Aula 05 - Analise de Velocidades

Análise de Velocidades
Engenharia Mecânica
Projeto de Mecanismo
Prof. MSc. José Fábio Abreu de Andrade

jose.andrade@unifacs.br
Bibliog rafia
Cinemática e Dinâmica dos

Mecanismos, 2011.
Robert L. Norton
Projeto de Mecanismo 2
Introdução:
➢ Uma vez que uma análise de posição já foi feita, o próximo passo é
determinar as velocidades de todos os elos e pontos de interesse no
mecanismo;
➢ Precisamos saber as velocidades do nosso mecanismo para poder calcular a
energia cinética armazenada, usando m.V2/2, e também para determinar as
acelerações dos elos, as quais são necessárias para o cálculo das forças
dinâmicas;
➢ Primeiro, iremos desenvolver métodos gráficos manuais, que normalmente
são úteis para verificação das soluções analíticas mais precisas. Também
investigaremos as propriedades do centro instantâneo de velocidade (ou
centro instantâneo de rotação), que podem esclarecer muito sobre o
comportamento das velocidades do mecanismo, com pouquíssimo esforço;
Introdução:
➢ Por fim, vamos derivar as soluções analíticas dos mecanismos de quatro
barras e biela-manivela invertidos para exemplificar a sequência geral de
solução de problemas de análise de velocidade vetorial. Com esses cálculos,
seremos capazes de estabelecer alguns índices de desempenho para julgar
nossos projetos enquanto eles ainda estiverem na prancheta de desenho (ou
no computador);
➢ Velocidade é definida como a taxa de variação da posição em relação ao
tempo. A posição (R) é uma grandeza vetorial assim como a velocidade. A
velocidade pode ser angular ou linear. A velocidade angular será
representada por ω, e a velocidade linear, por V.
𝒅𝜽 𝒅𝑹
𝝎= ; 𝑽=
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Definição de Velocidade :
(1) (2) (2)
Um elo em rotação pura. Diferenças de Velocidades.
➢ A figura (1) mostra o elo PA em rotação pura, pivotado no ponto A do plano
xy. Sua posição é definida pelo vetor de posição RPA. Nos interessa a
velocidade do ponto P quando o elo gira com velocidade angular ω. Se
representássemos o vetor de posição RPA como um número complexo na
forma polar:
𝑹𝑷𝑨 = 𝒑. 𝒆𝒋.𝜽
em que p é o módulo do vetor. Podemos facilmente derivar isso para obter:

𝒅𝑹𝑷𝑨 𝒋.𝜽
𝒅𝜽
𝑽𝑷𝑨 = = 𝒑. 𝒋. 𝒆 = 𝒑. 𝝎. 𝒋. 𝒆𝒋.𝜽
𝒅𝒕 𝒅𝒕
➢ Note que, devido à derivação, a expressão da velocidade foi multiplicada pelo
operador complexo j (constante). Isso provoca uma defasagem de 90 graus do
vetor velocidade em relação ao vetor de posição original.
➢ Essa rotação de 90 graus é positiva, ou seja, anti-horária. Entretanto, a
expressão da velocidade também é multiplicada por ω, que pode ser tanto
positivo quanto negativo. Como resultado disso, o vetor velocidade estará
defasado 90 graus em relação ao ângulo θ do vetor de posição em um sentido
ditado pelo sinal de ω. Isso é apenas uma verificação matemática do que você
já sabia: a velocidade é sempre perpendicular ao raio de rotação e é tangente
à trajetória, como mostrado na figura (1).
➢ A substituição da identidade de Euler na equação anterior fornece as
componentes real e imaginária (ou x e y) do vetor velocidade.
𝑽𝑷𝑨 = 𝒑. 𝝎. 𝒋. (𝒄𝒐𝒔 𝜽 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽 ) = 𝒑. 𝝎. (−𝒔𝒆𝒏 𝜽 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽))
➢ A velocidade VPA na figura (1) pode ser referida como uma velocidade
absoluta, já que é referida a A, que é a origem global desse sistema de
coordenadas. Como tal, nós poderíamos ter nos referido a ela como VP, sem o
segundo subscrito, indicando que se refere ao sistema de coordenadas global;
➢ A figura (2)(a) mostra um sistema diferente e um pouco mais complicado em
que o pivô A se movimenta. Ele tem velocidade linear VA conhecida, que é a
velocidade de translação do bloco 3. Se ω permanece o mesmo, a velocidade
do ponto P em relação a A será a mesma que antes, mas VPA não poderá mais
ser considerada uma velocidade absoluta;
➢ Agora ela é uma diferença de velocidade e deve ter o segundo subscrito
assim como VPA. A velocidade absoluta VP tem de ser obtida por meio da
equação da diferença de posição, cuja solução gráfica é mostrada na figura
(2)(b):
𝑽𝑷𝑨 = 𝑽𝑷 − 𝑽𝑨 → 𝑽𝑷 = 𝑽𝑷𝑨 + 𝑽𝑨
(3) (3)
Velocidade Relativa.
➢ A figura (3) mostra dois corpos independentes P e A, que poderiam ser dois
automóveis se movendo num mesmo plano. Se suas velocidades
independentes VP e VA forem conhecidas, sua velocidade relativa VPA poderá
ser encontrada com a equação, ordenada algebricamente como:
𝑽𝑷𝑨 = 𝑽𝑷 − 𝑽𝑨
➢ A solução gráfica dessa equação é mostrada na figura (3)(b). Note que é
similar à figura (2)(b), exceto pelo fato de o resultado ser um vetor diferente;
➢ Conforme fizemos com a análise de posição, daremos nomes diferentes a
esses dois casos, embora a mesma equação se aplique. Repetindo a definição
de posição, modificada para se referir à velocidade:
➢ Caso 1: Dois pontos no mesmo corpo → diferença de velocidade
➢ Caso 2: Dois pontos em corpos diferentes → velocidade relativa
Análise Gráfica de Velocidade :
➢ Para resolver qualquer problema gráfico de análise de velocidades,
precisamos de apenas duas equações, do slide 07 e a equação abaixo (a qual é
meramente a forma escalar da equação slide 06):
𝑽 = 𝒗 = 𝒓. 𝝎
➢ Note que a equação acima define apenas o módulo (v) da velocidade de
qualquer ponto de um corpo que esteja em rotação pura. Em uma análise
gráfica do Caso 1, a direção do vetor da equação do slide 06 deve ser
entendida como perpendicular ao raio de rotação. Dessa forma, se o centro de
rotação é conhecido, a direção do componente da velocidade é conhecida,
devido à rotação, e seu sentido será coerente com a velocidade angular ω do
corpo.
(4)
Solução gráfica das velocidades em um mecanismo com juntas pinadas. Projeto de Mecanismo 12
➢ A figura (4) mostra um mecanismo de quatro barras em posição particular;
➢ Queremos determinar as velocidades angulares dos elos 3 e 4 (ω3, ω4) e as
velocidades lineares dos pontos A, B e C (VA, VB, VC). O ponto C representa
qualquer ponto de interesse geral. Talvez C seja o ponto acoplador.
➢ O método de solução é válido para qualquer ponto em qualquer elo. Para
resolver esse problema, precisamos saber os comprimentos e as posições
angulares de todos os elos, e a velocidade instantânea de entrada de qualquer
elo ou ponto motor;
➢ Admitindo que tivéssemos projetado esse mecanismo, saberíamos ou
poderíamos medir os comprimentos dos elos.
➢ Inicialmente, devemos fazer uma análise completa de posição para encontrar
os ângulos θ3 e θ4, dada a posição do elo de entrada θ2.
➢ Isso pode ser feito por qualquer um dos métodos anteriores de análise de
posição;
➢ Geralmente, devemos resolver esses problemas em etapas, primeiro as
posições dos elos, então as velocidades e, finalmente, as acelerações;
➢ Para o exemplo a seguir, assumimos que uma análise completa de posição já
foi feita e que a entrada é o elo 2, com θ2 e ω2 conhecidos para essa posição
