Universidade Federal do Pará

Faculdade de Engenharia Mecânica

Grupo de Vibrações e Acústica

Disciplina: Cinemática de Mecanismos

Notas de Aula 2

Prof. Fábio Setúbal, MSc. Eng.

 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

OBJETIVOS:

➢ Estudar o movimento de corpos rígidos e

mecanismos no plano (translação e rotação).

➢ Estudar o movimento relativo (velocidade e

aceleração relativa, centro instantâneo de velocidade
nula)

➢ Estudar o movimento relativo de sistemas articulados

(referenciais em rotação).
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

TRANSLAÇÃO:
Ocorre quando todo segmento de reta no corpo mantém-se paralelo à sua
direção inicial, durante o movimento.

TRANSLAÇÃO RETILÍNEA:
Quando as trajetórias de quaisquer dois
pontos do corpo ocorrem ao longo de
retas eqüidistantes.

TRANSLAÇÃO CURVILÍNEA:
Quando as trajetórias se dão ao longo
de linhas curvas que são eqüidistantes.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO
(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

ROTAÇÃO:
Ocorre quando um corpo rígido gira em torno
de um eixo fixo. Assim, todos os seus pontos,
exceto os situados no eixo de rotação, movem-
se ao longo de trajetórias circulares.

MOVIMENTO PLANO GERAL:

Ocorre quando o corpo executa uma
combinação de uma translação e de uma
rotação.
A translação ocorre num dado plano de
referência e a rotação ocorre em torno de um
eixo perpendicular a esse plano de referência.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

MOVIMENTO DE CORPO RÍGIDO

(Mecanismos Planos, Engrenagens, Cames, etc)

Translação
Movimento
Curvilínea
Plano Geral

Translação Rotação em Torno de

Retilínea um Eixo
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Rígidos e Mecanismos

TRANSLAÇÃO
a) Posição

rB = rA + rB / A

b) Velocidade
rB = r A + rB / A
vB = v A
OBSERVAÇÃO: todos os pontos
c) Aceleração de um corpo rígido em movimento
de translação têm a mesma
aB = a A velocidade e a mesma aceleração.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

Os ocupantes deste brinquedo estão submetidos a uma

translação curvilínea, pois o veículo se move numa trajetória
circular, mantendo sempre sua posição na horizontal.
Todos os ocupantes estão com a mesma velocidade e sentem a
mesma aceleração.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
ROTAÇÃO EM TORNO DE UM EIXO FIXO
Posição Angular de r
É definida pelo ângulo , medido de uma linha de referência
fixa até r.

Deslocamento Angular
É a mudança de posição angular, que pode ser medida como um
vetor de infinitesimal d.

Velocidade Angular ()

É a taxa de variação da posição angular.

d 
= = (rad/s)
dt
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Rígidos e Mecanismos

Aceleração Angular ()

Mede a taxa temporal de variação da velocidade angular.

d
=
dt
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Rígidos e Mecanismos

d d
= =
dt dt

 d =  d
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Rígidos e Mecanismos
ACELERAÇÃO ANGULAR CONSTANTE
Velocidade angular em função do tempo:
d  t
c =
dt
 d = c dt   d = c o dt   = 0 + ct
0

Posição angular em função do tempo:

d  t t
=
dt
= 0 +  ct  d = (0 +  ct )dt   d = 0 o dt + c o tdt
0

t2 t2
 − 0 = 0t +  c   = 0 + 0t +  c
2 2
Velocidade angular em função da posição angular:
  1 2
 d =  c d  0
 d =  c  0
d 
2
( − 02 ) =  c ( − 0 )

2 = 02 + 2 c ( − 0 )
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Rígidos e Mecanismos

Velocidade do Ponto P
A velocidade de P tem módulo que pode ser
obtido a partir de suas coordenadas polares
vr = r v = r

Como r é constante, a componente radial vr

=0 e, portanto
v = v = r
Pelo fato de que  =  , então
v = r

Como mostram as figuras, a direção de v é

tangente à trajetória circular.
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos

Da definição de produto vetorial, vemos que o vetor v também

pode ser obtido pelo produto vetorial de  por r

v = r = ω  r

A ordem dos vetores no produto deve

ser mantida. A ordem trocada fornece
r=-v

O sentido de v é estabelecido pela

regra da mão direita
 Cinemática de Corpos
Rígidos e Mecanismos
Aceleração do Ponto P
A aceleração de P pode ser expressa em termos
de suas componentes normal e tangencial

dv d (r )
at = =  at =  r
dt dt
v 2 (r ) 2
an = =  an =  2 r
r r
O vetor at representa a taxa de variação temporal da
velocidade escalar. Se a velocidade escalar de P
está aumentando então at tem sentido de v. Se a
velocidade está diminuindo at tem sentido oposto de
v. Se a velocidade é constante at é zero.
O vetor an representa a taxa de variação temporal da
direção da velocidade. Este vetor é sempre voltado
para o centro O.
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Rígidos e Mecanismos
Usando formulação vetorial, a aceleração de P também pode ser
definida diferenciando o vetor velocidade:
 dω   dr 
= (ω  r ) = 
dv d
a= r  + ω  
dt dt  dt   dt 

a = α r + ω v

a = α  r + ω  (ω  r )

Pode ser mostrado que a equação acima reduz-se a:

at = α  r
a = at + a n = α  r - ω r
2
a n = ω  (ω  r ) = − 2r

O módulo de a é dado por: a = at2 + an2

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Rígidos e Mecanismos
PROCEDIMENTO PARA ANÁLISE
Movimento Angular:
- Estabeleça um sentido positivo ao longo do eixo de rotação
- Conhecendo uma relação entre duas das quatro variáveis , ,  e t, uma
terceira variável pode ser determinada usando-se uma das seguintes
equações cinemáticas que relacionam todas as variáveis:
d d  d =  d
= =
dt dt

