Mecânica Aplicada I

12 – Cinemática dos Corpos Rígidos

Introdução
Cinemática dos corpos rígidos: relações entre o tempo e as posições,
velocidades e acelerações das partículas que formam um corpo rígido.

Classificação dos movimentos de corpo rígido:

• Translação:

• Translação Rectilínea

• Translação Curvilínea

• Rotação em torno de um eixo fixo

• Movimento plano geral

• Movimento em torno de um ponto fixo

• Movimento geral
Translação
Considere um corpo rígido na translação:

• a direção de qualquer linha recta dentro do corpo é constante,

• todas as partículas que formam o corpo movem-se em linhas paralelas.

Para quaisquer duas partículas 𝐴 e 𝐵 do corpo

𝑟Ԧ𝐵 = 𝑟Ԧ𝐴 + 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

Primeira derivada em ordem ao tempo 𝑡

d𝑟Ԧ𝐵
𝑣Ԧ𝐵 = = 𝑟Ԧ𝐵ሶ = 𝑟Ԧ𝐴ሶ + 𝑟Ԧሶ 𝐵Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴ሶ = 𝑣Ԧ𝐴 ⇒ 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴
d𝑡

Segunda derivada em ordem ao tempo 𝑡

d2 𝑟Ԧ𝐵
𝑎Ԧ𝐵 = 2
= 𝑟Ԧ𝐵ሷ = 𝑟Ԧ𝐴ሷ + 𝑟Ԧሷ 𝐵Τ𝐴 = 𝑟Ԧ𝐴ሷ = 𝑎Ԧ𝐴 ⇒ 𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴
d𝑡

Quando um corpo rígido se encontra em translação, todos os pontos do corpo têm,

em qualquer instante, a mesma velocidade e a mesma aceleração.
Rotação em Torno de um Eixo Fixo
Considere a rotação de um corpo rígido em torno de um eixo fixo 𝐴𝐴′.

Cada ponto 𝑃 do corpo descreve uma circunferência com centro na projecção

𝐵 do mesmo ponto 𝑃 no eixo 𝐴𝐴′ e raio 𝑟 = 𝑂𝑃 sen 𝜙, onde 𝜙 representa o
ângulo formado por 𝑟Ԧ e 𝐴𝐴′.

𝜃 = coordenada angular do corpo (ângulo que 𝐵𝑃 forma com 𝑥𝑧)

A velocidade 𝑣Ԧ = 𝑑𝑟ԦΤ𝑑𝑡 de 𝑃 é um vector tangente à trajectória de 𝑃:

Δ𝑠 = 𝐵𝑃 Δ𝜃 = 𝑟 sen 𝜑 Δ𝜃
d𝑠 Δ𝜃
𝑣= = lim 𝑟 sen 𝜑 = 𝑟𝜃ሶ sen 𝜑
d𝑡 Δ𝑡→0 Δ𝑡

O mesmo resultado é dado pelo produto externo 𝜔 × 𝑟Ԧ

d𝑟Ԧ
𝑣Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ
d𝑡
ሶ = velocidade angular.
onde 𝜔 = 𝜔𝑘 = 𝜃𝑘
Rotação em Torno de um Eixo Fixo. Aceleração
A aceleração de 𝑃 é dada pela derivada em ordem ao tempo da velocidade

𝑑𝑣Ԧ 𝑑 𝑑𝜔 𝑑 𝑟Ԧ 𝑑𝜔
𝑎Ԧ = = 𝜔 × 𝑟Ԧ = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × = × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝑣Ԧ
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

onde
𝑑𝜔
= 𝛼Ԧ = aceleração angular
𝑑𝑡
= 𝛼𝑘 = 𝜔𝑘 ሷ
ሶ = 𝜃𝑘 𝒂𝑛

𝒂𝑡
A aceleração é dada pela soma de dois vectores

𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝑎Ԧ𝑡 + 𝑎Ԧ𝑛

𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ = componente tangencial da aceleração

𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ = componente normal da aceleração
Rotação de uma placa no plano 𝑥𝑦
Considere o movimento de uma placa representativa no plano 𝑥𝑦, onde o eixo
𝑧 aponta para fora:
𝜔 = 𝜔𝑘 𝛼Ԧ = 𝛼𝑘

Velocidade do ponto 𝑃 da placa

𝑣Ԧ = 𝜔 × 𝑟Ԧ = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ

𝑟Ԧ = 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ ⇒ 𝑣Ԧ = 𝜔𝑘 × 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ = 𝜔 𝑟𝑥 𝑗Ԧ − 𝑟𝑦 𝑖Ԧ ⇒ 𝑣 = 𝑟𝜔

Aceleração do ponto 𝑃 da placa

𝑎Ԧ = 𝛼Ԧ × 𝑟Ԧ + 𝜔 × (𝜔 × 𝑟)
Ԧ = 𝛼𝑘 × 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ + 𝜔𝑘 × 𝜔 𝑟𝑥 𝑗Ԧ − 𝑟𝑦 𝑖Ԧ

= 𝛼 𝑟𝑥 𝑗Ԧ − 𝑟𝑦 𝑖Ԧ − 𝜔2 𝑟𝑥 𝑖Ԧ + 𝑟𝑦 𝑗Ԧ ⇒ 𝑎Ԧ = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ − 𝜔2 𝑟Ԧ

Componentes normal e tangencial

𝑎Ԧ𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ 𝑎𝑡 = 𝑟𝛼
𝑎Ԧ = 𝑎Ԧ𝑡 + 𝑎Ԧ𝑛
𝑎Ԧ𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ 𝑎𝑛 = 𝑟𝜔2
Equações que definem a Rotação em torno de um Eixo Fixo
O movimento de um corpo rígido é frequentemente definido pelo tipo de
aceleração angular que o corpo possui.