“congelada” do mecanismo em movimento;
➢ Exemplo (1): Problema: Dados θ2, θ3, θ4, ω2, encontre ω3, ω4, VA, VB, VC
com métodos gráficos. Solução: Ver a figura do slide 11.
1. Inicie pela extremidade do mecanismo do qual você possui mais
informação. Calcule o módulo da velocidade do ponto A usando e equação
escalar do slide 10:
𝒗𝑨 = 𝑨𝑶𝟐 . 𝝎𝟐
2. Desenhe o vetor velocidade VA com o comprimento igual a seu módulo vA,
em alguma escala conveniente, partindo do ponto A e com direção
perpendicular ao raio AO2. O sentido é o mesmo de ω2, conforme mostrado
na figura (4)(a);
3. Vá para algum ponto do qual você tenha alguma informação. Note que a
direção da velocidade de B é previsível, desde que ele seja pivotado com
rotação pura ao redor de O4. Desenhe uma linha de construção pp passando
pelo ponto B perpendicular a BO4, para representar a direção de VB, como
mostrado na figura (4)(a).
4. Escreva a equação vetorial da diferença de velocidade para o ponto B em
relação ao ponto A:
𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩𝑨
Vamos usar o ponto A como ponto de referência para encontrar VB, porque A e
B pertencem ao mesmo elo e nós já encontramos VA. Qualquer equação vetorial
bidimensional pode ser resolvida para duas incógnitas. Cada termo tem dois
parâmetros, sendo eles o módulo e a direção. Há, então, seis incógnitas em
potencial para essa equação, duas por termo. Devemos conhecer quatro delas
para poder solucioná-la. Conhecemos o módulo e a direção de VA e a direção de
VB. Precisamos conhecer mais um parâmetro.
5. O termo VBA representa a velocidade de B em relação a A. Se assumirmos
que o elo BA é rígido, então não pode haver componente de VBA na direção
da linha BA, porque o ponto B não pode se aproximar ou se afastar do
ponto A sem encolher ou esticar o elo rígido! Consequentemente, a direção
de VBA tem de ser perpendicular à linha BA. Desenhe a linha de construção
qq passando pelo ponto B e perpendicular a BA para representar a direção
de VBA, como mostrado na figura (4)(a);
6. Agora a equação vetorial pode ser resolvida graficamente, desenhando-se o
diagrama vetorial, conforme mostrado na figura (4)(b). Ferramentas de
desenho ou um pacote CAD são necessários para esse passo. Primeiro, desenhe
o vetor velocidade VA cuidadosamente em alguma escala, mantendo sua
direção. (Ele foi desenhado com o dobro do tamanho na figura.) A equação no
passo 4 diz para somar VBA a VA, então desenhe uma linha paralela à linha qq
passando pelo vértice de VA. O resultado, ou o lado esquerdo da equação, deve
fechar o diagrama vetorial, da origem do primeiro vetor desenhado (VA) até o
vértice do último, então desenhe uma linha paralela a pp passando pela origem
de VA. A intersecção dessas duas linhas paralelas a pp e a qq define os
comprimentos de VB e VBA. Os sentidos dos vetores são determinados pela
equação. VA foi somada a VBA, então elas devem ser dispostas como vértice
com origem. VB é o resultado, então ela deve ir da origem do primeiro até o
vértice do último. Os vetores resultantes são mostrados na figura (4)(b) e (d);
7. As velocidades angulares dos elos 3 e 4 podem ser calculadas com a
equação do slide 10:
𝒗𝑩 𝒗𝑩𝑨
𝝎𝟒 = 𝒆 𝝎𝟑 =
𝑩𝑶𝟒 𝑩𝑨
Note que o termo da diferença de velocidade VBA representa a componente
rotacional da velocidade do elo 3 devido a ω3. Isso é verdadeiro se o ponto B
não puder se aproximar ou se afastar do ponto A. A única diferença de
velocidade que eles podem ter, de um em relação ao outro, é devido à rotação
da linha que os conecta. Você pode pensar no ponto B rodando em torno do
ponto A como centro, ou o ponto A na linha AB rodando em torno de B como
centro. A velocidade angular ω de qualquer corpo é um “vetor livre” que pode
ser aplicado a qualquer ponto do corpo. Ele existe ao longo de todo o corpo.
8. Finalmente podemos determinar VC, novamente usando a equação do slide
7. Selecionamos qualquer ponto no elo 3 para o qual conhecemos a
velocidade absoluta para usar como referência, como o ponto A.
𝑽𝑪 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑪𝑨
Nesse caso, calculamos o módulo de VCA com a equação do slide 10, da mesma
forma que fizemos para encontrar ω3.
𝒗𝑪𝑨 = 𝒄. 𝝎𝟑
Desde que VA e VCA sejam conhecidos, o diagrama vetorial pode ser desenhado
de maneira direta como mostrado na figura (4)(c). VC é o vetor resultante que
fecha o diagrama vetorial. A figura (4)(d) mostra os vetores velocidade
calculados no diagrama do mecanismo. Note que o vetor diferença de
velocidade VCA é perpendicular à linha CA (assim como à linha rr) pelos mesmos
motivos discutidos no passo 7 acima.
Centros Instantâneos de Velocidades :
Localizando centros instantâneos em um mecanismo

