partícula.
Considere a partícula que ocupa a posição 𝑃 definida pelo vector 𝑟Ԧ no

instante 𝑡 e a posição 𝑃′ definida por 𝑟Ԧ ′ em 𝑡 + 𝛥𝑡.
Δ𝑟Ԧ 𝑑 𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = lim = = velocidade instantânea da partícula
Δ𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡
Δ𝑠 𝑑𝑠
𝑣 = lim = = intensidade da velocidade da partícula
Movimento Curvilíneo de Partículas
Considere a partícula que nos instante 𝑡 e 𝑡 𝛥𝑡 a velocidade da partícula é 𝑣Ԧ e
𝑣Ԧ ′ , respectivamente.
Δ𝑣 𝑑𝑣
𝑎Ԧ = lim = = aceleração instantânea da partícula
Δ𝑣 𝑑𝑣
𝑎 = lim = = intensidade da aceleração da partícula
Em geral, o vector aceleração não é tangente à trajectória e ao vetor

velocidade.
Derivada de Funções Vectoriais
Ԧ
Seja 𝑃(𝑢) e 𝑄(𝑢) duas funções vectoriais de uma variável escalar 𝑢, e 𝑓(𝑢)
uma função escalar da mesma variável 𝑢.
Derivada da função 𝑷(𝒖)
𝑑P Δ𝑃Ԧ 𝑃Ԧ 𝑢 + Δ𝑢 − 𝑃Ԧ 𝑢
= lim = lim
d𝑢 Δ𝑢→0 Δ𝑢 Δ𝑢→0 Δ𝑢
Derivada da soma e do produto (por uma função escalar 𝒇)
d 𝑃Ԧ + 𝑄 d𝑃Ԧ d𝑄 d 𝑓𝑃Ԧ d𝑓 d𝑃Ԧ

= + = 𝑃Ԧ + 𝑓
d𝑢 d𝑢 d𝑢 d𝑢 d𝑢 d𝑢
Derivada dos produtos interno e externo
d 𝑃Ԧ • 𝑄 d𝑃Ԧ d𝑄 d 𝑃Ԧ × 𝑄 d𝑃Ԧ d𝑄
= • 𝑄 + 𝑃Ԧ • = × 𝑄 + 𝑃Ԧ ×
d𝑢 d𝑢 d𝑢 d𝑢 d𝑢 d𝑢
Componentes Cartesianas da Velocidade e da Aceleração
Quando a posição de uma partícula é definida em qualquer instante pelas
suas coordenadas rectangulares ou cartesianas 𝑥, 𝑦 e 𝑧:
𝑟Ԧ = 𝑥Ԧ𝑖 + 𝑦Ԧ𝑗 + 𝑧𝑘
Vector velocidade
d𝑥 d𝑦 d𝑧
𝑣Ԧ = 𝑖Ԧ + 𝑗Ԧ + 𝑘 = 𝑥Ԧሶ 𝑖 + 𝑦Ԧ
ሶ 𝑗 + 𝑧𝑘
ሶ = 𝑣𝑥 𝑖Ԧ + 𝑣𝑦 𝑗Ԧ + 𝑣𝑧 𝑘
d𝑡 d𝑡 d𝑡
Vector aceleração
𝑑2𝑥 𝑑2𝑦 𝑑2𝑧

𝑎Ԧ = 2 𝑖Ԧ + 2 𝑗Ԧ + 2 𝑘 = 𝑥Ԧሷ 𝑖 + 𝑦Ԧ
ሷ 𝑗 + 𝑧𝑘
ሷ = 𝑎𝑥 𝑖Ԧ + 𝑎𝑦 𝑗Ԧ + 𝑎𝑧 𝑘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Componentes Cartesianas da Velocidade e da Aceleração
O movimento das coordenadas cartesianas pode ser estudado separadamente.
Caso do movimento de um projéctil:
𝑎𝑥 = 𝑥ሷ = 0 𝑎𝑦 = 𝑦ሷ = −𝑔 𝑎𝑧 = 𝑧ሷ = 0
com condições iniciais
𝑥0 = 𝑦0 = 𝑧0 = 0 𝑣𝑥 0 ≠ 0, 𝑣𝑦 ≠ 0, 𝑣𝑧 0 =0
0
A dupla integração no tempo 𝑡 permite obter
𝑣𝑥 = 𝑣𝑥 0 𝑣𝑦 = 𝑣𝑦 − 𝑔𝑡 𝑣𝑧 = 0
0
1
𝑥 = 𝑣𝑥 0 𝑡 𝑦 = 𝑣𝑦 𝑦 − 𝑔𝑡 2 𝑧=0
0 2
O movimento do projéctil pode ser decomposto em dois movimentos
rectilíneos independentes:
• Movimento uniforme na direcção horizontal 𝑥
• Movimento uniformemente acelerado na direcção vertical 𝑦

Movimento em relação a um Sistema em Translação
Considere o sistema de referência fixo 𝑂𝑥𝑦𝑧 e um sistema de referência móvel
𝐴𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ centrado em 𝐴 e paralelo ao sistema de referência fixo.
O sistema 𝐴𝑥 ′ 𝑦 ′ 𝑧 ′ está em movimento de translação se os seus eixos mantêm

a sua orientação.
O vector de posição da partícula 𝐵 é dado pela soma do vector de posição da

partícula 𝐴 com o vector 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 que define a posição de 𝐵 relativamente a 𝐴:
𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
A dupla derivada em ordem ao tempo permite escrever
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = velocidade de 𝐵 em relação a 𝐴
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 = aceleração de 𝐵 em relação a 𝐴
O movimento absoluto de 𝐵 pode obter-se pela adição vectorial do movimento de 𝐴 com o movimento de B
relativamente a A.
Componentes Tangencial e Normal
O vector velocidade de uma partícula é tangente à sua trajectória.
Embora o vector aceleração em geral não seja tangente à trajectória,

é conveniente usar componentes que sejam dirigidas segundo a
tangente e a normal à trajectória da partícula.
Sejam 𝑒Ԧ𝑡 e 𝑒Ԧ𝑡′ os vectores tangentes à trajectória da partícula nos pontos

𝑃 e 𝑃′ , respectivamente.
Ao traçar os dois vectores a partir da mesmo origem 𝑂′ , conclui-se que a
intensidade do vector Δ𝑒Ԧ𝑡 = 𝑒Ԧ𝑡′ − 𝑒Ԧ𝑡 é 2sen Δ𝜃Τ2 .
Ao fazer Δ𝜃 → 0, o vector Δ𝑒Ԧ𝑡 torna-se tangente à circunferência de raio

unitário descrita pelos vectores 𝑒Ԧ𝑡 e 𝑒Ԧ𝑡′ , i.e. perpendicular a 𝑒Ԧ𝑡 , tendo-se
sin Δ𝜃Τ2
lim =1
Δ𝜃→0 Δ𝜃Τ2 Δ𝜃
2
No limite, o vector Δ𝑒Ԧ𝑡 ΤΔ𝜃 é um vector unitário, designado por 𝑒Ԧ𝑛 :
Δ𝜃
Δ𝑒Ԧ𝑡 sin Δ𝜃Τ2 𝑑𝑒Ԧ𝑡 2
lim = lim 𝑒Ԧ𝑛 = 𝑒Ԧ𝑛 ⇒ 𝑒Ԧ𝑛 =
Δ𝜃→0 Δ𝜃 Δ𝜃→0 Δ𝜃Τ2 𝑑𝜃
Componentes Tangencial e Normal
A velocidade 𝑣Ԧ é tangente à trajectória: 𝑣Ԧ = 𝑣 𝑒Ԧ𝑡
A derivada da velocidade em ordem ao tempo permite escrever a

aceleração:
d𝑣Ԧ d𝑣 d𝑒Ԧ𝑡 d𝑣 d𝑒Ԧ𝑡 d𝜃 d𝑠

𝑎Ԧ = = 𝑒Ԧ𝑡 + 𝑣 = 𝑒Ԧ𝑡 + 𝑣
d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝑡 d𝜃 d𝑠 d𝑡
mas
𝑑𝑒Ԧ𝑡 𝑑𝑠 Δ𝜃 Δ𝑠Τ2 Δ𝜃 Δ𝑠 Δ𝑠 d𝜃 1
= 𝑒Ԧ𝑛 =𝑣 sin = ⇒ ≈ ⟺ Δ𝜃 = ⇒ =
𝑑𝜃 𝑑𝑡 2 𝜌 2 2𝜌 𝜌 d𝑠 𝜌
onde 𝜌 é o raio de curvatura da trajectória em 𝑃.
d𝑣 d𝑒Ԧ𝑡 1 𝑑𝑣 𝑣2
⇒ 𝑎Ԧ = 𝑒Ԧ𝑡 + 𝑣 𝑣 𝑎Ԧ = 𝑒Ԧ + 𝑒Ԧ = 𝑎𝑡 𝑒Ԧ𝑡 + 𝑎𝑛 𝑒Ԧ𝑛
d𝑡 d𝜃 𝜌 𝑑𝑡 𝑡 𝜌 𝑛
Componente tangencial da aceleração: 𝑎𝑡 = d𝑣Τd𝑡 (Pode ser positivo ou negativo.)
Componente normal da aceleração: 𝑎𝑛 = 𝑣 2 Τ𝜌 (Aponta sempre para 𝐶)