Recorde-se as expressões

d𝜃 d𝜃 𝑑𝜔 𝑑 2 𝜃 𝑑𝜔
𝜔= ou d𝑡 = ⇒𝛼= = 2 =𝜔
d𝑡 𝜔 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝜃

Rotação uniforme, 𝛼 = 0:

𝜃 = 𝜃0 + 𝜔𝑡

Rotação uniformemente acelerada, 𝛼 = constante:

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼 𝜃 − 𝜃0
Problema Tipo
A carga 𝐵 está ligada a uma polia dupla através de um dos dois cabos inextensíveis.
O movimento da polia é controlado pelo cabo 𝐶, que possui uma aceleração 75 mm
constante de 225 mmΤs 2 e uma velocidade inicial de 300 mmΤs 2, ambas para a
direita. Determine (a) o número de rotações que a polia executa durante 2 s, (b) a 125 mm
velocidade e a mudança de posição da carga 𝐵 após 2 s, e (c) a aceleração do
ponto 𝐷 na periferia da polia interior, quando 𝑡 = 0.

a) Movimento da polia
𝑣𝐷 = 𝑣𝐶 0 = 300 mmΤs
0
𝑎𝐷 𝑡 = 𝑎𝐶 = 225 mmΤs 2
𝑣𝐷 0 = 𝑟𝜔0
𝑎𝐷 𝑡 = 𝑟𝛼
𝑣𝐷 0 300 mmΤs 𝑎𝐷 𝑡 225 mmΤs 2
𝜔0 = = = 4 radΤs 𝛼= = = 3 radΤs 2
𝑟 75 mm 𝑟 75 mm

Para 𝑡 = 2 s
𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑡 = 4 radΤs + 3 radΤs 2 2 s = 10 radΤs
1 1
𝜃 = 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑡 2 = 4 radΤs 2 s + 3 radΤs 2 2 s 2
= 14 rad
2 2
1 rev
𝑁ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎çõ𝑒𝑠 𝑜𝑢 𝑟𝑒𝑣𝑜𝑙𝑢çõ𝑒𝑠 = 14 rad = 2,23 rev
2𝜋 rad
Problema Tipo
A carga 𝐵 está ligada a uma polia dupla através de um dos dois cabos inextensíveis.
O movimento da polia é controlado pelo cabo 𝐶, que possui uma aceleração 75 mm
constante de 225 mmΤs 2 e uma velocidade inicial de 300 mmΤs 2, ambas para a
direita. Determine (a) o número de rotações que a polia executa durante 2 s, 125 mm
(b) a velocidade e a mudança de posição da carga 𝐵 após 2 s, e (c) a aceleração
do ponto 𝐷 na periferia da polia interior, quando 𝑡 = 0.

b) Movimento da carga 𝑩 𝑦

𝑣𝐵 = 𝑟𝜔 = 125 mm 10 radΤs = 1250 mmΤs

𝑥
Δ𝑦𝐵 = 𝑟𝜃 = 125 mm 14 rad = 1750 mm 𝒂𝑫 𝒕

c) Aceleração do ponto 𝑫 quando 𝒕 = 𝟎

𝑎𝐷 𝑡 = 𝑎𝐶 = 225 mmΤs 2 𝑦

𝑎𝐷 𝑛 = 𝑟𝐷 𝜔02 = 125 mm 4 radΤs 2

= 1200 mmΤs 2
𝒂𝑫 𝒏 𝒂𝑫 𝑥
2
⇒ 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎𝐷 𝑡 𝑖Ԧ − 𝑎𝐷 𝑛 𝑗Ԧ = 225 𝑖Ԧ − 1200 𝑘 (mmΤs )

2 2 𝑎𝐷 𝑛 1200
⇒ 𝑎𝐷 = 𝑎𝐷 𝑡 + 𝑎𝐷 𝑛 = 2252 + 12002 = 1220 mmΤs 2 tan 𝜑 = = ⇒ 𝜑 = 79,4°
𝑎𝐷 𝑡 225
Movimento Plano Geral

Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴

Movimento plano geral: movimento que nem é de translação nem é de rotação

O movimento plano geral pode ser sempre considerado como a soma de uma translação com uma rotação.

O deslocamento das partículas 𝐴1 e 𝐵1 para 𝐴2 e 𝐵2 pode ser

dividido em duas partes:

• Translação para 𝐴2

• Rotação em torno de 𝐴2 para 𝐵2

Velocidade Absoluta e Velocidade Relativa no Movimento Plano

Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴

Qualquer movimento plano é equivalente a um movimento de translação num dado ponto 𝐴 e uma rotação
simultânea em torno do mesmo ponto 𝐴:

𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑟𝜔 ⇒ 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

Do mesmo modo, o mesmo movimento é equivalente a um movimento de translação no ponto 𝐵 e à rotação

anterior em torno do mesmo ponto 𝐵:
𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵 = −𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴
ቋ ⇒ 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 = 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵 ⇒ 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐴Τ𝐵
𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 = −𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴
Velocidade Absoluta e Velocidade Relativa no Movimento Plano
Exemplo

Sabendo 𝑣Ԧ𝐴 pretende-se

determinar:

• a velocidade 𝑣Ԧ𝐵 ,

• a velocidade angular 𝜔

em função de 𝑣𝐴, 𝑙, e 𝜃.
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴

A rotação da barra é desconhecida.

Sendo conhecidas as direcções de 𝑣Ԧ𝐴 e de 𝑣Ԧ𝐵 , podemos completar o diagrama das velocidades,
determinando:

• a intensidade da velocidade 𝑣Ԧ𝐵 : 𝑣𝐵 Τ𝑣𝐴 = tan 𝜃 ⇒ 𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 tan 𝜃

• e a velocidade angular 𝜔: 𝑣𝐴 Τ𝑣𝐵Τ𝐴 = 𝑣𝐴 Τ𝑙𝜔 = cos 𝜃 ⇒ 𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝑙 cos 𝜃

Velocidade Absoluta e Velocidade Relativa no Movimento Plano
Exemplo

O mesmo resultado é
obtido usando o ponto 𝐵
como referência.

Movimento plano = Translação com 𝐵 + Rotação em torno de 𝐵 𝑣Ԧ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐵 + 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵

As velocidades 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 e 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 têm a mesma intensidade mas sentidos opostos: 𝑣Ԧ𝐴Τ𝐵 = −𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴

A velocidade angular 𝜔 da barra no seu movimento de rotação em torno de 𝐵 é a mesma que se verifica
na sua rotação em torno de 𝐴:

A velocidade angular 𝜔 de um corpo rígido em movimento plano

é independente do ponto de referência escolhido.
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior
que está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤ𝑠 dirigida
para a direita. Determine (a) a velocidade angular da roda, (b) as velocidades
da cremalheira superior 𝑅 e do ponto 𝐷 da roda dentada.

a) Velocidade angular da roda dentada

O deslocamento do centro 𝐴 numa rotação completa é igual ao perímetro da roda dentada.

Tendo em conta que quando a roda se desloca para a direita, a roda gira no sentido horário (𝜃 < 0):
𝑥𝐴 𝜃 𝑣𝐴 1,2 mm
=− ⇒ 𝑥𝐴 = −𝜃𝑟1 ⇒ 𝑣𝐴 = −𝜔𝑟1 ⇒ 𝜔 = − = − = −8 radΤs
2𝜋𝑟1 2𝜋 𝑟1 0,150 m
⇒ 𝜔 = −(8 radΤs)𝑘
b) Velocidades

O movimento de rolamento decompõe-se

na translação segundo o centro 𝐴 e na
rotação em torno de 𝐴.