(5) com junta pinada.
➢ A definição de centro instantâneo de velocidade é um ponto, comum a dois
corpos no plano de movimento, em que o ponto tem a mesma velocidade
instantânea em cada corpo. Centros instantâneos de rotação algumas vezes
também são chamados de polos de rotação. Uma vez que são necessários dois
corpos ou elos para criar um centro instantâneo de velocidade (CIV), podemos
predizer qual a quantidade de centros instantâneos de rotação que podemos
esperar de um conjunto de elos;
➢ A figura (5) mostra um mecanismo de quatro barras em uma posição
qualquer. Ela também mostra um diagrama de barras que é útil para marcar
quais CIVs já foram encontrados;
➢Esse diagrama em particular pode ser criado desenhando-se um círculo, no
qual marcamos um ponto para cada elo presente no nosso mecanismo.
➢Então, vamos traçar uma reta entre os pontos, representando os pares de elos
toda vez que encontrarmos um centro instantâneo. O diagrama de barras
resultante é o conjunto de linhas que conectam os pontos. Ele não inclui o
círculo, que só é usado para posicionar os pontos.
➢ Alguns CIVs podem ser encontrados por inspeção, usando-se apenas a
definição de centro instantâneo de velocidade.
➢ Note na figura (5)(a) que as quatro juntas pinadas esclarecem a definição.
Elas claramente possuem a mesma velocidade em ambos os elos em qualquer
momento. Esses foram designados I1,2, I2,3, I3,4 e I1,4. A ordem dos subscritos é
irrelevante. O centro instantâneo I2,1 é o mesmo que I1,2. Algumas vezes esses
CIVs em juntas pinadas são chamados de centros instantâneos
“permanentes”, por eles se manterem no mesmo local em todas as posições
do mecanismo.
➢ Em geral, centros instantâneos se movem à medida que o mecanismo muda
de posição, por isso o adjetivo instantâneo;
➢ Nesse exemplo de quatro barras existem mais dois CIVs para serem
encontrados. O uso do teorema de Aronhold-Kennedy, também chamado de
regra de Kennedy, nos ajudará a localizá-los.
➢ Regra de Kennedy: Quaisquer três corpos em movimento plano terão
exatamente três centros instantâneos, e eles serão colineares.
➢ Note que essa regra não requer que os três corpos estejam conectados de
alguma forma. Podemos usar essa regra, em conjunto com o diagrama de
barras, para encontrar os demais CIVs que não são óbvios por inspeção. A
figura (5)(b) mostra a construção necessária para encontrar o centro
instantâneo I. O exemplo a seguir descreve o procedimento em detalhes.
➢ Exemplo: Encontrando todos os centros instantâneos de um mecanismo de
quatro barras.
➢ Problema: Dado um mecanismo de quatro barras em uma posição, encontre
todos os CIVs por métodos gráficos.
1. Desenhe um círculo com pontos numerados sobre a circunferência

