Mecânica 1

Guia de Estudos P2


Conceitos

1. Cinemática do Ponto Material

2. Cinemática dos Sólidos

1. Cinemática do Ponto Material

a. Curvas

• Definição algébrica:

A curva parametriza uma função de duas ou mais variáveis em uma região com
menos variáveis.
𝛾 = 𝑥 𝑡 ,𝑦 𝑡

Onde 𝑥 = 𝑥 𝑡 e 𝑦 = 𝑦(𝑡)
Respeitando:
𝑦 = 𝑓(𝑥)

• Parametrização:

Trocar variáveis por um parâmetro comum, mantendo a relação entre elas.

Exemplo comum:

𝑦=𝑥
Parametrizando, temos:

𝑥=𝑡⇒𝑦=𝑡
𝛾 = 𝑡, 𝑡
𝑡∈ℝ

• Parametrização por Coordenadas Polares:

Provocar o aparecimento de sin 𝑡 e cos 𝑡, quando variáveis tiverem grau 2.

Exemplo comum:
𝑥2 + 𝑦2 = 1

Parametrizando:
𝑥 = cos 𝑡
𝑦 = sin 𝑡
𝛾 = cos 𝑡 , sin 𝑡
0 ≤ 𝑡 < 2𝜋

• Curva por Interseção de Superfícies:

Isolar uma variável e substituir na outra equação, parametrizando com duas

variáveis em vez de três.

Exemplo:
𝑆; → 𝑥 + 𝑦 + 𝑧 = 1
𝑆2 → 𝑥 + 𝑦 − 𝑧 = 0
𝑧 =𝑥+𝑦
Em 𝑆; : 2𝑥 + 2𝑦 = 1

Parametrizando:
1 − 2𝑡
𝑥=𝑡→𝑦=
2
1
𝑧=
2
1 − 2𝑡 1
𝛾 = 𝑡, ,
2 2

b. Abscissa Curvilínea
• Escalar
• Comprimento sobre a curva

𝑑𝑆 2 = 𝑑𝑥 2 + 𝑑𝑦 2 + 𝑑𝑧 2

2 2 2
𝑑𝑆 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
= + +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
c. Versor Tangente
∆B DB E
• 𝑡= = = , sendo Δ𝑃 o módulo do vetor posição
∆C DC E
• Direção da tangente
• Unitário

d. Curvatura

𝑑𝜃
𝜅=
𝑑𝑆

e. Raio de Curvatura
1
𝜌=
𝜅
f. Vetor de Versor Normal
• Vetor Normal
𝑑 𝑡
𝑁=
𝑑𝑆

• Versor Normal
𝑁
𝑛=
𝑁

g. Versor Binormal
𝑏 = 𝑡 × 𝑛
h. Triedro de Frenet

i. Fórmulas de Frenet
𝑑𝑡 𝑛
=𝑁 =𝜅∗𝑛 =
𝑑𝑆 𝜌
D ]
= −𝛾 ∗ 𝑛 (torção da curva)
DC
𝑑𝑛
= 𝛾𝑏 − 𝜅𝑡
𝑑𝑆
j. Velocidade
𝑑𝑆
𝑣=
𝑑𝑡

𝑑𝑟
𝑣=
𝑑𝑡

k. Aceleração
𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑆 𝑑2 𝑆
𝑎= = = 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑣 𝑛
𝑎= ∗ 𝑡 + 𝑣2 ∗
𝑑𝑡 𝜌

2. Cinética dos Sólidos

a. Teorema do Corpo Rígido

• Não se deformam
• Dimensões não desprezíveis

• 𝐴 − 𝐵 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
• 𝑉h ∗ 𝐴 − 𝐵 = 𝑉i ∗ (𝐴 − 𝐵)

i. Condição necessária, porém, não suficiente

b. Tipos de Movimentos
Translação Rotação

-Reta que liga A e B deve manter a

mesma direção -Todos os pontos do corpo formam
-Velocidade e aceleração iguais para uma trajetória circular
todos os pontos -Os pontos sobre o eixo de rotação tem
-Não precisa ser uma trajetória retilínea velocidade e aceleração zero
Roto Translação Movimento Plano

-Condição particular do Roto

Translatório
-Eixo de rotação é perpendicular ao
-Direção do eixo de rotação é mantida plano do papel

c. Vetor Rotação

𝑑𝜃
𝜔=
𝑑𝑡

𝜔 = 𝜔𝑘

d. Fórmulas de Poisson

𝑉B = 𝑉l + 𝜔 × (𝑃 − 0)

𝑎B = 𝑎l + 𝜔 × 𝑃 − 0 + 𝜔 × 𝜔 × (𝑃 − 0)

i. Não pode sempre derivar a velocidade para achar a aceleração. Isso só

vale se 𝑉B não muda de direção.

e. Bases Girantes
• No caso dos vetores da base se moverem:

𝚤 = 𝜔 × 𝚤

𝚥 = 𝜔 × 𝚥

𝑘 = 𝜔 × 𝑘

Onde 𝜔 é o vetor rotação do corpo ao qual o eixo é solidário.

f. Eixo Helicoidal Instantâneo

𝑉h ∗ 𝜔 = 𝑉i ∗ 𝜔
• A velocidade será mínima se for paralela a 𝜔:

𝑉o = 𝑚𝑖𝑛í𝑚𝑎 = 𝛽 ∗ 𝜔

𝜔 × 𝑉h
𝐸−𝐴 = +𝛼∗𝜔
𝜔2

𝑉h ∗ 𝜔
𝑉o = 𝛽 ∗ 𝜔 = ∗𝜔
𝜔2

g. Centro Instantâneo de Rotação (CIR)

• Movimento plano
• 𝑉o vwx = 0
• 𝐶𝐼𝑅 − 𝑂 × 𝜔𝑘 = 𝑉}
• 𝐶𝐼𝑅 − 𝑂 é perpendicular a 𝑉} , para todo ponto O do corpo

• Método para encontrar o CIR de um corpo:

i. Determinar a direção da velocidade de dois pontos do corpo
ii. Traçar as perpendiculares
iii. Achar o ponto de encontro. Ele será o CIR

h. Composição de Movimentos
• Movimento Relativo: Paramos o referencial móvel, subimos nele e medimos o
movimento relativo, a partir do referencial móvel
• Movimento de Arrastamento: Paramos o movimento relativo (“prendemos” os
corpos) e deixamos o corpo do referencial móvel mover-se. Medimos em
relação ao referencial fixo.
• Para resolver, o ideal é colocar o sistema de coordenadas no referencial móvel.

𝑉B,~]• = 𝑉B, €•‚ + 𝑉B, ~€€

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𝑎B,~]• = 𝑎B, €•‚ + 𝑎B, ~€€ + 2 ∗ 𝜔 × 𝑉B, €•‚

i. No qual o último termo é a Aceleração de Coriolis, sendo 𝜔 a
velocidade angular do referencial móvel

• Composição do vetor rotação:

𝛺~]• = 𝛺€•‚ + 𝜔

𝛺~]• = 𝛺€•‚ + 𝜔 + 𝜔 × 𝛺 €•‚

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Exercícios

1. (Exercício 2, Prova 2, 2014 – Poli) No sistema mostrado na figura, a haste AB e o

garfo CD constituem um corpo rígido único ACD. A distância entre os pontos D
e C é L, o ângulo entre os segmentos de reta DC e AB é 𝜃 (fixo) e o disco com
centro em D tem raio r. O vetor rotação do eixo AB é Ω = Ω𝑘 (constante),
enquanto o disco gira com vetor rotação ω = ω𝑘 (ω constante), relativamente
ao corpo ACD. Usando como base do referencial móvel os versores 𝚤, 𝚥, 𝑘
solidários ao eixo AB, e sabendo que no instante considerado a posição do P é
dada por 𝑃 − 𝐷 = 𝑟 𝑘 , determinar:

a. As velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P;

b. As acelerações relativa, de arrastamento, de Coriolis e absoluta do ponto P;
c. O vetor rotação absoluto do disco;
d. A aceleração rotacional absoluta do disco.

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2. (Exercício 2, Prova 2, 2009 – Poli) A placa RSTW gira em torno do eixo RW com
vetor de rotação 𝜔2 de módulo constante. Sustentado por mancais solidários
à placa em C e D, o eixo CED possui vetor de rotação 𝜔; de módulo constante
em relação a placa. A barra EH é soldada ao eixo CED e sustenta, em H, um tubo
paralelo ao eixo CED. No interior do tubo o êmbolo F de um cilindro hidráulico
desloca-se com velocidade de módulo 𝑉, constante em relação ao tubo.
Determinar, para o instante mostrado na figura e representando os vetores na
base vetorial solidária a placa RSTW:

a) O vetor rotação absoluta Ω da peça CDEH;

b) O vetor aceleração rotacional absoluta Ω da peça CDEH;
c) O vetor velocidade absoluta do ponto F do êmbolo;
d) O vetor aceleração absoluta do ponto F do êmbolo;

Dado: 𝑀𝐸 = 5𝑎; 𝐸𝐻 = 3𝑎; 𝐹 − 𝐻 = 𝑎𝚤

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3. (Exercício 1, Prova 2, 2016 – Poli) Conforme ilustrado na figura, um pequeno anel

move-se vinculado a um arame curvo descrito pela equação:

𝑃 − 𝑂 = 𝑟 𝑢 = cos 𝑢 + cos 2𝑢 𝚤 + sin 𝑢 − sin 2𝑢 𝚥 + 3 sin 𝑢 𝑘

em que 𝑢 é um parâmetro variável no tempo. O movimento do anel obedece à

Ž
lei horária 𝑢 𝑡 = .
;l

Para o instante 𝑡 = 10𝜋, pede-se:

a. O versor tangente ao arame no ponto coincidente com o anel, descrito em

coordenadas cartesianas (utilize a base 𝚤, 𝚥, 𝑘).
b. A velocidade do anel descrita em coordenadas intrínsecas;
c. A aceleração do anel descrita em coordenadas intrínsecas.