A velocidade para qualquer ponto 𝑃 na engrenagem pode ser escrita como 𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝑃Τ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝑃Τ𝐴
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior
que está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤ𝑠 dirigida
para a direita. Determine (a) a velocidade angular da roda, (b) as velocidades
da cremalheira superior 𝑅 e do ponto 𝐷 da roda dentada.

b) Velocidades 𝑦

O movimento de rolamento decompõe-se

na translação segundo o centro 𝐴 e na 𝑥
rotação em torno de 𝐴.

Velocidade da cremalheira superior 𝑹

𝑣Ԧ𝑅 = 𝑣Ԧ𝐵 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝑣Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝑃Τ𝐴 = 1,2 mΤs 𝑖Ԧ + −8 radΤs 𝑘 × 0,10 m 𝑗Ԧ

= 1,2 mΤs 𝑖Ԧ + 0,8 mΤs 𝑖Ԧ = 2 mΤs 𝑖Ԧ

Velocidade do ponto 𝑫

𝑣Ԧ𝐷 = 𝑣Ԧ𝐴 + 𝜔𝑘 × 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 = 1.2 mΤs 𝑖Ԧ + −8 radΤs 𝑘 × −0,150 m 𝑖Ԧ = 1.2 mΤs 𝑖Ԧ + 1.2 mΤs 𝑗Ԧ
Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
No sistema biela-manivela, a manivela 𝐴𝐵 roda com uma velocidade angular 𝑟 = 75 mm
constante de 200 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela
determine a velocidade angular da biela 𝐵𝐷 e a velocidade do pistão 𝑃.

Movimento da manivela 𝑨𝑩
𝑦
rev 1 min 2𝜋
𝜔𝐴𝐵 = 2000 = 209,4 radΤs
min 60 s rev
𝒗𝑩
⇒ 𝑣𝐵 = 𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 = 0,075 m 209.4 radΤs = 15,68 m/s 𝑥

A direcção de 50° com a horizontal é perpendicular à barra 𝐴𝐵.

Movimento da biela 𝑩𝑫

Lei dos senos: sen 40°Τ0,2 m = sen 𝛽 Τ0,075 m ⇒ 𝛽 = 13,95°

O movimento de 𝐵𝐷 é decomposto num movimento

de translação em 𝐵 e numa rotação em torno de 𝐵:
𝑣𝐷 𝑣𝐷Τ𝐵 15,68mΤs
= = ⇒ 𝑣𝐷Τ𝐵 = 12,37 mΤs e 𝑣𝐷 = 13,05 mΤs
sen 53,95° sen 50° sen 76,05°
𝑣𝐵 = 15,68 mΤs
Dado que 𝑣𝐷Τ𝐵 = 𝑙𝜔𝐵𝐷 ⇒ 𝜔𝐵𝐷 = 𝑣𝐷Τ𝐵 Τ𝑙 = (13,05 mΤs)Τ(0,2 m) = 62.0 radΤs
Centro Instantâneo de Rotação no Movimento Plano
O movimento plano de uma placa pode ser substituído pela translação de um
ponto arbitrário 𝐴 e uma rotação em torno de 𝐴 com uma velocidade angular
independente da escolha de 𝐴.

As mesmas velocidades de translação e rotação em 𝐴 são obtidas permitindo

que a placa rode em torno de um ponto 𝐶 situado na perpendicular à
velocidade 𝑣Ԧ𝐴 e a uma distância 𝑟 = 𝑣𝐴 Τ𝜔 a partir de 𝑣Ԧ𝐴 .

As velocidades de todas as outras partículas da placa serão as mesmas que

foram originalmente definidas.

No que respeita às velocidades, a placa roda em torno do

centro instantâneo de rotação 𝐶 no instante considerado.
Centro Instantâneo de Rotação no Movimento Plano
Se as direcções das velocidades em dois pontos 𝐴 e 𝐵 da placa forem
conhecidas, o centro instantâneo de rotação estará situado na interseção
das perpendiculares aos vectores velocidade em 𝐴 e de 𝐵.

Se os vectores velocidade em 𝐴 e 𝐵 são perpendiculares à linha 𝐴𝐵, o

centro instantâneo de rotação localiza-se na interseção da linha 𝐴𝐵 com
a linha que une as extremidades dos vetores velocidade em 𝐴 e 𝐵.

Se os vectores velocidade são paralelos, o centro instantâneo de rotação

situa-se no infinito e a velocidade angular é zero.

Se as intensidades das velocidades em dois pontos 𝐴 e 𝐵 da placa forem

iguais, o centro instantâneo de rotação situa-se no infinito e a velocidade
angular é zero.
Centro Instantâneo de Rotação no Movimento Plano
No caso da barra da figura, suponha-se que a velocidade em 𝐴 é conhecida.

O centro instantâneo de rotação está situado na interseção das perpendiculares

aos vectores velocidade em 𝐴 e de 𝐵:

𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝐴𝐶 = 𝑣𝐴 Τ𝑙 cos 𝜃

𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔 = 𝑙 sin 𝜃 𝑣𝐴 Τ𝑙 cos 𝜃 = 𝑣𝐴 tan 𝜃

As velocidades de todas as partículas da barra seriam as mesmas que a barra

possuiria se esta rodasse em torno de 𝐶.

O centro instantâneo de uma placa pode situar-se na placa ou fora dela.

A partícula situada no centro instantâneo de rotação apresenta velocidade nula. base

rolante
O centro instantâneo de rotação é válido apenas para um dado instante:

• em geral a partícula localizada em 𝐶 não apresenta aceleração nula; Base: curva descrita por 𝐶 no corpo
Rolante: curva descrita por 𝐶 no espaço
• as acelerações da placa não podem ser calculadas como se esta estivesse
Em qualquer instante, as duas curvas
em rotação em torno de 𝐶. são tangentes em 𝐶.
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior
que está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤ𝑠 dirigida
para a direita. Utilizando o método do centro instantâneo de rotação. determine
(a) a velocidade angular da roda, (b) as velocidades da cremalheira superior 𝑅
(b) e do ponto 𝐷 da roda dentada.