representando todos os elos, como mostrado na figura (5)(a);
2. Localize o maior número possível de CIVs por inspeção. Todas as juntas
pinadas serão CIVs permanentes. Conecte os pontos numerados dos elos no
círculo para criar um diagrama de barras e marcar os CIVs encontrados,
como mostrado na figura (5)(a);
3. Identifique uma combinação de elos no diagrama de barras que ainda não
teve o CIV encontrado, e desenhe uma linha tracejada conectando os
pontos numerados dos elos. Identifique dois triângulos, no diagrama, que
contenham a linha tracejada e que os outros dois lados sejam linhas sólidas
que representam CIVs previamente encontrados. No diagrama da figura
(5)(b), os números dos elos 1 e 3 foram conectados com uma linha
tracejada. Essa linha forma um triângulo com lados 1_3, 3_4 e 1_4, e outro
com lados 1_3, 2_3 e 1_2. Esses triângulos definem trios de CIVs que
obedecem à regra de Kennedy. Dessa forma, os CIVs 1_3, 3_4 e 1_4 devem
pertencer a uma linha reta. E os CIVs 1_3, 2_3 e 1_2 também devem
pertencer a uma outra linha reta;
4. No diagrama do mecanismo, desenhe uma linha que passe pelos CIVs
conhecidos que formam um triângulo com o CIV desconhecido. Repita para
o outro trio. Na figura (5)(b), uma linha foi desenhada passando por I1,2 e
por I2,3 e estendida. I1,3 deve pertencer a essa reta. Outra linha foi
desenhada passando por I1,4 e I3,4 e estendida até intersectar a primeira
linha. Pela regra de Kennedy, o centro instantâneo I1,3 também deve
pertencer a essa linha, então I1,3 é a intersecção delas;
5. Conecte os pontos numerados dos elos 2 e 4 com uma linha tracejada no
diagrama de barras, como mostrado na figura (5)(c). Essa linha forma um
triângulo com lados 2_4, 2_3 e 3_4, e outro triângulo com lados 2_4, 1_2 e
1_4. Esses lados representam trios de CIVs que obedecem à regra de
Kennedy. Dessa forma, os CIVs 2_4, 2_3 e 3_4 devem pertencer a uma
mesma linha reta. E os CIVs 2_4, 1_2 e 1_4 também devem pertencer à
outra linha reta;
6. No diagrama do mecanismo, desenhe uma linha que passe pelos dois CIVs
conhecidos que formam um trio com o CIV desconhecido. Repita para o
outro trio. Na figura (5)(c), foi desenhada uma linha passando por I1,2 e por
I1,4 e estendendo-se. I2,4 deve pertencer a essa reta. Outra linha foi
desenhada passando por I2,3 e I3,4 e estendida até intersectar a primeira
linha. Pela regra de Kennedy, o centro instantâneo I2,4 também deve
pertencer a essa linha, então I2,4 é a intersecção delas;
7. Se houver mais elos, esse procedimento deve ser repetido até todos os CIVs
serem encontrados.
Localizando centros instantâneos em um mecanismo