- Se a aceleração do corpo for constante, então as seguintes equações podem

ser usadas:

t2
 = 0 +  ct  = 0 + 0t +  c 2 = 02 + 2c ( − 0 )
2
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Rígidos e Mecanismos

Movimento de P:
- Em muitos casos, a velocidade de P e os dois componentes da sua
aceleração podem ser determinados pelas equações escalares:

v = r at =  r an = 2 r

- Se a geometria do problema for de difícil visualização, as seguintes

equações vetoriais poderão ser usadas:

v = ωr at = α  r a n = ω  (ω  r) = − 2r

O vetor r está contido no plano de movimento de P. Qualquer um desses

vetores, bem como  e , devem ser expressos em termos de seus
componentes i, j, k.
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Rígidos e Mecanismos

Características do Movimento em alguns Elementos de Máquinas

Características do movimento de um ponto P localizado no contato entre as
engrenagens

A velocidade escalar é dada por:

vP = 1 r1 = 2 r2

A aceleração tangencial do ponto P no

contato entre as engrenagens também é
a mesma para as duas engrenagens:

at = 1 r1 =  2 r2
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Rígidos e Mecanismos

Polias e Correias

Um comprimento s da correia deve se desenrolar tanto para a polia

maior quanto para a polia menor num mesmo intervalo de tempo
(desde que a correia não escorregue). Logo:

s = 1 r1 =  2 r2
v p
= 1 r1 = 2 r2
A velocidade do ponto P na correia é a
mesma para cada ponto na correia.

at = 1 r1 =  2 r2

A aceleração tangencial do ponto P na correia é a mesma

para cada ponto na correia.
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Rígidos e Mecanismos

EXERCÍCIO
Enrola-se um cabo em torno de um disco
inicialmente em repouso, como indica a
figura. Aplica-se uma força ao cabo, que então
adquire uma aceleração a=(4t)m/s2, onde t é
dado em segundos. Determine como funções
do tempo:
(a) a velocidade angular do disco e
(b) a posição angular do segmento OP, em
radianos.
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Rígidos e Mecanismos
SOLUÇÃO
1) Dados do Problema:
0 = 0 e 0 = 0 ; aPt = 4  t; rP = 0,2m

2) Pede-se: P = ? e P = ?
aPt 4*t
aPt =  P * rP  P = =  P = 20t _ rd / s 2
rP 0,2
t
dP  t t
20 2
P =   dP =   P dtP =  20 tdt = t P = 10t2rd / s
dt 0 0 0 2 0

t
dP  t t
10 3
P =   dP =  P dtP =  10 tdt = t P = 3,33t3rd
dt 0 0 0 3 0
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Rígidos e Mecanismos
EXERCÍCIO

Usa-se o motor para girar uma roda

com suas pás no interior do
equipamento mostrado na foto.
Os detalhes estão na figura abaixo à
direita.
Se a polia A conectada ao motor inicia
seu movimento a partir do repouso,
com uma aceleração angular A=2
rad/s2, determine os módulos da
velocidade e da aceleração do ponto P
da roda B, após a polia A ter
completado uma revolução.
Suponha que a correia de transmissão
não escorregue na polia e nem na roda.
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Rígidos e Mecanismos
SOLUÇÃO
Dados do Problema:
 A = 0 e A = 0 ;
0 0
 A = 2rd/ s 2 ; A = 1rev
C

rA = 0,15m rB = 0,4m; B = 0 e B = 0
0 0

Pede-se: vP = ? e aP = ?

A = 1* 2 = 6,28 rd
Como não há deslizamento da correia:
rA 0,15
 A rA = B rB B =  A . = 6,28. B = 2,36rd
rB 0,4

rA 0,15
 A rA =  B rB  B =  A . = 2.  BC = 0,75rd / s 2
C C C C
rB 0,4
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Rígidos e Mecanismos

Sendo a aceleração angular constante, tem-se:

B2 = B2 + 2 B (B − B

0 C 0
)
 B = 2 B  B = 2 * 0,75 * 2,36  B  1,88rd / s
C

A velocidade do ponto P é:
vP = B rB vP = 1,88 * 0,4vP  0,75m / s
A aceleração do ponto P é obtida das duas componentes de aceleração:
aPn =  B2 rB = 1,88 2 * 0,4  aPn = 1,41m / s 2

aPt =  BC rB = 0,75 * 0,4  aPt = 0,30m / s 2

aP = aP2t + aP2n = 0,30 2 + 1,412  aP  1,44m / s 2

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Rígidos e Mecanismos

EXERCÍCIO

O mecanismo para movimentação

do vidro da janela de um carro é
mostrado na figura ao lado.
Quando a manivela é acionada
gera-se o movimento da
engrenagem C, que gira a
engrenagem S, fazendo com que
a barra AB nela conectada eleve o
vidro D. Se a manivela gira a 0,5
rd/s, determine a velocidade dos
pontos A e E, nas suas trajetórias
circulares e a velocidade Vw da
janela quando ϴ igual a 30 graus.
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Rígidos e Mecanismos
SOLUÇÃO
Dados do Problema:
C = 0,5rd / s 2 ; rC = 20mm; rS = 50mm;
A B = 200mm

Pede-se: v At = vE t = ? e v w = ?
Como a velocidade tangencial nas engrenagens é a mesma:
rC 20
C rC = S rS S = C . = 0,5. S = 0,2rd / s
rS 50
Como os pontos A e E têm movimento de translação
circular, suas velocidades são:
v A = vE = S * AB  v A = 0,2 * 0,2  v A = 0,04m/ s

v W = v A * cos( ) = 0,04 * cos(30o )  v W  0,035m/ s