a) Velocidade angular da roda dentada

Uma vez que a roda rola sobre a cremalheira inferior, o ponto de contacto 𝐶 não possui velocidade, sendo o
centro instantâneo de rotação:
𝑣𝐴 = 𝑟𝐴 𝜔 ⇒ 𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝑟𝐴 = (1.2 mΤs)Τ(0.15 m) = 8 radΤs

b) Velocidade da cremalheira superior 𝑹

𝑣𝑅 = 𝑣𝐵 = 𝑟𝐵 𝜔 = 0.25 m 8 radΤs = 2 mΤs

b) Velocidade do ponto 𝑫

𝑟𝐷 = 0.15 m 2 = 0.2121 m

𝑣𝐷 = 𝑟𝐷 𝜔 = 0.2121 m 8 radΤs = 1,697 m/s

⇒ 𝑣Ԧ𝐷 = 1.697 mΤs cos 45° 𝑖Ԧ + sin 45° 𝑗Ԧ = 1.2 mΤs 𝑖Ԧ + 1.2 mΤs 𝑗Ԧ
Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
No sistema biela-manivela, a manivela 𝐴𝐵 roda com uma velocidade angular 𝑟 = 75 mm
constante de 2000 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela
e utilizando o método do centro instantâneo de rotação, determine a velocidade
angular da biela 𝐵𝐷 e a velocidade do pistão 𝑃.
𝑦
Movimento da manivela 𝑨𝑩
rev 1 min 2𝜋
𝜔𝐴𝐵 = 2000 = 209,4 radΤs ⇒ 𝑣𝐵 = 𝐴𝐵 𝜔𝐴𝐵 = 15,68 m/s
min 60 s rev
𝒗𝑩 𝑥

Movimento da biela 𝑩𝑫

Lei dos senos: sen 40°Τ0,2 m = sen 𝛽 Τ0,075 m ⇒ 𝛽 = 13,95°

𝛾𝐵 = 40° + 𝛽 = 53.95° 𝐵𝐶 𝐶𝐷 200 mm 𝐵𝐶 = 253,4 mm

𝛾𝐷 = 90° − 𝛽 = 76.05° = = ⇒ቊ
sen 76,05° sen 53,95° sen 50° 𝐶𝐷 = 210,9 mm

𝑣𝐵 = 𝐵𝐶 𝜔𝐵𝐷 ⇒ 𝜔𝐵𝐷 = 𝑣𝐵 Τ𝐵𝐶 = (15,68 mΤs)Τ(0,2534 m) = 62,0 radΤs

𝑣𝐷 = 𝐶𝐷 𝜔𝐵𝐷 = 0,2109 m 62.0 radΤs = 13,05 m/s

Aceleração Absoluta e Aceleração Relativa no Movimento Plano

(fixo)

Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴

A aceleração absoluta de uma partícula 𝐵 da placa pode ser dada pela soma da aceleração 𝑎Ԧ𝐴 com a
aceleração relativa 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 :
𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴

A aceleração relativa 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 está associada à rotação da placa em torno de 𝐴, decompondo-se nas
componentes tangencial e normal:
𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑡 = 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎𝐵Τ𝐴 𝑡 = 𝑟𝛼
𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑡 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛 ⇒
𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛 = −𝜔2 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑎𝐵Τ𝐴 𝑛 = 𝑟𝜔2
Aceleração Absoluta e Aceleração Relativa no Movimento Plano
Exemplo

Sabendo 𝑣Ԧ𝐴 e 𝑎Ԧ𝐴 pretende-se 𝑦

determinar:

• a aceleração 𝑎Ԧ𝐵 , 𝜃

• a aceleração angular 𝛼
𝑥
em função de 𝑣𝐴, 𝑙, e 𝜃. (fixo)
Movimento plano = Translação com 𝐴 + Rotação em torno de 𝐴 𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴

A velocidade angular 𝜔 da barra 𝐴𝐵 deve ser conhecida.

Decompondo a equação vectorial da aceleração no referencial 𝑥𝑦:

𝑥: 0 = 𝑎𝐴 + 𝑙𝜔2 sen 𝜃 − 𝑙𝛼 cos 𝜃

𝑎Ԧ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑛
+ 𝑎Ԧ𝐵Τ𝐴 𝑡
⇒൞
𝑦: −𝑎𝐵 = −𝑙𝜔2 cos 𝜃 − 𝑙𝛼 sen 𝜃
Análise do Movimento Plano em função de um Parâmetro
Em certos mecanismos torna-se possível exprimir as coordenadas 𝑥 e 𝑦 dos 𝑦
pontos do mecanismo através de expressões analíticas contendo um único
parâmetro.

No caso da barra 𝐴𝐵:

𝑥𝐴 = 𝑙 sen 𝜃 𝑦𝐴 = 𝑙 cos 𝜃

Diferenciando as equações duas vezes em ordem ao tempo 𝑡:

𝑣𝐴 = 𝑥ሶ𝐴 = 𝑙𝜃ሶ cos 𝜃

𝑎𝐴 = 𝑥ሷ𝐴 = −𝑙𝜃ሶ 2 sen 𝜃 + 𝑙𝜃ሷ cos 𝜃

𝑣𝐵 = 𝑦ሶ 𝐵 = −𝑙 𝜃ሶ sen 𝜃 𝑥

𝑎𝐵 = 𝑦ሷ 𝐵 = −𝑙𝜃ሶ 2 cos 𝜃 − 𝑙𝜃ሷ sen 𝜃

Como 𝜃ሶ = 𝜔 e 𝜃ሷ = 𝛼, obtemos:

𝑣𝐴 = 𝑙𝜔 cos 𝜃 𝑣𝐵 = −𝑙𝜔 sen 𝜃

𝑎𝐴 = −𝑙𝜔2 sen 𝜃 + 𝑙𝛼 cos 𝜃 𝑎𝐵 = −𝑙𝜔2 cos 𝜃 − 𝑙𝛼 sen 𝜃
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior que
está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤs e uma aceleração
de 3 mΤs 2, ambas dirigidas para a direita. Determine: (a) a velocidade angular da
roda, (b) as acelerações dos 𝐵, 𝐶 e 𝐷 da roda dentada.

a) Aceleração angular da roda dentada

No problema anterior, concluímos que

𝑥𝐴 = −𝑟1 𝜃 ⇒ 𝑣𝐴 = −𝑟1 𝜃ሶ = −𝑟1 𝜔 ⇒ 𝜔 = 𝑣𝐴 Τ𝑟𝐴 = (1.2 mΤs)Τ(0.15 m) = 8 radΤs

Com a nova diferenciação em ordem a 𝑡

𝑎𝐴 = −𝑟1 𝜃ሷ = −𝑟1 𝛼 ⟺ 3 mΤs 2 = − 0,150 m 𝛼 ⇒ 𝛼 = −20 radΤs 2 ⇒ 𝛼Ԧ = (−20 radΤs 2 )𝑘

b) Acelerações

O movimento de rolamento decompõe-se

na translação segundo o centro 𝐴 e na
rotação em torno de 𝐴.
Problema Tipo
A roda dentada dupla que se mostra na figura rola sobre a cremalheira inferior que
está em repouso; o seu centro 𝐴 tem uma velocidade de 1,2 mΤs e uma aceleração
de 3 mΤs 2, ambas dirigidas para a direita. Determine: (a) a velocidade angular da
roda, (b) as acelerações dos 𝐵, 𝐶 e 𝐷 da roda dentada.