Componentes Radial e Transversal
Quando a posição da partícula 𝑃 é definida através das suas coordenadas polares,
é conveniente decompor a velocidade e a aceleração nas suas componentes
paralelas e perpendiculares a 𝑂𝑃: componentes radiais e transversais.
𝑑 𝑑𝑟 𝑑 𝑒Ԧ𝑟
𝑟Ԧ = 𝑟𝑒Ԧ𝑟 ⇒ 𝑣Ԧ = 𝑟𝑒Ԧ𝑟 = 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Para os vectores unitários 𝑒Ԧ𝑟 e 𝑒Ԧ𝜃
𝑑𝑒Ԧ𝑟 𝑑𝑒Ԧ𝜃
= 𝑒Ԧ𝜃 = −𝑒Ԧ𝑟
𝑑𝜃 𝑑𝜃
𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑 𝑒Ԧ𝑟
⇒ 𝑣Ԧ = 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟 ⇒ 𝑣Ԧ = 𝑟ሶ 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟𝜃ሶ 𝑒Ԧ𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃
A aceleração é dada pela derivada da velocidade em ordem ao tempo
𝑑 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑2𝑟 𝑑𝑟 𝑑 𝑒Ԧ𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑2𝜃 𝑑𝜃 𝑑 𝑒Ԧ𝜃

𝑎Ԧ = 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟 𝑒Ԧ𝜃 = 2 𝑒Ԧ𝑟 + + 𝑒Ԧ𝜃 + 𝑟 2 𝑒Ԧ𝜃 + 𝑟 ⇒ 𝑎Ԧ = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝑒Ԧ𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Componentes Radial e Transversal
As componentes escalares da velocidade e da aceleração nas direcções
radial e transversal são
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2rሶ 𝜃ሶ
Quando uma partícula 𝑃 se move ao longo de uma circunferência com centro em 𝑂, temos
𝑟 = const: 𝑣𝑟 = 0 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ
𝑎𝑟 = 𝑟𝜃ሶ 2 𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ
⇒ 𝑣Ԧ = 𝑣𝜃 𝑒Ԧ𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 𝑒Ԧ𝜃
⇒ 𝑎Ԧ = 𝑎𝑟 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑎𝜃 𝑒Ԧ𝜃 = 𝑟𝜃ሶ 2 𝑒Ԧ𝑟 + 𝑟𝜃ሷ 𝑒Ԧ𝜃

Componentes Cilíndricas (𝑅, 𝜃, 𝑧)
Quando a posição da partícula 𝑃 é definida através das suas coordenadas cilíndricas,
é conveniente decompor a velocidade e a aceleração nas suas componentes
segundo os vectores unitários 𝑒Ԧ𝑅 , 𝑒Ԧ𝜃 e 𝑘.
Vector de posição 𝑷
𝑟Ԧ = 𝑅𝑒Ԧ𝑅 + 𝑧𝑘
Velocidade
𝑑𝑒Ԧ𝑅 𝑑 𝑟Ԧ
= 𝑒Ԧ𝜃 ⇒ 𝑣Ԧ = = 𝑅ሶ 𝑒Ԧ𝑅 + 𝑅𝜃ሶ 𝑒Ԧ𝜃 + 𝑧𝑘
ሶ
𝑑𝜃 𝑑𝑡
Aceleração
𝑑 𝑣Ԧ
𝑎Ԧ = = 𝑅ሷ − 𝑅𝜃ሶ 2 𝑒Ԧ𝑅 + 𝑅𝜃ሷ + 2𝑅ሶ 𝜃ሶ 𝑒Ԧ𝜃 + 𝑧𝑘
ሷ
𝑑𝑡
Problema Tipo
Um motorista desloca-se à velocidade de 96,5 kmΤh numa zona curva de uma 𝑣𝐴 = 96,5 kmΤh
autoestrada cujo raio de curvatura é de 762 m. O condutor aplica repentinamente
os travões, provocando uma desaceleração constante. Sabendo que, 8 s depois,
a velocidade se reduziu para 72,4 kmΤh , determine a aceleração do automóvel
imediatamente após os travões terem sido accionados.
Componente tangencial da aceleração 762 m
1000 m
96,5 kmΤh = 96,5 × = 26,8 mΤs
3600 s Δ𝑣 20,1 mΤs − 26,8 mΤs
⇒ 𝑎𝑡 = = = −0,84 mΤs 2
72,4 kmΤh = 20,1 mΤs Δ𝑡 8s
𝑎𝑡 = 0,84 mΤs 2
Componente normal da aceleração
𝑣2 26,8 mΤs 2
2
𝑎𝑛 = = = 0,94 mΤs
𝜌 762 m
Módulo e direcção da aceleração 𝑎𝑛 = 0,94 mΤs 2
2 𝑎𝑛 0,94
𝑎= 𝑎𝑡2 + 𝑎𝑛2 = −0,84 2 + 0,942 = 1,26 mΤs 𝛼 = tan−1 = tan−1 = 48,2°
𝑎𝑡 0,84
Problema Tipo
A rotação do braço 𝑂𝐴 com 0,9 m é definida pela relação 𝜃 = 0,15 𝑡 2, na qual 𝜃 é
expresso em radianos, e 𝑡 em segundos. O cursor 𝐵 desliza ao longo do braço,
de tal modo que a distância a partir de 𝑂 é 𝑟 = 0,9 − 0,12𝑡 2 , em que 𝑟 é expresso
em metros, e 𝑡, em segundos. Após o braço ter rodado 30°, determine (a) a
velocidade total do cursor, (b) a aceleração total do cursor, (c) a aceleração
do cursor relativamente ao braço.
Instante para o qual 𝜽 = 𝟑𝟎° = 𝟎, 𝟓𝟐𝟒 𝐫𝐚𝐝
𝜃 = 0.15𝑡 2 = 0.524rad ⇒ 𝑡 = 1.869 s
Equação do movimento
𝑟 = 0.9 − 0.12𝑡 2 = 0.481 m 𝜃 = 0.15𝑡 2 = 0.524rad
𝑟ሶ = −0.24𝑡 = −0.449 mΤs 𝜃ሶ = 0.30𝑡 = 0.561 radΤs

𝑟ሷ = −0.24 mΤs 2 𝜃ሷ = 0.30 radΤs 2
Problema Tipo
a) Velocidade de 𝑩
𝑣𝑟 = 𝑟ሶ = −0.449 mΤ𝑠
𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ = 0.481m 0.561 radΤs = 0.270 mΤs
𝑣𝜃
𝑣= 𝑣𝑟2 + 𝑣𝜃2 = 0,524 mΤs 𝛽 = tan−1 = 31,0°
𝑣𝑟
Problema Tipo
b) Aceleração de 𝑩
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 = −0.240 mΤs 2 − 0.481m 0.561 radΤs 2

= −0.391 mΤs 2
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2𝑟ሶ 𝜃ሶ = 0.481m 0.3 radΤs 2 + 2 −0.449 mΤs 0.561 radΤs = −0.359 mΤs 2
𝑎𝜃
𝑎= 𝑎𝑟2 + 𝑎𝜃2 = 0,531 mΤs 2 𝛾 = tan−1 = 42,6°
𝑎𝑟
c) Aceleração de 𝑩 relativamente ao braço 𝑶𝑨
𝑎𝐵Τ𝑂𝐴 = 𝑟ሷ = −0,240 mΤs 2

12 – Cinemática dos Corpos Rígidos

Introdução
Cinemática dos corpos rígidos: relações entre o tempo e as posições,
velocidades e acelerações das partículas que formam um corpo rígido.
Classificação dos movimentos de corpo rígido:
• Translação:
• Translação Rectilínea
• Translação Curvilínea
• Rotação em torno de um eixo fixo
• Movimento plano geral
• Movimento em torno de um ponto fixo
• Movimento geral
Translação
Considere um corpo rígido na translação:
• a direção de qualquer linha recta dentro do corpo é constante,
• todas as partículas que formam o corpo movem-se em linhas paralelas.
Para quaisquer duas partículas 𝐴 e 𝐵 do corpo
𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
Primeira derivada em ordem ao tempo 𝑡

d𝑟Ԧ𝐵
𝑣Ԧ𝐵 = = 𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧሶ 𝐵Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴ሶ = 𝑣Ԧ𝐴 ⇒ 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴
d𝑡
Segunda derivada em ordem ao tempo 𝑡
d2 𝑟Ԧ𝐵
𝑎Ԧ𝐵 = 2
= 𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧሷ 𝐵Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴ሷ = 𝑎Ԧ𝐴 ⇒ 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴
d𝑡
Quando um corpo rígido se encontra em translação, todos os pontos do corpo têm,

em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma aceleração.
Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Considere a rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo 𝐴𝐴′.
Cada ponto 𝑃 do corpo descreve uma circunferência com centro na projecção