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4. (Exercício 1, Prova 2, 2008 – Poli) Os discos de raio 𝑅; e 𝑅2 rolam sem escorregar

e estão sempre em contato com a superfície mostrada na figura. A barra CD
está articulada ao centro da barra AB, de forma que permanece sempre
paralela ao versor 𝚥. Sabendo que o vetor de rotação do disco com centro em
A (de raio 𝑅; ) vale 𝜔; 𝑘, constante, determine:

a. A velocidade 𝑣h do ponto A;
b. O centro instantâneo de rotação da barra AB;
c. O vetor de rotação 𝜔hi da barra AB e o vetor de rotação 𝜔2 do disco com
centro em B;
d. A velocidade 𝑣• do ponto D;

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5. (Exercício 3, Prova 2, 2008 – Poli) A barra CP está articulada em C ao disco com

centro em O, como indicado na figura. No instante considerado, a barra gira
com vetor de rotação constante 𝜔 = 𝜃𝚤 e o disco gira com vetor de rotação
constante Ω. A distância entre os pontos O e C vale R. Usando a base 𝚤 𝚥 𝑘,
solidária ao disco, e considerando o disco como referencial móvel, determinar:

a. O vetor de rotação absoluto e a aceleração angular da barra CP;

b. As velocidades relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P;
c. As acelerações relativa, de arrastamento e absoluta do ponto P.

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Gabarito:

1.
a. 𝑉B€•‚ = −𝜔𝑟𝚥; 𝑉B~€€ = −Ω𝐿 sin 𝜃 𝚤; 𝑉B~]• = −Ω𝐿 sin 𝜃 𝚤 − 𝜔𝑟𝚥.
b. 𝑎B€•‚ = −𝜔2 𝑟𝑘; 𝑎B~€€ = −Ω2 𝐿 sin 𝜃 𝚥; 𝑎B’“€ = 2Ω𝜔𝑟 𝚤.
𝑎B~]• = 2Ω𝜔𝑟 𝚤 − Ω2 𝐿 sin 𝜃 𝚥 − 𝜔2 𝑟𝑘.
c. 𝜔~]• = 𝜔𝚤 + Ω𝚥.
d. 𝜔~]• = Ωω𝚥.
2.
a. Ω = 𝜔2 𝑘 + 𝜔; 𝚤.
b. Ω = 𝜔2 𝜔; 𝚥.
c. 𝑉” = 𝑣 − 3𝑎𝜔2 𝚤 + 6𝑎𝜔2 𝚥 + 3𝑎𝜔; 𝑘.
d. 𝑎” = 6𝑎𝜔2 2 𝚤 + 2𝜔2 𝑣 − 3𝑎𝜔; 2 − 3𝑎𝜔2 2 𝚥.

3.
2 2
a. τ = − 𝚥− 𝑘.
2 2
— 2
b. v (𝑡 = 10𝜋) = 𝜏.
;l
—
c. a (𝑡 = 10𝜋) = 𝑛.
;ll

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4.
a. 𝑣~ = −𝜔; 𝑅; 𝚤.
b.

š› œ›
c. 𝜔hi = 𝑘.
•› žŸ ¡
š› œ›
d. 𝑣• = − (𝚤 + cot 𝜃 𝚥).
2

5.
a. 𝜔~]• = 𝜃𝚤 + Ω𝑘.
b. 𝜔~]• = Ω𝜃𝚥
c. 𝑉B€•‚ = 𝜃𝐿 − sin 𝜃 𝚥 + cos 𝜃 𝑘 ; 𝑉B~€€ = −Ω (𝑅 + 𝐿 cos 𝜃) 𝚤;
𝑉B~]• = −Ω (𝑅 + 𝐿 cos 𝜃) 𝚤 + 𝜃𝐿 − sin 𝜃 𝚥 + cos 𝜃 𝑘 .
d. 𝑎B€•‚ = −𝜃 2 𝐿 cos 𝜃 𝚥 + sin 𝜃 𝑘 ; 𝑎B~€€ = −Ω2 (𝑅 + 𝐿 cos 𝜃) 𝚥;
𝑎B’“€ = 2Ω𝜃𝐿 sin 𝜃 𝚤;
𝑎B~]• = 2Ω𝜃𝐿 sin 𝜃 𝚤 − (Ω2 𝑅 + 𝐿 cos 𝜃) + 𝜃 2 𝐿 cos 𝜃 𝚥 −
𝜃 2 𝐿 sin 𝜃 𝑘.

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