Aceleração do ponto 𝑩
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴

= 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑡
+ 𝑎Ԧ 𝐵Τ𝐴 𝑛

= 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐴

⇒ 𝑎Ԧ 𝐵 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 20 radΤs 2 𝑘 × 0,100m 𝑗Ԧ − 8 radΤs 2

0,100m 𝑗Ԧ = 3 mΤs 2 𝑖Ԧ + 2 mΤs2 𝑖Ԧ − 6,40 mΤs 2 𝑗Ԧ

Aceleração do ponto 𝑪 e do ponto 𝑫

𝑎Ԧ 𝐶 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐶Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐶Τ𝐴 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝐶Τ𝐴 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 20 radΤs 2 𝑘 × −0,150 m 𝑗Ԧ − 8 radΤs 2

−0,150m 𝑗Ԧ

⇒ 𝑎Ԧ 𝐶 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 3 mΤs2 𝑖Ԧ + 9,60 mΤs 2 𝑗Ԧ = 9,60 mΤs 2 𝑗Ԧ

𝑎Ԧ 𝐷 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐴 = 𝑎Ԧ𝐴 + 𝛼𝑘 × 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 − 𝜔2 𝑟Ԧ𝐷Τ𝐴 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ − 20 radΤs2 𝑘 × −0,150 m 𝑖Ԧ − 8 radΤs 2

−0,150m 𝑖Ԧ

⇒ 𝑎Ԧ 𝐷 = 3 mΤs2 𝑖Ԧ + 3 mΤs 2 𝑗Ԧ + 9,60 mΤs2 𝑖Ԧ = 12,6 mΤ𝑠 2 𝑖Ԧ + 3 mΤs 2 𝑗Ԧ

Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
No sistema biela-manivela, a manivela 𝐴𝐵 roda com uma velocidade angular 𝑟 = 75 mm
constante de 2000 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela,
determine a aceleração angular da biela 𝐵𝐷 e a aceleração do ponto 𝐷.

Movimento da manivela 𝑨𝑩
𝑦
𝜔𝐴𝐵 = 2000 rpm = 209.4 radΤs = constant 𝛼𝐴𝐵 = 0 𝑟 = 75 mm

2 2
𝑎𝐵 = 𝑟𝜔𝐴𝐵 = 0,075 m 209.4 radΤs = 3288,6 mΤs 2
⇒ 𝑎Ԧ𝐵 = 3288,6 mΤs 2 − cos 40° 𝑖Ԧ − sen 40° 𝑗Ԧ 𝑥
Movimento da biela 𝑩𝑫

Os valores de 𝛽 = 13,95° e da velocidade angular 𝜔𝐵𝐷 = 62,0 radΤs foram determinados antes.
𝑦
O movimento de 𝐵𝐷 decompõe-se numa 𝑥
translação com 𝐵 e numa rotação em
torno de 𝐵.
2 2
𝑎𝐷Τ𝐵 𝑛
= 𝐵𝐷 𝜔𝐵𝐷 = 0,2 m 62,0 radΤs = 768,8 mΤs2 ⇒ 𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐵 𝑛
= 768,8 mΤs 2 − cos 13,95° 𝑖Ԧ + sen 13,95° 𝑗Ԧ

𝑎𝐷Τ𝐵 𝑡
= 𝐵𝐷 𝛼𝐵𝐷 = 0,2 m 𝛼𝐵𝐷 ⇒ 𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐵 𝑡
= 0.667𝛼𝐵𝐷 sen 13,95° 𝑖Ԧ + cos 13,95° 𝑗Ԧ
Problema Tipo
𝑙 = 200 mm
No sistema biela-manivela, a manivela 𝐴𝐵 roda com uma velocidade angular 𝑟 = 75 mm
constante de 2000 rpm no sentido horário. Para a posição mostrada da manivela,
determine a aceleração angular da biela 𝐵𝐷 e a aceleração do ponto 𝐷.

Movimento da biela 𝑩𝑫

As componentes da equação vectorial da aceleração são resolvidas em simultâneo:

𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎𝐷 𝑖Ԧ = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 𝑡

+ 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 𝑛
⇒

𝑥: −𝑎𝐷 = −3288,6 cos 40° − 768,8 cos 13,95° + 0,2𝛼𝐵𝐷 sin 13,95°
⇒ቐ
𝑦: 0 = −3288,6 sen 40° + 768,8 sen 13,95° + 0,2𝛼𝐵𝐷 cos 13,95°

⇒ 𝛼𝐵𝐷 = 9940 radΤs 2 ⇒ 𝛼Ԧ𝐵𝐷 = 9940 radΤs 2 𝑘

⇒ 𝑎𝐷 = −2831,6 mΤs 2 ⇒ 𝑎Ԧ𝐷 = − 2831,6 mΤs 2 𝑖Ԧ

Problema Tipo
O mecanismo de quatro barras 𝐴𝐵𝐶𝐷 move-se no plano vertical. Sabendo que na posição
mostrada a manivela 𝐴𝐵 possui uma velocidade angular constante 𝜔1 de 20 rpm no sentido
anti-horário, determine as velocidades e as acelerações angulares de 𝐵𝐷 e de 𝐷𝐸.

Acelerações

Uma vez que a manivela 𝐴𝐵 tem velocidade constante:

𝛼Ԧ𝐴𝐵 = 0 𝛼Ԧ𝐵𝐷 = 𝛼𝐵𝐷 𝑘 𝛼Ԧ𝐴𝐵 = 𝛼𝐷𝐸 𝑘

Cálculo de cada termo de 𝑎Ԧ𝐷 = 𝑎Ԧ𝐵 + 𝑎Ԧ𝐷Τ𝐵 :

2 2
𝑎Ԧ 𝐷 = 𝛼Ԧ 𝐷𝐸 × 𝑟Ԧ𝐷 − 𝜔𝐷𝐸 𝑟Ԧ𝐷 = 𝛼𝐷𝐸 𝑘 × −17Ԧ𝑖 + 17Ԧ𝑗 − 11,29 −17Ԧ𝑖 + 17Ԧ𝑗 = −17𝛼𝐷𝐸 𝑖Ԧ − 17𝛼𝐷𝐸 𝑗Ԧ + 2170Ԧ𝑖 − 2170Ԧ𝑗
2 2
𝑎Ԧ 𝐵 = 𝛼Ԧ𝐴𝐵 × 𝑟Ԧ𝐵 − 𝜔𝐴𝐵 𝑟Ԧ𝐵 = 0 − 20 8Ԧ𝑖 + 14Ԧ𝑗 = −3200Ԧ𝑖 − 5600Ԧ𝑗