𝐵 do mesmo ponto 𝑃 no eixo 𝐴𝐴′ e raio 𝑟 = 𝑂𝑃 sen 𝜙, onde 𝜙 representa o
ângulo formado por 𝑟Ԧ e 𝐴𝐴′.
𝜃 = coordenada angular do corpo (ângulo que 𝐵𝑃 forma com 𝑥𝑧)
A velocidade 𝑣Ԧ = 𝑑𝑟ԦΤ𝑑𝑡 de 𝑃 é um vector tangente à trajectória de 𝑃:
Δ𝑠 = 𝐵𝑃 Δ𝜃 = 𝑟 sen 𝜑 Δ𝜃
d𝑠 Δ𝜃
𝑣= = lim 𝑟 sen 𝜑 = 𝑟𝜃ሶ sen 𝜑
d𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡
O mesmo resultado é dado pelo produto externo 𝜔 × 𝑟Ԧ
d𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ
d𝑡
ሶ = velocidade angular.
onde 𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘
Rotação em Torno de um Eixo Fixo. Aceleração
A aceleração de 𝑃 é dada pela derivada em ordem ao tempo da velocidade
𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑𝜔
𝑎Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝑣Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
onde
𝑑𝜔
= 𝛼Ԧ = aceleração angular
𝑑𝑡
= 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 ሷ
ሶ = 𝜃𝑘 𝒂𝑛
𝒂𝑡
A aceleração é dada pela soma de dois vectores
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝑎Ԧ𝑡 + 𝑎Ԧ𝑛
𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = componente tangencial da aceleração
𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ = componente normal da aceleração
Rotação de uma placa no plano 𝑥𝑦
Considere o movimento de uma placa representativa no plano 𝑥𝑦, onde o eixo
𝑧 aponta para fora:
𝜔 = 𝜔𝑘 𝛼Ԧ = 𝛼𝑘
Velocidade do ponto 𝑃 da placa
𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ
𝑟Ԧ = 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ ⇒ 𝑣Ԧ = 𝜔𝑘 × 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ = 𝜔 𝑟𝑥 𝑗Ԧ − 𝑟𝑦 𝑖Ԧ ⇒ 𝑣 = 𝑟𝜔
Aceleração do ponto 𝑃 da placa
𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ = 𝛼𝑘 × 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ + 𝜔𝑘 × 𝜔 𝑟𝑥 𝑗Ԧ − 𝑟𝑦 𝑖Ԧ
= 𝛼 𝑟𝑥 𝑗Ԧ − 𝑟𝑦 𝑖Ԧ − 𝜔2 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ ⇒ 𝑎Ԧ = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ
Componentes normal e tangencial
𝑎Ԧ𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ𝑡 + 𝑎Ԧ𝑛
𝑎Ԧ𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2
Equações que definem a Rotação em torno de um Eixo Fixo
O movimento de um corpo rígido é frequentemente definido pelo tipo de
aceleração angular que o corpo possui.
Recorde-se as expressões
d𝜃 d𝜃 𝑑𝜔 𝑑 2 𝜃 𝑑𝜔
𝜔= ou d𝑡 = ⇒𝛼= = 2 =𝜔
d𝑡 𝜔 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃
Rotação uniforme, 𝛼 = 0:
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡
Rotação uniformemente acelerada, 𝛼 = constante:
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
Problema Tipo
A carga 𝐵 está ligada a uma polia dupla através de um dos dois cabos inextensíveis.
O movimento da polia é controlado pelo cabo 𝐶, que possui uma aceleração 75 mm
constante de 225 mmΤs 2 e uma velocidade inicial de 300 mmΤs 2, ambas para a
direita. Determine (a) o número de rotações que a polia executa durante 2 s, (b) a 125 mm
velocidade e a mudança de posição da carga 𝐵 após 2 s, e (c) a aceleração do
ponto 𝐷 na periferia da polia interior, quando 𝑡 = 0.
a) Movimento da polia
𝑣𝐷 = 𝑣𝐶 0 = 300 mmΤs
0
𝑎𝐷 𝑡 = 𝑎𝐶 = 225 mmΤs 2
𝑣𝐷 0 = 𝑟𝜔0
𝑎𝐷 𝑡 = 𝑟𝛼
𝑣𝐷 0 300 mmΤs 𝑎𝐷 𝑡 225 mmΤs 2
𝜔0 = = = 4 radΤs 𝛼= = = 3 radΤs 2
𝑟 75 mm 𝑟 75 mm
Para 𝑡 = 2 s
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡 = 4 radΤs + 3 radΤs 2 2 s = 10 radΤs
1 1
𝜃 = 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2 = 4 radΤs 2 s + 3 radΤs 2 2 s 2
= 14 rad
2 2
1 rev
𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎çõ𝑒𝑠 𝑜𝑢 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢çõ𝑒𝑠 = 14 rad = 2,23 rev
2𝜋 rad
Problema Tipo
A carga 𝐵 está ligada a uma polia dupla através de um dos dois cabos inextensíveis.
O movimento da polia é controlado pelo cabo 𝐶, que possui uma aceleração 75 mm
constante de 225 mmΤs 2 e uma velocidade inicial de 300 mmΤs 2, ambas para a
direita. Determine (a) o número de rotações que a polia executa durante 2 s, 125 mm
(b) a velocidade e a mudança de posição da carga 𝐵 após 2 s, e (c) a aceleração
do ponto 𝐷 na periferia da polia interior, quando 𝑡 = 0.
b) Movimento da carga 𝑩 𝑦
𝑣𝐵 = 𝑟𝜔 = 125 mm 10 radΤs = 1250 mmΤs

𝑥
Δ𝑦𝐵 = 𝑟𝜃 = 125 mm 14 rad = 1750 mm 𝒂𝑫 𝒕
c) Aceleração do ponto 𝑫 quando 𝒕 = 𝟎
𝑎𝐷 𝑡 = 𝑎𝐶 = 225 mmΤs 2 𝑦
𝑎𝐷 𝑛 = 𝑟𝐷 𝜔02 = 125 mm 4 radΤs 2

= 1200 mmΤs 2
𝒂𝑫 𝒏 𝒂𝑫 𝑥
2
⇒ 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎𝐷 𝑡 𝑖Ԧ − 𝑎𝐷 𝑛 𝑗Ԧ = 225 𝑖Ԧ − 1200 𝑘 (mmΤs )
2 2 𝑎𝐷 𝑛 1200
⇒ 𝑎𝐷 = 𝑎𝐷 𝑡 + 𝑎𝐷 𝑛 = 2252 + 12002 = 1220 mmΤs 2 tan 𝜑 = = ⇒ 𝜑 = 79,4°
𝑎𝐷 𝑡 225
Movimento Plano Geral
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴
Movimento plano geral: movimento que nem é de translação nem é de rotação
O movimento plano geral pode ser sempre considerado como a soma de uma translação com uma rotação.
O deslocamento das partículas 𝐴1 e 𝐵1 para 𝐴2 e 𝐵2 pode ser

dividido em duas partes:
• Translação para 𝐴2
• Rotação em torno de 𝐴2 para 𝐵2

Velocidade Absoluta e Velocidade Relativa no Movimento Plano
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴
Qualquer movimento plano é equivalente a um movimento de translação num dado ponto 𝐴 e uma rotação
simultânea em torno do mesmo ponto 𝐴:
𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑟𝜔 ⇒ 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
Do mesmo modo, o mesmo movimento é equivalente a um movimento de translação no ponto 𝐵 e à rotação

anterior em torno do mesmo ponto 𝐵:
𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵 = −𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
ቋ ⇒ 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵 ⇒ 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵
𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 = −𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴
Exemplo
Sabendo 𝑣Ԧ𝐴 pretende-se

determinar:
• a velocidade 𝑣Ԧ𝐵 ,
• a velocidade angular 𝜔
em função de 𝑣𝐴, 𝑙, e 𝜃.
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴
A rotação da barra é desconhecida.
Sendo conhecidas as direcções de 𝑣Ԧ𝐴 e de 𝑣Ԧ𝐵 , podemos completar o diagrama das velocidades,
determinando:
• a intensidade da velocidade 𝑣Ԧ𝐵 : 𝑣𝐵 Τ𝑣𝐴 = tan 𝜃 ⇒ 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 tan 𝜃
• e a velocidade angular 𝜔: 𝑣𝐴 Τ𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑣𝐴 Τ𝑙𝜔 = cos 𝜃 ⇒ 𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝑙 cos 𝜃

Exemplo
O mesmo resultado é
obtido usando o ponto 𝐵
como referência.
Movimento plano = Translação com 𝐵 + Rotação em torno de 𝐵 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵
As velocidades 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 e 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 têm a mesma intensidade mas sentidos opostos: 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 = −𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴
A velocidade angular 𝜔 da barra no seu movimento de rotação em torno de 𝐵 é a mesma que se verifica
na sua rotação em torno de 𝐴:
A velocidade angular 𝜔 de um corpo rígido em movimento plano

é independente do ponto de referência escolhido.
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior
que está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤ𝑠 dirigida
para a direita. Determine (a) a velocidade angular da roda, (b) as velocidades
da cremalheira superior 𝑅 e do ponto 𝐷 da roda dentada.
a) Velocidade angular da roda dentada
O deslocamento do centro 𝐴 numa rotação completa é igual ao perímetro da roda dentada.