de 4 barras do slide 20 no software SketchUp.
(6)
Centro instantâneo no infinito de um cursor retilíneo. Projeto de Mecanismo 30

(7)
Localizando centros instantâneos no mecanismo biela-manivela.
Localizando centros instantâneos no

mecanismo biela-manivela do slide 30
no software SketchUp.
Análise de Velocidade com Centros Instantâneos :
Análise de velocidades usando centros instantâneos.
𝒗𝑨 = 𝑨𝑶𝟐 . 𝝎𝟐
𝒗𝑨
𝝎𝟑 =
(𝑨𝑰𝟏,𝟑 )
𝒗𝑩 = 𝑩𝑰𝟏,𝟑 . 𝝎𝟑
𝒗𝑩
(8) 𝝎𝟒 =
(𝑩𝑶𝟒 )
𝒗𝒄 = 𝑪𝑰𝟏,𝟑 . 𝝎𝟑
➢ Note que as equações do slide 32 fornecem apenas a magnitude escalar desses
vetores velocidade. Temos de determinar a direção deles a partir da informação
no diagrama em escala (ver figura (8)). Já que nós conhecemos a localização de
I1,3, que é um pivô “fixo” instantâneo para o elo 3, todos os vetores velocidade
absoluta desse elo serão perpendiculares aos raios de I1,3 até ponto em questão.
Pode-se perceber que VB e VC são perpendiculares aos seus raios de I1,3. Note que
VB também é perpendicular ao raio de O4 porque B está igualmente pivotando
em torno desse ponto por ser parte do elo 4;
➢ Arcos centrados em I1,3 foram traçados dos pontos B e C até intersectar a reta
AI1,3. Os módulos das velocidades VB ́ e VC ́ são encontrados pelos vetores
desenhados perpendiculares à reta nas intersecções dos arcos com a reta AI1,3.
Os comprimentos dos vetores são definidos pela reta que vai da ponta (seta) de
VA até o centro instantâneo I1,3. Esses vetores podem ser deslizados de volta pelo
arco até os pontos B e C, mantendo a tangência com os arcos.
Análise de velocidades usando centros

instantâneos do slide 32 no software
SketchUp.
Relação de Velocidade Angular :
➢ A relação de velocidade angular mV é definida como a velocidade angular da saída
dividida pela velocidade angular da entrada. Para um mecanismo de quatro barras,
ela é expressa como:
𝝎𝟒
𝒎𝑽 =
𝝎𝟐
➢ Podemos derivar essa relação para qualquer mecanismo construindo um par de elos
equivalentes, como mostrado na figura (9). A definição de pares de elos equivalentes
é duas linhas, paralelas entre si, desenhadas sobre os pivôs fixos e intersectando a
extensão do acoplador. Pares de elos equivalentes são mostrados como O2A’ e O4B’ na
figura (9). Note que existem infinitos pares de elos efetivos. Eles devem ser paralelos
entre si, mas podem formar qualquer ângulo com o elo 3. Na figura, eles são
mostrados perpendiculares ao elo 3 para facilitar na derivação a seguir. O ângulo
entre os elos 2 e 3 é mostrado como ν. O ângulo de transmissão entre os elos 3 e 4 é
μ. Agora, vamos derivar uma expressão para a relação de velocidade angular usando
esses elos equivalentes, os comprimentos dos elos e os ângulos ν e μ.
𝑶𝟐 𝑨′ = 𝑶𝟐 𝑨 . 𝒔𝒆𝒏(𝒗) 𝑶𝟒 𝑩′ = 𝑶𝟒 𝑩 . 𝒔𝒆𝒏(𝝁) 𝑽𝑨′ = 𝑶𝟐 𝑨′ . 𝝎𝟐
(9)
Elos equivalentes e a relação de velocidade angular.