2 2
𝑎Ԧ 𝐷Τ𝐵 = 𝛼Ԧ 𝐵𝐷 × 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐷 − 𝜔𝐵𝐷 𝑟Ԧ𝐵Τ𝐷 = 𝛼𝐵Τ𝐷 𝑘 × 12Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 − 29,33 12Ԧ𝑖 + 3Ԧ𝑗 = −3𝛼𝐵Τ𝐷 𝑖Ԧ + 12𝛼𝐵Τ𝐷 𝑗Ԧ − 10320Ԧ𝑖 − 2580Ԧ𝑗

Igualando as componentes vectoriais:

𝑖: −17𝛼𝐷𝐸 + 3𝛼𝐵𝐷 = −15690
⇒ 𝛼Ԧ𝐵𝐷 = − 645 radΤs 2 𝑘 𝛼Ԧ𝐷𝐸 = 809 radΤs 2 𝑘
𝑗: −17𝛼𝐷𝐸 − 12𝛼𝐵𝐷 = −6010
Taxa de Variação de um Vector em relação a um Referencial em Rotação
Considerem-se dois referenciais centrados em O:

• um referencial 𝑂𝑋𝑌𝑍 fixo

• um referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧 que roda em torno do eixo fixo 𝑂𝐴 com velocidade angular Ω

Um vector 𝑄 𝑡 é dado no referencial fixo 𝑂𝑋𝑌𝑍 e no referencial em rotação 𝑂𝑥𝑦𝑧 em

rotação por componentes com os mesmos valores (mas derivadas diferentes):

𝑄 = 𝑄𝑋 𝐼Ԧ + 𝑄𝑋 𝐽Ԧ + 𝑄𝑍 𝐾 = 𝑄𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄𝑧 𝑘

A taxa de variação do vector 𝑄 𝑡 em relação ao referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧 em rotação é dada pela derivada das suas
componentes em ordem ao tempo 𝑡:
𝑄ሶ = 𝑄ሶ 𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄ሶ 𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄ሶ 𝑧 𝑘
𝑂𝑥𝑦𝑧

Para obtermos a taxa de variação do mesmo vector 𝑄 𝑡 em relação ao referencial 𝑂𝑋𝑌𝑍 devemos ter em
atenção que os vectores de base 𝑖Ԧ, 𝑗Ԧ e 𝑘 têm derivada não nula em ordem ao tempo:
ሶ ሶ
𝑄ሶ = 𝑄ሶ 𝑋 𝐼Ԧ + 𝑄ሶ 𝑌 𝐽Ԧ + 𝑄ሶ 𝑍 𝐾 = 𝑄ሶ 𝑥 𝑖Ԧ + 𝑄ሶ 𝑦 𝑗Ԧ + 𝑄ሶ 𝑧 𝑘 + 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘 = 𝑄ሶ + 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘
𝑂𝑋𝑌𝑍 𝑂𝑥𝑦𝑧
Taxa de Variação de um Vector em relação a um Referencial em Rotação
Se o vector 𝑄 𝑡 estiver fixo em relação ao referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧
ሶ ሶ
𝑄ሶ = 0 ⇒ 𝑄ሶ = 𝑄ሶ + 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘 = 𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘
𝑂𝑥𝑦𝑧 𝑂𝑋𝑌𝑍 𝑂𝑥𝑦𝑧

representando a velocidade de uma partícula situada na extremidade de 𝑄 e

pertencendo a um corpo rígido ligado ao referencial 𝑂𝑥𝑦𝑧.

Sabendo que a velocidade da partícula pode ser dada por Ω × 𝑄, temos:

ሶ
𝑄𝑥 𝑖Ԧሶ + 𝑄𝑦 𝑗Ԧሶ + 𝑄𝑧 𝑘 = Ω × 𝑄

A taxa de variação do vector 𝑄 em relação ao referencial fixo 𝑂𝑋𝑌𝑍 é dada pela soma da
taxa de variação de 𝑄 em relação ao referencial em rotação 𝑂𝑥𝑦𝑧 com a derivada dos
vectores de base do referencial em rotação:

𝑄ሶ = 𝑄ሶ +Ω×𝑄
𝑂𝑋𝑌𝑍 𝑂𝑥𝑦𝑧
Movimento Plano de uma Partícula num Referencial em Rotação
Considerem-se dois referenciais centrados em 𝑂, um fixo 𝑂𝑋𝑌 e outro em rotação
𝑂𝑥𝑦 com velocidade angular Ω = Ω𝑘.

Uma partícula 𝑃 que se desloca no plano é caracterizada nos dois referenciais

pelo mesmo vector de posição 𝑟. റ
A velocidade (absoluta) da partícula 𝑃 pode ser dada pelas taxas de variação
de 𝑟റ nos dois referenciais:
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑋𝑌 = 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦 + Ω × 𝑟Ԧ

onde 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦

é a taxa de variação de 𝑟റ no referencial móvel 𝑂𝑥𝑦.
𝐯𝑃Τℜ = 𝐫ሶ 𝑂𝑥𝑦

Considere-se uma placa rígida ligada ao referencial 𝑂𝑥𝑦 ≡ ℜ em rotação e

𝑃′ um ponto da placa que coincide com 𝑃 no instante considerado.
Podemos escrever:
𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝑃Τℜ + 𝑣Ԧ𝑃′
onde:
𝑣Ԧ𝑃 = velocidade absoluta de 𝑃 (no referencial 𝑂𝑋𝑌)

𝑣Ԧ𝑃Τℜ = velocidade do ponto 𝑃 relativamente ao referencial móvel ℜ

𝑣Ԧ𝑃′ = Ω × 𝑟Ԧ = velocidade do ponto 𝑃′ do sistema móvel ℜ que coincide com 𝑃

Aceleração de Coriolis
A aceleração absoluta da partícula 𝑃 é dada pela taxa de variação da velocidade
absoluta 𝑣Ԧ𝑃 em relação ao referencial fixo 𝑂𝑋𝑌, tendo-se:

d𝑣Ԧ𝑃 d d
𝑎Ԧ𝑃 = = 𝑟Ԧሶ + Ω × 𝑟Ԧ = 𝑟Ԧሶ + Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × 𝑟Ԧሶ
d𝑡 d𝑡 𝑂𝑥𝑦 d𝑡 𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑋𝑌

onde:
𝑑
𝑟Ԧሶ = 𝑟Ԧሷ + Ω × 𝑟Ԧሶ
𝑑𝑡 𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑥𝑦

𝑟Ԧሶ 𝑂𝑋𝑌
= 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ω × 𝑟Ԧ 𝐯𝑃 Τ ℜ
𝒂𝑃Τℜ = 2𝛀 × 𝒗𝑷Τℜ

⇒ 𝑎Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦

+ Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ω × 𝑟Ԧ

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦

+ 2Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
+ Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ
Aceleração de Coriolis
Podemos também escrever:

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑟Ԧሷ + 2Ω × 𝑟Ԧሶ + Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ

𝑂𝑥𝑦 𝑂𝑥𝑦

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ + 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝑃′

onde:

𝑎Ԧ𝑃 = aceleração absoluta de 𝑃 (no referencial 𝑂𝑋𝑌)

𝐯𝑃 Τ ℜ
𝒂𝑃Τℜ = 2𝛀 × 𝒗𝑷Τℜ
𝑎Ԧ𝑃Τℜ = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦
= aceleração de 𝑃 relativamente ao referencial ℜ

𝑎Ԧ𝑃′ = Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ = aceleração do ponto 𝑃′ do sistema

móvel ℜ que coincide com 𝑃

𝑎Ԧ𝐶 = 2Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦

= 2Ω × 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = aceleração complementar, ou de Coriolis*

* Gaspard-Gustave de Coriolis (1792 –1843) foi um matemático e engenheiro mecânico francês, conhecido pela efeito de Coriolis.
Aceleração de Coriolis
Considere-se um cursor 𝑃 que desliza com velocidade constante 𝑢 ao longo de uma
barra 𝑂𝐵 que roda a uma velocidade angular constante 𝜔 torno de 𝑂.
Seja 𝐴 um ponto da barra que coincide com 𝑃.

A aceleração absoluta do cursor 𝑃 é:

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ + 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝑃′
onde:

𝑎Ԧ𝑃Τℜ = 𝑟Ԧሷ 𝑂𝑥𝑦

= 0 (a velocidade 𝑢 é constante)

𝑎Ԧ𝑃′ ≡ 𝑎Ԧ𝐴 = Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ = 0 × 𝑟Ԧ − Ω2 𝑟Ԧ = −Ω2 𝑟Ԧ 𝑎𝐴 = 𝑟𝜔2

𝑎Ԧ𝐶 = 2Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦

= 2Ω × 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = 2𝜔 × 𝑢 𝑎𝑐 = 2𝜔𝑢

A aceleração absoluta consiste nos vectores radial 𝑎Ԧ𝐶 e tangencial 𝑎Ԧ𝐴 mostrados na figura:

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝐴

Efeito de Coriolis na Meteorologia e no estudo de projécteis
Considere-se uma partícula 𝑃 a deslocar-se de Norte a Sul a uma velocidade constante de 𝑢 sobre o
Hemisfério Norte e 𝑂𝑥𝑦𝑧 um referencial com origem no centro do planeta Terra que acompanha o seu
movimento de rotação.

Assumindo um raio médio da Terra 𝑅𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 = 6371 km, os vectores de posição e

de velocidade da partícula 𝑃 são dados por 𝛀
𝑧
𝑟Ԧ𝑃 = 𝑅𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 cos 𝜃 𝑖Ԧ + sen 𝜃Ԧ𝑗 = 6371000 m cos 𝜃 𝑖Ԧ + sen 𝜃𝑘

𝑢 ≡ 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = 𝑢(sin 𝜃 𝑖Ԧ − sen 𝜃𝑘) 𝐫𝐏 𝑷

𝜽
Sabendo que o período da Terra é de 23 horas e 56 minutos: 𝒖

𝑇𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎 = 23 horas × 3600 s + 56 minutos × 60 s = 86160 𝑠 𝑥

2𝜋
⇒Ω= 𝑘 = 7,29 × 10−5 radΤs 𝑘 ≈ constante ⇒ Ωሶ = 0
𝑇𝑇𝑒𝑟𝑟𝑎
Efeito de Coriolis na Meteorologia e no estudo de projécteis
Considere-se uma partícula 𝑃 a deslocar-se de Norte a Sul a uma velocidade constante de 𝑢 sobre o
Hemisfério Norte e 𝑂𝑥𝑦𝑧 um referencial com origem no centro do planeta Terra que acompanha o seu
movimento de rotação.

A aceleração absoluta da partícula 𝑃 é nula, sendo dada por 𝛀

𝑧
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ + 𝑎Ԧ𝐶 + 𝑎Ԧ𝑃′ = 0
onde:
𝑎Ԧ𝑃′ = Ωሶ × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ = 0 × 𝑟Ԧ + Ω × Ω × 𝑟Ԧ ≈ 0 𝐫𝐏 𝑷
𝜽
𝑎Ԧ𝐶 = 2Ω × 𝑟Ԧሶ 𝑂𝑥𝑦
= 2Ω × 𝑣Ԧ𝑃Τℜ = 2 Ω 𝑘 × 𝑢(sen 𝜃 𝑖Ԧ − cos 𝜃𝑘) 𝐚𝐂
𝜽 𝒖
= 2 Ω 𝑢 sen 𝜃 𝑘 × 𝑖Ԧ = 2 Ω 𝑢 sen 𝜃 𝑗Ԧ
𝑥
Um corpo a deslocar-se de Norte para Sul no Hemisfério Norte aparenta ter uma
aceleração (de Coriolis) para Leste
0 = 𝑎Ԧ𝑃Τℜ +𝑎Ԧ𝐶 ⇒ 𝑎Ԧ𝑃Τℜ = −𝑎Ԧ𝐶

Caso se esteja a deslocar de Sul para Norte esta aceleração aponta para Oeste.

Efeito de Coriolis: os furacões no Hemisfério Norte tendem a girar no

sentido anti-horário no Hemisfério Norte.
Problema Tipo
O mecanismo de Genebra mostrado utiliza-se em contadores e outras aplicações
que necessitem de movimentos intermitentes. O disco 𝐷 roda com velocidade
angular constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. O disco 𝐷 possui um 150°
rolete que desliza ao longo das ranhuras existentes no disco 𝑆. Deseja-se que a
velocidade angular do disco 𝑆 seja nula no momento em que o rolete entra ou sai
de cada ranhura; no caso de quatro ranhuras, isto ocorre para uma distância entre
os centros dos discos de 𝑙 = 2𝑅.
2𝑅
No instante em que 𝜙 = 150°, determine (a) a velocidade angular do disco 𝑆,
(b) a velocidade do rolete 𝑃 relativamente ao disco 𝑆.