Tendo em conta que quando a roda se desloca para a direita, a roda gira no sentido horário (𝜃 < 0):
𝑥𝐴 𝜃 𝑣𝐴 1,2 mm
=− ⇒ 𝑥𝐴 = −𝜃𝑟1 ⇒ 𝑣𝐴 = −𝜔𝑟1 ⇒ 𝜔 = − = − = −8 radΤs
2𝜋𝑟1 2𝜋 𝑟1 0,150 m
⇒ 𝜔 = −(8 radΤs)𝑘
b) Velocidades
O movimento de rolamento decompõe-se

na translação segundo o centro 𝐴 e na
rotação em torno de 𝐴.
A velocidade para qualquer ponto 𝑃 na engrenagem pode ser escrita como 𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝑃Τ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝑃Τ𝐴
Problema Tipo
para a direita. Determine (a) a velocidade angular da roda, (b) as velocidades
da cremalheira superior 𝑅 e do ponto 𝐷 da roda dentada.
b) Velocidades 𝑦

na translação segundo o centro 𝐴 e na 𝑥
Velocidade da cremalheira superior 𝑹
𝑣Ԧ𝑅 = 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝑃Τ𝐴 = 1,2 mΤs 𝑖Ԧ + −8 radΤs 𝑘 × 0,10 m 𝑗Ԧ
= 1,2 mΤs 𝑖Ԧ + 0,8 mΤs 𝑖Ԧ = 2 mΤs 𝑖Ԧ
Velocidade do ponto 𝑫
𝑣Ԧ𝐷 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 = 1.2 mΤs 𝑖Ԧ + −8 radΤs 𝑘 × −0,150 m 𝑖Ԧ = 1.2 mΤs 𝑖Ԧ + 1.2 mΤs 𝑗Ԧ
Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
No sistema biela-manivela, a manivela 𝐴𝐵 roda com uma velocidade angular 𝑟 = 75 mm
constante de 200 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela
determine a velocidade angular da biela 𝐵𝐷 e a velocidade do pistão 𝑃.
Movimento da manivela 𝑨𝑩
𝑦
rev 1 min 2𝜋
𝜔𝐴𝐵 = 2000 = 209,4 radΤs
min 60 s rev
𝒗𝑩
⇒ 𝑣𝐵 = 𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 = 0,075 m 209.4 radΤs = 15,68 m/s 𝑥
A direcção de 50° com a horizontal é perpendicular à barra 𝐴𝐵.

Movimento da biela 𝑩𝑫
Lei dos senos: sen 40°Τ0,2 m = sen 𝛽 Τ0,075 m ⇒ 𝛽 = 13,95°
O movimento de 𝐵𝐷 é decomposto num movimento

de translação em 𝐵 e numa rotação em torno de 𝐵:
𝑣𝐷 𝑣𝐷Τ𝐵 15,68mΤs
= = ⇒ 𝑣𝐷Τ𝐵 = 12,37 mΤs e 𝑣𝐷 = 13,05 mΤs
sen 53,95° sen 50° sen 76,05°
𝑣𝐵 = 15,68 mΤs
Dado que 𝑣𝐷Τ𝐵 = 𝑙𝜔𝐵𝐷 ⇒ 𝜔𝐵𝐷 = 𝑣𝐷Τ𝐵 Τ𝑙 = (13,05 mΤs)Τ(0,2 m) = 62.0 radΤs
Centro Instantâneo de Rotação no Movimento Plano
O movimento plano de uma placa pode ser substituído pela translação de um
ponto arbitrário 𝐴 e uma rotação em torno de 𝐴 com uma velocidade angular
independente da escolha de 𝐴.
As mesmas velocidades de translação e rotação em 𝐴 são obtidas permitindo

que a placa rode em torno de um ponto 𝐶 situado na perpendicular à
velocidade 𝑣Ԧ𝐴 e a uma distância 𝑟 = 𝑣𝐴 Τ𝜔 a partir de 𝑣Ԧ𝐴 .
As velocidades de todas as outras partículas da placa serão as mesmas que

foram originalmente definidas.
No que respeita às velocidades, a placa roda em torno do

centro instantâneo de rotação 𝐶 no instante considerado.
Se as direcções das velocidades em dois pontos 𝐴 e 𝐵 da placa forem
conhecidas, o centro instantâneo de rotação estará situado na interseção
das perpendiculares aos vectores velocidade em 𝐴 e de 𝐵.
Se os vectores velocidade em 𝐴 e 𝐵 são perpendiculares à linha 𝐴𝐵, o

centro instantâneo de rotação localiza-se na interseção da linha 𝐴𝐵 com
a linha que une as extremidades dos vetores velocidade em 𝐴 e 𝐵.
Se os vectores velocidade são paralelos, o centro instantâneo de rotação

situa-se no infinito e a velocidade angular é zero.
Se as intensidades das velocidades em dois pontos 𝐴 e 𝐵 da placa forem

iguais, o centro instantâneo de rotação situa-se no infinito e a velocidade
angular é zero.
No caso da barra da figura, suponha-se que a velocidade em 𝐴 é conhecida.
O centro instantâneo de rotação está situado na interseção das perpendiculares

aos vectores velocidade em 𝐴 e de 𝐵:
𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝐴𝐶 = 𝑣𝐴 Τ𝑙 cos 𝜃
𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔 = 𝑙 sin 𝜃 𝑣𝐴 Τ𝑙 cos 𝜃 = 𝑣𝐴 tan 𝜃
As velocidades de todas as partículas da barra seriam as mesmas que a barra

possuiria se esta rodasse em torno de 𝐶.
O centro instantâneo de uma placa pode situar-se na placa ou fora dela.
A partícula situada no centro instantâneo de rotação apresenta velocidade nula. base

rolante
O centro instantâneo de rotação é válido apenas para um dado instante:
• em geral a partícula localizada em 𝐶 não apresenta aceleração nula; Base: curva descrita por 𝐶 no corpo
Rolante: curva descrita por 𝐶 no espaço
• as acelerações da placa não podem ser calculadas como se esta estivesse
Em qualquer instante, as duas curvas
em rotação em torno de 𝐶. são tangentes em 𝐶.
Problema Tipo
para a direita. Utilizando o método do centro instantâneo de rotação. determine
(a) a velocidade angular da roda, (b) as velocidades da cremalheira superior 𝑅
(b) e do ponto 𝐷 da roda dentada.
a) Velocidade angular da roda dentada
Uma vez que a roda rola sobre a cremalheira inferior, o ponto de contacto 𝐶 não possui velocidade, sendo o
centro instantâneo de rotação:
𝑣𝐴 = 𝑟𝐴 𝜔 ⇒ 𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝑟𝐴 = (1.2 mΤs)Τ(0.15 m) = 8 radΤs
b) Velocidade da cremalheira superior 𝑹
𝑣𝑅 = 𝑣𝐵 = 𝑟𝐵 𝜔 = 0.25 m 8 radΤs = 2 mΤs
b) Velocidade do ponto 𝑫
𝑟𝐷 = 0.15 m 2 = 0.2121 m
𝑣𝐷 = 𝑟𝐷 𝜔 = 0.2121 m 8 radΤs = 1,697 m/s
⇒ 𝑣Ԧ𝐷 = 1.697 mΤs cos 45° 𝑖Ԧ + sin 45° 𝑗Ԧ = 1.2 mΤs 𝑖Ԧ + 1.2 mΤs 𝑗Ԧ
Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
constante de 2000 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela
e utilizando o método do centro instantâneo de rotação, determine a velocidade
angular da biela 𝐵𝐷 e a velocidade do pistão 𝑃.
𝑦
rev 1 min 2𝜋
𝜔𝐴𝐵 = 2000 = 209,4 radΤs ⇒ 𝑣𝐵 = 𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 = 15,68 m/s
min 60 s rev
𝒗𝑩 𝑥
Lei dos senos: sen 40°Τ0,2 m = sen 𝛽 Τ0,075 m ⇒ 𝛽 = 13,95°
𝛾𝐵 = 40° + 𝛽 = 53.95° 𝐵𝐶 𝐶𝐷 200 mm 𝐵𝐶 = 253,4 mm