Resolução

Seja 𝑃′ o ponto do disco 𝑆 que coincide com 𝑃 no instante considerado:

𝑣Ԧ𝑃 = 𝑣Ԧ𝑃′ + 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆

Como o rolete 𝑃 está ligado ao disco 𝐷, a sua velocidade é 𝑣𝑃 = 𝑅𝜔𝐷 = 50 mm 10 radΤs = 500 mmΤs
sendo perpendicular a 𝑃𝐵, fazendo um ângulo 𝜙 − 90° = 150° − 90° = 30° com a vertical.

O movimento do rolete relativamente ao disco 𝑆 está dirigido segundo a ranhura, ou seja, 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 tem a direcção
𝑂𝑃′, fazendo um ângulo 𝛽 com 𝑂𝐵. A velocidade 𝑣Ԧ𝑃′ faz o mesmo ângulo mas com a vertical: 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 ⊥ 𝑣Ԧ𝑃′ .
Problema Tipo
O mecanismo de Genebra mostrado utiliza-se em contadores e outras aplicações que necessitem de movimentos
intermitentes. O disco 𝐷 roda com velocidade angular constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. O disco 𝐷
possui um rolete que desliza ao longo das ranhuras existentes no disco 𝑆. Deseja-se que a velocidade angular do
disco 𝑆 seja nula no momento em que o rolete entra ou sai de cada ranhura; no caso de quatro ranhuras, isto ocorre
para uma distância entre os centros dos discos de 𝑙 = 2𝑅. No instante em que 𝜙 = 150°, determine (a) a velocidade
angular do disco 𝑆, (b) a velocidade do rolete 𝑃 relativamente ao disco 𝑆.

Utilizando a lei dos co-senos:

𝑟 2 = 𝑅2 + 𝑙 2 − 2𝑅𝑙 cos 30° = 0,551𝑅2 ⇒ 𝑟 = 0,742 𝑅 = 37,1 mm

Da lei dos senos, temos

sen 𝛽 Τ𝑅 = sen 30°Τ𝑟 ⇒ sen 𝛽 = 𝑅 sen 30°Τ𝑟 ⇒ 𝛽 = 42,4°

A partir do triângulo das velocidades, 𝛾 = 90° − 𝛽 − 30° = 17,6°.

Como 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 ⊥ 𝑣Ԧ𝑃′ , temos um triângulo rectângulo:

𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 = 𝑣𝑝 cos 𝛾 = 500 mmΤs cos 17,6° = 477 mmΤs

𝑣𝑃′ = 𝑣𝑃 sen 𝛾 = 500 mmΤs sin 17,6° = 151,2 mmΤs

Como 𝑣Ԧ𝑃′ é perpendicular a 𝑂𝑃:

𝑣𝑃′ = 𝑟𝜔𝑠 ⇒ 𝜔𝑠 = (151,2 mmΤs)Τ(37,1 mm) = 4,08 radΤs

Problema Tipo
No mecanismo de Genebra mostrado, o disco 𝐷 roda com uma velocidade angular
constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. No instante em que 𝜙 = 150°,
determine a aceleração angular do disco 𝑆, 150°

Resolução

Do problema anterior:
2𝑅
𝜔𝑠 = 4,08 radΤs ⇒ 𝜔𝑆 = −4,08 radΤs 𝑘

𝛽 = 42,4° ⇒ 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑠 = 477 mmΤs − cos 42,4° 𝑖Ԧ − sin 42,4° 𝑗Ԧ

A aceleração do rolete 𝑃 pode ser dada por

𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃′ + 𝑎Ԧ𝑃Τ𝑠 + 𝑎Ԧ𝑐

Aceleração absoluta 𝒂𝑷

𝑎𝑃 = 𝑅𝜔𝐷2 = 500mm 10 radΤs 2

= 5000 mmΤs 2

𝑎Ԧ𝑃 = 5000 mmΤs 2 cos 30° 𝑖Ԧ − sin 30° 𝑗Ԧ

Problema Tipo
No mecanismo de Genebra mostrado, o disco 𝐷 roda com uma velocidade angular
constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. No instante em que 𝜙 = 150°,
determine a aceleração angular do disco 𝑆, 150°

Resolução

A aceleração do rolete 𝑃 pode ser dada por

2𝑅
𝑎Ԧ𝑃 = 𝑎Ԧ𝑃′ + 𝑎Ԧ𝑃Τ𝑆 + 𝑎Ԧ𝑐

Aceleração 𝒂𝑷′ do ponto 𝑷′ coincidente com 𝑷

𝑎Ԧ𝑃′ = 𝑎Ԧ𝑃′ 𝑛 + 𝑎Ԧ𝑃′ 𝑡

𝑎Ԧ𝑃′ 𝑛 = 𝑟𝜔𝑆2 − cos 42,4° 𝑖Ԧ − sin 42,4° 𝑗Ԧ

𝑎Ԧ𝑃′ 𝑡 = 𝑟𝛼𝑆 − sin 42,4° 𝑖Ԧ + cos 42,4° 𝑗Ԧ = 𝛼𝑆 37.1mm − sin 42,4° 𝑖Ԧ + cos 42,4° 𝑗Ԧ

Aceleração relativa 𝒂𝑷Τ𝑺

A aceleração do rolete relativamente ao disco 𝑆 deve ser paralela à ranhura, ou seja paralela a 𝑂𝑃.
Problema Tipo
No mecanismo de Genebra mostrado, o disco 𝐷 roda com uma velocidade angular
constante 𝜔𝐷 de 10 radΤs no sentido anti-horário. No instante em que 𝜙 = 150°,
determine a aceleração angular do disco 𝑆, 150°

Resolução

Aceleração de Coriolis 𝒂𝑪
2𝑅
𝑎Ԧ𝑐 = 2𝜔𝑆 × 𝑣Ԧ𝑃Τ𝑆 = −4,08 radΤs 𝑘 × 477 mmΤs − cos 42,4° 𝑖Ԧ − sin 42,4° 𝑗Ԧ

= 2𝜔𝑆 𝑣𝑃Τ𝑠 cos 42,4° 𝑗Ԧ − sin 42,4° 𝑖Ԧ

= 2 4,08 radΤs 477 mmΤs cos 42,4° 𝑗Ԧ − sin 42,4° 𝑖Ԧ

= 3890 mmΤs 2 − sin 42,4° 𝑖Ԧ + cos 42,4° 𝑗Ԧ

Igualando as componentes do triângulo das acelerações na direcção perpendicular

À ranhura 𝑂𝑃:
𝑆
5000 cos 17,7° = 37.1𝛼𝑆 − 3890 ⇒ 𝛼𝑆 = −233 radΤs 𝑆