𝛾𝐷 = 90° − 𝛽 = 76.05° = = ⇒ቊ
sen 76,05° sen 53,95° sen 50° 𝐶𝐷 = 210,9 mm
𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔𝐵𝐷 ⇒ 𝜔𝐵𝐷 = 𝑣𝐵 Τ𝐵𝐶 = (15,68 mΤs)Τ(0,2534 m) = 62,0 radΤs
𝑣𝐷 = 𝐶𝐷 𝜔𝐵𝐷 = 0,2109 m 62.0 radΤs = 13,05 m/s

Aceleração Absoluta e Aceleração Relativa no Movimento Plano
(fixo)
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴
A aceleração absoluta de uma partícula 𝐵 da placa pode ser dada pela soma da aceleração 𝑎Ԧ𝐴 com a
aceleração relativa 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 :
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴
A aceleração relativa 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 está associada à rotação da placa em torno de 𝐴, decompondo-se nas
componentes tangencial e normal:
𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎𝐵Τ𝐴 𝑡 = 𝑟𝛼
𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑡 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛 ⇒
𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎𝐵Τ𝐴 𝑛 = 𝑟𝜔2
Aceleração Absoluta e Aceleração Relativa no Movimento Plano
Exemplo
Sabendo 𝑣Ԧ𝐴 e 𝑎Ԧ𝐴 pretende-se 𝑦

determinar:
• a aceleração 𝑎Ԧ𝐵 , 𝜃
• a aceleração angular 𝛼
𝑥
em função de 𝑣𝐴, 𝑙, e 𝜃. (fixo)
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴
A velocidade angular 𝜔 da barra 𝐴𝐵 deve ser conhecida.
Decompondo a equação vectorial da aceleração no referencial 𝑥𝑦:
𝑥: 0 = 𝑎𝐴 + 𝑙𝜔2 sen 𝜃 − 𝑙𝛼 cos 𝜃

𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛
+ 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑡
⇒൞
𝑦: −𝑎𝐵 = −𝑙𝜔2 cos 𝜃 − 𝑙𝛼 sen 𝜃
Análise do Movimento Plano em função de um Parâmetro
Em certos mecanismos torna-se possível exprimir as coordenadas 𝑥 e 𝑦 dos 𝑦
pontos do mecanismo através de expressões analíticas contendo um único
parâmetro.
No caso da barra 𝐴𝐵:
𝑥𝐴 = 𝑙 sen 𝜃 𝑦𝐴 = 𝑙 cos 𝜃
Diferenciando as equações duas vezes em ordem ao tempo 𝑡:
𝑣𝐴 = 𝑥ሶ𝐴 = 𝑙𝜃ሶ cos 𝜃

𝑎𝐴 = 𝑥ሷ𝐴 = −𝑙𝜃ሶ 2 sen 𝜃 + 𝑙𝜃ሷ cos 𝜃
𝑣𝐵 = 𝑦ሶ 𝐵 = −𝑙 𝜃ሶ sen 𝜃 𝑥
𝑎𝐵 = 𝑦ሷ 𝐵 = −𝑙𝜃ሶ 2 cos 𝜃 − 𝑙𝜃ሷ sen 𝜃
Como 𝜃ሶ = 𝜔 e 𝜃ሷ = 𝛼, obtemos:
𝑣𝐴 = 𝑙𝜔 cos 𝜃 𝑣𝐵 = −𝑙𝜔 sen 𝜃

𝑎𝐴 = −𝑙𝜔2 sen 𝜃 + 𝑙𝛼 cos 𝜃 𝑎𝐵 = −𝑙𝜔2 cos 𝜃 − 𝑙𝛼 sen 𝜃
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior que
está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤs e uma aceleração
de 3 mΤs 2, ambas dirigidas para a direita. Determine: (a) a velocidade angular da
roda, (b) as acelerações dos 𝐵, 𝐶 e 𝐷 da roda dentada.
a) Aceleração angular da roda dentada
No problema anterior, concluímos que
𝑥𝐴 = −𝑟1 𝜃 ⇒ 𝑣𝐴 = −𝑟1 𝜃ሶ = −𝑟1 𝜔 ⇒ 𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝑟𝐴 = (1.2 mΤs)Τ(0.15 m) = 8 radΤs
Com a nova diferenciação em ordem a 𝑡
𝑎𝐴 = −𝑟1 𝜃ሷ = −𝑟1 𝛼 ⟺ 3 mΤs 2 = − 0,150 m 𝛼 ⇒ 𝛼 = −20 radΤs 2 ⇒ 𝛼Ԧ = (−20 radΤs 2 )𝑘
b) Acelerações

na translação segundo o centro 𝐴 e na
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior que
está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤs e uma aceleração
de 3 mΤs 2, ambas dirigidas para a direita. Determine: (a) a velocidade angular da
roda, (b) as acelerações dos 𝐵, 𝐶 e 𝐷 da roda dentada.
Aceleração do ponto 𝑩
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴
= 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑡
+ 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑛
= 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
⇒ 𝑎Ԧ 𝐵 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 20 radΤs 2 𝑘 × 0,100m 𝑗Ԧ − 8 radΤs 2

0,100m 𝑗Ԧ = 3 mΤs 2 𝑖Ԧ + 2 mΤs2 𝑖Ԧ − 6,40 mΤs 2 𝑗Ԧ
Aceleração do ponto 𝑪 e do ponto 𝑫
𝑎Ԧ 𝐶 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐶Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐶Τ𝐴 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝐶Τ𝐴 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 20 radΤs 2 𝑘 × −0,150 m 𝑗Ԧ − 8 radΤs 2

−0,150m 𝑗Ԧ
⇒ 𝑎Ԧ 𝐶 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 3 mΤs2 𝑖Ԧ + 9,60 mΤs 2 𝑗Ԧ = 9,60 mΤs 2 𝑗Ԧ
𝑎Ԧ 𝐷 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 20 radΤs2 𝑘 × −0,150 m 𝑖Ԧ − 8 radΤs 2

−0,150m 𝑖Ԧ
⇒ 𝑎Ԧ 𝐷 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ + 3 mΤs 2 𝑗Ԧ + 9,60 mΤs2 𝑖Ԧ = 12,6 mΤ𝑠 2 𝑖Ԧ + 3 mΤs 2 𝑗Ԧ

Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
constante de 2000 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela,
determine a aceleração angular da biela 𝐵𝐷 e a aceleração do ponto 𝐷.
𝑦
𝜔𝐴𝐵 = 2000 rpm = 209.4 radΤs = constant 𝛼𝐴𝐵 = 0 𝑟 = 75 mm
2 2
𝑎𝐵 = 𝑟𝜔𝐴𝐵 = 0,075 m 209.4 radΤs = 3288,6 mΤs 2
⇒ 𝑎Ԧ𝐵 = 3288,6 mΤs 2 − cos 40° 𝑖Ԧ − sen 40° 𝑗Ԧ 𝑥
Os valores de 𝛽 = 13,95° e da velocidade angular 𝜔𝐵𝐷 = 62,0 radΤs foram determinados antes.
𝑦
O movimento de 𝐵𝐷 decompõe-se numa 𝑥
translação com 𝐵 e numa rotação em
torno de 𝐵.
2 2
𝑎𝐷Τ𝐵 𝑛
= 𝐵𝐷 𝜔𝐵𝐷 = 0,2 m 62,0 radΤs = 768,8 mΤs2 ⇒ 𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐵 𝑛
= 768,8 mΤs 2 − cos 13,95° 𝑖Ԧ + sen 13,95° 𝑗Ԧ
𝑎𝐷Τ𝐵 𝑡
= 𝐵𝐷 𝛼𝐵𝐷 = 0,2 m 𝛼𝐵𝐷 ⇒ 𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐵 𝑡
= 0.667𝛼𝐵𝐷 sen 13,95° 𝑖Ԧ + cos 13,95° 𝑗Ԧ
Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
constante de 2000 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela,
determine a aceleração angular da biela 𝐵𝐷 e a aceleração do ponto 𝐷.
As componentes da equação vectorial da aceleração são resolvidas em simultâneo:
𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎𝐷 𝑖Ԧ = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 𝑡

+ 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 𝑛
⇒
𝑥: −𝑎𝐷 = −3288,6 cos 40° − 768,8 cos 13,95° + 0,2𝛼𝐵𝐷 sin 13,95°
⇒ቐ
𝑦: 0 = −3288,6 sen 40° + 768,8 sen 13,95° + 0,2𝛼𝐵𝐷 cos 13,95°
⇒ 𝛼𝐵𝐷 = 9940 radΤs 2 ⇒ 𝛼Ԧ𝐵𝐷 = 9940 radΤs 2 𝑘
⇒ 𝑎𝐷 = −2831,6 mΤs 2 ⇒ 𝑎Ԧ𝐷 = − 2831,6 mΤs 2 𝑖Ԧ

Problema Tipo
O mecanismo de quatro barras 𝐴𝐵𝐶𝐷 move-se no plano vertical. Sabendo que na posição
mostrada a manivela 𝐴𝐵 possui uma velocidade angular constante 𝜔1 de 20 rpm no sentido
anti-horário, determine as velocidades e as acelerações angulares de 𝐵𝐷 e de 𝐷𝐸.
Acelerações
Uma vez que a manivela 𝐴𝐵 tem velocidade constante:
𝛼Ԧ𝐴𝐵 = 0 𝛼Ԧ𝐵𝐷 = 𝛼𝐵𝐷 𝑘 𝛼Ԧ𝐴𝐵 = 𝛼𝐷𝐸 𝑘
Cálculo de cada termo de 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 :

2 2
𝑎Ԧ 𝐷 = 𝛼Ԧ 𝐷𝐸 × 𝑟Ԧ𝐷 − 𝜔𝐷𝐸 𝑟Ԧ𝐷 = 𝛼𝐷𝐸 𝑘 × −17Ԧ𝑖 + 17Ԧ𝑗 − 11,29 −17Ԧ𝑖 + 17Ԧ𝑗 = −17𝛼𝐷𝐸 𝑖Ԧ − 17𝛼𝐷𝐸 𝑗Ԧ + 2170Ԧ𝑖 − 2170Ԧ𝑗
2 2
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝛼Ԧ𝐴𝐵 × 𝑟Ԧ𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 𝑟Ԧ𝐵 = 0 − 20 8Ԧ𝑖 + 14Ԧ𝑗 = −3200Ԧ𝑖 − 5600Ԧ𝑗
2 2
𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐵 = 𝛼Ԧ 𝐵𝐷 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐷 − 𝜔𝐵𝐷 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐷 = 𝛼𝐵Τ𝐷 𝑘 × 12Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 − 29,33 12Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 = −3𝛼𝐵Τ𝐷 𝑖Ԧ + 12𝛼𝐵Τ𝐷 𝑗Ԧ − 10320Ԧ𝑖 − 2580Ԧ𝑗
Igualando as componentes vectoriais:

𝑖: −17𝛼𝐷𝐸 + 3𝛼𝐵𝐷 = −15690
⇒ 𝛼Ԧ𝐵𝐷 = − 645 radΤs 2 𝑘 𝛼Ԧ𝐷𝐸 = 809 radΤs 2 𝑘
𝑗: −17𝛼𝐷𝐸 − 12𝛼𝐵𝐷 = −6010
Taxa de Variação de um Vector em relação a um Referencial em Rotação
Considerem-se dois referenciais centrados em O:
• um referencial 𝑂𝑋𝑌𝑍 fixo
• um referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧 que roda em torno do eixo fixo 𝑂𝐴 com velocidade angular Ω
Um vector 𝑄 𝑡 é dado no referencial fixo 𝑂𝑋𝑌𝑍 e no referencial em rotação 𝑂𝑥𝑦𝑧 em

rotação por componentes com os mesmos valores (mas derivadas diferentes):
𝑄 = 𝑄𝑋 𝐼Ԧ + 𝑄𝑋 𝐽Ԧ + 𝑄𝑍 𝐾 = 𝑄𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄𝑧 𝑘
A taxa de variação do vector 𝑄 𝑡 em relação ao referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧 em rotação é dada pela derivada das suas
componentes em ordem ao tempo 𝑡:
𝑄ሶ = 𝑄ሶ 𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄ሶ 𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄ሶ 𝑧 𝑘
𝑂𝑥𝑦𝑧
Para obtermos a taxa de variação do mesmo vector 𝑄 𝑡 em relação ao referencial 𝑂𝑋𝑌𝑍 devemos ter em
atenção que os vectores de base 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ e 𝑘 têm derivada não nula em ordem ao tempo:
ሶ ሶ
𝑄ሶ = 𝑄ሶ 𝑋 𝐼Ԧ + 𝑄ሶ 𝑌 𝐽Ԧ + 𝑄ሶ 𝑍 𝐾 = 𝑄ሶ 𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄ሶ 𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄ሶ 𝑧 𝑘 + 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘 = 𝑄ሶ + 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘
𝑂𝑋𝑌𝑍 𝑂𝑥𝑦𝑧
Taxa de Variação de um Vector em relação a um Referencial em Rotação
Se o vector 𝑄 𝑡 estiver fixo em relação ao referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧
ሶ ሶ
𝑄ሶ = 0 ⇒ 𝑄ሶ = 𝑄ሶ + 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘 = 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘
𝑂𝑥𝑦𝑧 𝑂𝑋𝑌𝑍 𝑂𝑥𝑦𝑧
representando a velocidade de uma partícula situada na extremidade de 𝑄 e

pertencendo a um corpo rígido ligado ao referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧.
Sabendo que a velocidade da partícula pode ser dada por Ω × 𝑄, temos:
ሶ
𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘 = Ω × 𝑄
A taxa de variação do vector 𝑄 em relação ao referencial fixo 𝑂𝑋𝑌𝑍 é dada pela soma da
taxa de variação de 𝑄 em relação ao referencial em rotação 𝑂𝑥𝑦𝑧 com a derivada dos
vectores de base do referencial em rotação:
𝑄ሶ = 𝑄ሶ +Ω×𝑄
𝑂𝑋𝑌𝑍 𝑂𝑥𝑦𝑧
Movimento Plano de uma Partícula num Referencial em Rotação
Considerem-se dois referenciais centrados em 𝑂, um fixo 𝑂𝑋𝑌 e outro em rotação
𝑂𝑥𝑦 com velocidade angular Ω = Ω𝑘.
Uma partícula 𝑃 que se desloca no plano é caracterizada nos dois referenciais

pelo mesmo vector de posição 𝑟. റ
A velocidade (absoluta) da partícula 𝑃 pode ser dada pelas taxas de variação
de 𝑟റ nos dois referenciais:
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑋𝑌 = 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦 + Ω × 𝑟Ԧ
onde 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦

é a taxa de variação de 𝑟റ no referencial móvel 𝑂𝑥𝑦.
𝐯𝑃Τℜ = 𝐫ሶ 𝑂𝑥𝑦
Considere-se uma placa rígida ligada ao referencial 𝑂𝑥𝑦 ≡ ℜ em rotação e

𝑃′ um ponto da placa que coincide com 𝑃 no instante considerado.
Podemos escrever:
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝑃Τℜ + 𝑣Ԧ𝑃′
onde:
𝑣Ԧ𝑃 = velocidade absoluta de 𝑃 (no referencial 𝑂𝑋𝑌)
𝑣Ԧ𝑃Τℜ = velocidade do ponto 𝑃 relativamente ao referencial móvel ℜ
𝑣Ԧ𝑃′ = Ω × 𝑟Ԧ = velocidade do ponto 𝑃′ do sistema móvel ℜ que coincide com 𝑃

Aceleração de Coriolis
A aceleração absoluta da partícula 𝑃 é dada pela taxa de variação da velocidade
absoluta 𝑣Ԧ𝑃 em relação ao referencial fixo 𝑂𝑋𝑌, tendo-se:
d𝑣Ԧ𝑃 d d
𝑎Ԧ𝑃 = = 𝑟Ԧሶ + Ω × 𝑟Ԧ = 𝑟Ԧሶ + Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × 𝑟Ԧሶ
d𝑡 d𝑡 𝑂𝑥𝑦 d𝑡 𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑋𝑌
onde:
𝑑
𝑟Ԧሶ = 𝑟Ԧሷ + Ω × 𝑟Ԧሶ
𝑑𝑡 𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑥𝑦
𝑟Ԧሶ 𝑂𝑋𝑌
= 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ω × 𝑟Ԧ 𝐯𝑃 Τ ℜ
𝒂𝑃Τℜ = 2𝛀 × 𝒗𝑷Τℜ
⇒ 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦

+ Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ω × 𝑟Ԧ
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦

+ 2Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ
Podemos também escrever:
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሷ + 2Ω × 𝑟Ԧሶ + Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ

𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑥𝑦
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ + 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝑃′
onde:
𝑎Ԧ𝑃 = aceleração absoluta de 𝑃 (no referencial 𝑂𝑋𝑌)

𝐯𝑃 Τ ℜ
𝒂𝑃Τℜ = 2𝛀 × 𝒗𝑷Τℜ
𝑎Ԧ𝑃Τℜ = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦
= aceleração de 𝑃 relativamente ao referencial ℜ
𝑎Ԧ𝑃′ = Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ = aceleração do ponto 𝑃′ do sistema

móvel ℜ que coincide com 𝑃
𝑎Ԧ𝐶 = 2Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦

= 2Ω × 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = aceleração complementar, ou de Coriolis*
* Gaspard-Gustave de Coriolis (1792 –1843) foi um matemático e engenheiro mecânico francês, conhecido pela efeito de Coriolis.
Considere-se um cursor 𝑃 que desliza com velocidade constante 𝑢 ao longo de uma
barra 𝑂𝐵 que roda a uma velocidade angular constante 𝜔 torno de 𝑂.
Seja 𝐴 um ponto da barra que coincide com 𝑃.
A aceleração absoluta do cursor 𝑃 é:

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ + 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝑃′
onde:
𝑎Ԧ𝑃Τℜ = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦

= 0 (a velocidade 𝑢 é constante)
𝑎Ԧ𝑃′ ≡ 𝑎Ԧ𝐴 = Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ = 0 × 𝑟Ԧ − Ω2 𝑟Ԧ = −Ω2 𝑟Ԧ 𝑎𝐴 = 𝑟𝜔2

= 2Ω × 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = 2𝜔 × 𝑢 𝑎𝑐 = 2𝜔𝑢
A aceleração absoluta consiste nos vectores radial 𝑎Ԧ𝐶 e tangencial 𝑎Ԧ𝐴 mostrados na figura:
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝐴

Efeito de Coriolis na Meteorologia e no estudo de projécteis
Considere-se uma partícula 𝑃 a deslocar-se de Norte a Sul a uma velocidade constante de 𝑢 sobre o
Hemisfério Norte e 𝑂𝑥𝑦𝑧 um referencial com origem no centro do planeta Terra que acompanha o seu
movimento de rotação.
Assumindo um raio médio da Terra 𝑅𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 = 6371 km, os vectores de posição e

de velocidade da partícula 𝑃 são dados por 𝛀
𝑧
𝑟Ԧ𝑃 = 𝑅𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 cos 𝜃 𝑖Ԧ + sen 𝜃Ԧ𝑗 = 6371000 m cos 𝜃 𝑖Ԧ + sen 𝜃𝑘
𝑢 ≡ 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = 𝑢(sin 𝜃 𝑖Ԧ − sen 𝜃𝑘) 𝐫𝐏 𝑷

𝜽
Sabendo que o período da Terra é de 23 horas e 56 minutos: 𝒖
𝑇𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 = 23 horas × 3600 s + 56 minutos × 60 s = 86160 𝑠 𝑥
2𝜋
⇒Ω= 𝑘 = 7,29 × 10−5 radΤs 𝑘 ≈ constante ⇒ Ωሶ = 0
𝑇𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎
Efeito de Coriolis na Meteorologia e no estudo de projécteis
Considere-se uma partícula 𝑃 a deslocar-se de Norte a Sul a uma velocidade constante de 𝑢 sobre o
Hemisfério Norte e 𝑂𝑥𝑦𝑧 um referencial com origem no centro do planeta Terra que acompanha o seu
movimento de rotação.
A aceleração absoluta da partícula 𝑃 é nula, sendo dada por 𝛀

𝑧
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ + 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝑃′ = 0
onde:
𝑎Ԧ𝑃′ = Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ = 0 × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ ≈ 0 𝐫𝐏 𝑷
𝜽
= 2Ω × 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = 2 Ω 𝑘 × 𝑢(sen 𝜃 𝑖Ԧ − cos 𝜃𝑘) 𝐚𝐂
𝜽 𝒖
= 2 Ω 𝑢 sen 𝜃 𝑘 × 𝑖Ԧ = 2 Ω 𝑢 sen 𝜃 𝑗Ԧ
𝑥
Um corpo a deslocar-se de Norte para Sul no Hemisfério Norte aparenta ter uma
aceleração (de Coriolis) para Leste
0 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ +𝑎Ԧ𝐶 ⇒ 𝑎Ԧ𝑃Τℜ = −𝑎Ԧ𝐶
Caso se esteja a deslocar de Sul para Norte esta aceleração aponta para Oeste.
Efeito de Coriolis: os furacões no Hemisfério Norte tendem a girar no

sentido anti-horário no Hemisfério Norte.
Problema Tipo
O mecanismo de Genebra mostrado utiliza-se em contadores e outras aplicações
que necessitem de movimentos intermitentes. O disco 𝐷 roda com velocidade
angular constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. O disco 𝐷 possui um 150°
rolete que desliza ao longo das ranhuras existentes no disco 𝑆. Deseja-se que a
velocidade angular do disco 𝑆 seja nula no momento em que o rolete entra ou sai
de cada ranhura; no caso de quatro ranhuras, isto ocorre para uma distância entre
os centros dos discos de 𝑙 = 2𝑅.
2𝑅
No instante em que 𝜙 = 150°, determine (a) a velocidade angular do disco 𝑆,
(b) a velocidade do rolete 𝑃 relativamente ao disco 𝑆.
Resolução
Seja 𝑃′ o ponto do disco 𝑆 que coincide com 𝑃 no instante considerado:
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝑃′ + 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆
Como o rolete 𝑃 está ligado ao disco 𝐷, a sua velocidade é 𝑣𝑃 = 𝑅𝜔𝐷 = 50 mm 10 radΤs = 500 mmΤs
sendo perpendicular a 𝑃𝐵, fazendo um ângulo 𝜙 − 90° = 150° − 90° = 30° com a vertical.
O movimento do rolete relativamente ao disco 𝑆 está dirigido segundo a ranhura, ou seja, 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 tem a direcção
𝑂𝑃′, fazendo um ângulo 𝛽 com 𝑂𝐵. A velocidade 𝑣Ԧ𝑃′ faz o mesmo ângulo mas com a vertical: 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 ⊥ 𝑣Ԧ𝑃′ .
Problema Tipo
O mecanismo de Genebra mostrado utiliza-se em contadores e outras aplicações que necessitem de movimentos
intermitentes. O disco 𝐷 roda com velocidade angular constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. O disco 𝐷
possui um rolete que desliza ao longo das ranhuras existentes no disco 𝑆. Deseja-se que a velocidade angular do
disco 𝑆 seja nula no momento em que o rolete entra ou sai de cada ranhura; no caso de quatro ranhuras, isto ocorre
para uma distância entre os centros dos discos de 𝑙 = 2𝑅. No instante em que 𝜙 = 150°, determine (a) a velocidade
angular do disco 𝑆, (b) a velocidade do rolete 𝑃 relativamente ao disco 𝑆.
Utilizando a lei dos co-senos:
𝑟 2 = 𝑅2 + 𝑙 2 − 2𝑅𝑙 cos 30° = 0,551𝑅2 ⇒ 𝑟 = 0,742 𝑅 = 37,1 mm
Da lei dos senos, temos

sen 𝛽 Τ𝑅 = sen 30°Τ𝑟 ⇒ sen 𝛽 = 𝑅 sen 30°Τ𝑟 ⇒ 𝛽 = 42,4°
A partir do triângulo das velocidades, 𝛾 = 90° − 𝛽 − 30° = 17,6°.

Como 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 ⊥ 𝑣Ԧ𝑃′ , temos um triângulo rectângulo:
𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 = 𝑣𝑝 cos 𝛾 = 500 mmΤs cos 17,6° = 477 mmΤs
𝑣𝑃′ = 𝑣𝑃 sen 𝛾 = 500 mmΤs sin 17,6° = 151,2 mmΤs
Como 𝑣Ԧ𝑃′ é perpendicular a 𝑂𝑃:
𝑣𝑃′ = 𝑟𝜔𝑠 ⇒ 𝜔𝑠 = (151,2 mmΤs)Τ(37,1 mm) = 4,08 radΤs

Problema Tipo
No mecanismo de Genebra mostrado, o disco 𝐷 roda com uma velocidade angular
constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. No instante em que 𝜙 = 150°,
determine a aceleração angular do disco 𝑆, 150°
Resolução
Do problema anterior:
2𝑅
𝜔𝑠 = 4,08 radΤs ⇒ 𝜔𝑆 = −4,08 radΤs 𝑘
𝛽 = 42,4° ⇒ 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑠 = 477 mmΤs − cos 42,4° 𝑖Ԧ − sin 42,4° 𝑗Ԧ
A aceleração do rolete 𝑃 pode ser dada por
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃′ + 𝑎Ԧ𝑃Τ𝑠 + 𝑎Ԧ𝑐
Aceleração absoluta 𝒂𝑷
𝑎𝑃 = 𝑅𝜔𝐷2 = 500mm 10 radΤs 2

= 5000 mmΤs 2
𝑎Ԧ𝑃 = 5000 mmΤs 2 cos 30° 𝑖Ԧ − sin 30° 𝑗Ԧ

Problema Tipo
Resolução
A aceleração do rolete 𝑃 pode ser dada por

2𝑅
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃′ + 𝑎Ԧ𝑃Τ𝑆 + 𝑎Ԧ𝑐
Aceleração 𝒂𝑷′ do ponto 𝑷′ coincidente com 𝑷
𝑎Ԧ𝑃′ = 𝑎Ԧ𝑃′ 𝑛 + 𝑎Ԧ𝑃′ 𝑡
𝑎Ԧ𝑃′ 𝑛 = 𝑟𝜔𝑆2 − cos 42,4° 𝑖Ԧ − sin 42,4° 𝑗Ԧ
𝑎Ԧ𝑃′ 𝑡 = 𝑟𝛼𝑆 − sin 42,4° 𝑖Ԧ + cos 42,4° 𝑗Ԧ = 𝛼𝑆 37.1mm − sin 42,4° 𝑖Ԧ + cos 42,4° 𝑗Ԧ
Aceleração relativa 𝒂𝑷Τ𝑺
A aceleração do rolete relativamente ao disco 𝑆 deve ser paralela à ranhura, ou seja paralela a 𝑂𝑃.
Problema Tipo
Resolução
Aceleração de Coriolis 𝒂𝑪
2𝑅
𝑎Ԧ𝑐 = 2𝜔𝑆 × 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 = −4,08 radΤs 𝑘 × 477 mmΤs − cos 42,4° 𝑖Ԧ − sin 42,4° 𝑗Ԧ
= 2𝜔𝑆 𝑣𝑃Τ𝑠 cos 42,4° 𝑗Ԧ − sin 42,4° 𝑖Ԧ
= 2 4,08 radΤs 477 mmΤs cos 42,4° 𝑗Ԧ − sin 42,4° 𝑖Ԧ
= 3890 mmΤs 2 − sin 42,4° 𝑖Ԧ + cos 42,4° 𝑗Ԧ
Igualando as componentes do triângulo das acelerações na direcção perpendicular

À ranhura 𝑂𝑃:
𝑆
5000 cos 17,7° = 37.1𝛼𝑆 − 3890 ⇒ 𝛼𝑆 = −233 radΤs 𝑆

02 - Estatica Das Particulas - Merged

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02 - Estatica Das Particulas - Merged

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Mecânica Aplicada I

02 – Estática das Partículas

A tensão no cabo que suporta esta pessoa poderá ser

Estudo das forças aplicadas num corpo:

• Substituição das múltiplas forças que atuam

• relações entre as forças que atuam sobre

• acção de um corpo sobre outro.

Duas forças 𝑃Ԧ e 𝑄 aplicadas num corpo podem ser

A força resultante 𝑅 é dada pela regra do paralelogramo,

As duas notações podem ser usadas: 𝑃Ԧ ≡ 𝐏

• Vectores deslizantes: Estes vetores situam-se sobre

Lei dos cosenos:

Lei dos senos:

A adição de vetores é comutativa: 𝑅 = 𝑃Ԧ + 𝑄 = 𝑄 + 𝑃Ԧ

• forças que passam pelo mesmo ponto

Componentes de uma força:

• duas ou mais forças que, juntas, produzem o mesmo efeito sobre a

• Traça-se à escala um paralelogramo com lados iguais a P e Q.

• Medem-se a intensidade e o ângulo que definem a direção da resultante:

• É usada a regra do triângulo. São conhecidos dois lados e um ângulo interno:

𝐵 = 180° − 25° = 155°

𝑅2 = 𝑃2 + 𝑄2 − 2𝑃𝑄 cos 𝐵 = 40N 2

• Aplicando de seguida a lei dos senos:

sin 𝐴Τ𝑄 = sin 𝐵Τ𝑅 ⇒ sin 𝐴Τ60 N = sin 155°Τ97,73 N

⇒ 𝐴 = 15,04° ⇒ 𝛼 = 20° + 𝐴 = 35,04°

• Usando três algoritmos significativos: R = 97,7 N, 𝛼 = 35.0°

a) É usada a regra do triângulo:

𝑇1 Τsen 45° = 22 240 NΤsen 90° ⇒ 𝑇1 = 19 260 N

𝐹Ԧ𝑥 e 𝐹Ԧ𝑦 são chamadas componentes cartesianas de 𝐹.

Os vectores de base unitários (versores) 𝑖Ԧ ≡ 𝑖Ƹ ≡ 𝑒Ԧ𝑥 ≡ 𝑒Ԧ1 e 𝑗Ԧ ≡ 𝑗Ƹ ≡ 𝑒Ԧ𝑦 ≡ 𝑒Ԧ2

Tanto as componentes escalares como as vectoriais podem ser referidas

Designando por 𝐹 a intensidade de 𝐹Ԧ e por 𝜃 o ângulo entre 𝐹Ԧ e o eixo 𝑥, medido

A intensidade e a inclinação são dadas por:

As componentes segundo 𝑥 e 𝑦 são determinadas trigonometricamente:

A resultante 𝑅 das quatro forças é:

𝑅𝑥 = +199,1 N, 𝑅𝑦 = +14,3 N ⇒ 𝑅 = 199,1 N 𝑖Ԧ + (14,3 N)Ԧ𝑗

A intensidade, direcção e sentido são dados por:

𝑅= 199, 12 + 14, 32 = 199,6 N tan 𝛼 = 14,3 NΤ199,1 N ⇒ 𝛼 = 4,1°

No caso de uma partícula em equilíbrio actuada por três ou mais forças a

• pela regra do polígono;

• esquema do corpo que represente as condições físicas do problema,

• dado com o enunciado do problema.

Diagrama de corpo livre:

• diagrama representando todas as forças que actuam no corpo,

• feito pelo aluno.

Diagrama de corpo livre: escolhe-se o ponto A como corpo livre e traça-se

Condição de equilíbrio: traça-se um triângulo de forças e através da lei dos

𝑇𝐴𝐵 𝑇𝐴𝐶 15 000 N

Determinação dos ângulos:

tan 𝛼 = 2,13 mΤ1,22 m = 1,75 ⇒ 𝛼 = 60,26° 𝛼 = 60,26°

𝑻𝑨𝑩 = 𝟏𝟖𝟎 𝐍 𝛽 = 20,66°

Diagrama de corpo livre: escolhe-se o casco como corpo livre e traça-se

Decompõem-se as forças nas suas componentes 𝑥 e 𝑦:

𝑇𝐴𝐵 = − 180 N sen 60,20° 𝑖Ԧ + 180 N cos 60,20° 𝑗Ԧ = − 156,2 N 𝑖Ԧ + 89,5 N 𝑗Ԧ

𝑇𝐴𝐸 = − 267 N 𝑗Ԧ 𝐹Ԧ𝐷 = 𝐹𝐷 𝑖Ԧ

𝑅 = −156,2 N + 0,3528 𝑇𝐴𝐶 + 𝐹𝐷 𝑖Ԧ + 89,5 + 0,9357 𝑇𝐴𝐶 − 267 𝑗Ԧ = 0

σ𝐹𝑦 = 0: 89,5 + 0,9357 𝑇𝐴𝐶 − 267 N = 0 ⇒ 𝑇𝐴𝐶 = 189,7 N

• A força 𝐹Ԧ está contida no • A força 𝐹Ԧ é decomposta • A componente horizontal 𝐹ℎ é

𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 𝐹𝑥 = 𝐹ℎ cos 𝜙 = 𝐹 sen 𝜃𝑦 cos 𝜙

𝐹ℎ = 𝐹 sen 𝜃𝑦 𝐹𝑧 = 𝐹ℎ sen 𝜙 = 𝐹 sen 𝜃𝑦 sen 𝜙

As componentes da força 𝐹Ԧ são dadas

𝐹𝑥 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 𝐹𝑦 = 𝐹 cos 𝜃𝑦 𝐹𝑧 = 𝐹 cos 𝜃𝑧

𝐹Ԧ = 𝐹𝑥 𝑖Ԧ + 𝐹𝑦 𝑗Ԧ + 𝐹𝑧 𝑘 = 𝐹 cos 𝜃𝑥 𝑖Ԧ + cos 𝜃𝑦 𝑗Ԧ + cos 𝜃𝑧 𝑘 = 𝐹 𝜆Ԧ