➢ A componente de velocidade VA’ encontra- se sobre a linha do elo AB. Assim
como no caso de um componente com duas forças aplicadas, em que apenas a
componente da força aplicada na direção do elo em uma extremidade é
transmitida para a outra extremidade, essa componente da velocidade pode ser
transmitida pelo elo ao ponto B. Isso é chamado algumas vezes de princípio da
transmissibilidade. Podemos equacionar essas componentes em qualquer uma
das extremidades do elo:
𝝎 𝑶 𝑨′ 𝑶𝟐 𝑨. 𝒔𝒆𝒏(𝒗)
′ ′ 𝟒 𝟐
𝑽𝑨′ = 𝑽𝑩′ → 𝑶𝟐 𝑨 . 𝝎𝟐 = 𝑶𝟒 𝑩 . 𝝎𝟒 → = ′
= = 𝒎𝑽
𝝎𝟐 𝑶𝟒 𝑩 𝑶𝟒 𝑩. 𝒔𝒆𝒏(𝝁)
➢ A’ e B’ da figura (9)(a) são coincidentes em I2,4. Isso nos permite escrever a
equação para a relação de velocidade angular em termos das distâncias dos
pivôs fixos ao centro instantâneo I2,4:
𝝎𝟒 𝑶𝟐 𝑰𝟐,𝟒
𝒎𝑽 = =
𝝎𝟐 𝑶𝟒 𝑰𝟐,𝟒
Vantagem Mecânica:
➢ A potência P em um sistema mecânico pode ser definida como o produto escalar
do vetor força F e do vetor velocidade V em qualquer ponto:
𝑷 = 𝑭. 𝑽 = 𝑭𝒙 . 𝑽𝒙 + 𝑭𝒚 . 𝑽𝒚
➢ Para um sistema rotativo, a potência P se transforma no produto do torque T e

da velocidade angular ω que, em duas dimensões, tem a mesma direção (z):
𝑷 = 𝑻. 𝝎
➢ A potência flui pelo sistema passivo e: 𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 = 𝑷𝒔𝒂í𝒅𝒂 + 𝒑𝒆𝒓𝒅𝒂𝒔
𝑷𝒔𝒂í𝒅𝒂
➢ O rendimento mecânico pode ser definido como: 𝜺 =
𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
Vantagem Mecânica:
➢ Sistemas mecânicos podem ser muito eficientes se forem feitos com rolamentos
de baixo atrito em todos os pivôs. Perdas, normalmente, representam menos de
10%. Para simplificar a análise, assumiremos que as perdas são zero (ou seja, um
sistema conservativo). Então, usando Tentrada e ωentrada para representar torque e
velocidade angular da entrada, e Tsaída e ωsaída para representar torque e
velocidade angular da saída:
𝑻𝒔𝒂í𝒅𝒂 𝝎𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
𝑷𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 = 𝑷𝒔𝒂í𝒅𝒂 → =
𝑻𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝝎𝒔𝒂í𝒅𝒂
➢ A razão de torque (mT = Tsaída / Tentrada) é o inverso da relação de velocidade
angular;
𝑭𝒔𝒂í𝒅𝒂
➢ A vantagem mecânica (mA) pode ser definida como: 𝒎𝑨 =
𝑭𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂
Vantagem Mecânica:
➢ Assumindo que as forças de entrada e de saída são aplicadas a alguns raios
rentrada e rsaída, perpendiculares aos seus respectivos vetores posição:
𝑻𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝑻𝒔𝒂í𝒅𝒂
𝑭𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 = → 𝑭𝒔𝒂í𝒅𝒂 =
𝒓𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝒓𝒔𝒂í𝒅𝒂
➢ Substituindo na equação de vantagem mecânica (mA) e desenvolvendo:
𝑻𝒔𝒂í𝒅𝒂 𝒓𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝝎𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝒓𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝑶𝟒 𝑩. 𝒔𝒆𝒏(𝝁) 𝒓𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂

𝒎𝑨 = . = . = .
𝑻𝒆𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂 𝒓𝒔𝒂í𝒅𝒂 𝝎𝒔𝒂í𝒅𝒂 𝒓𝒔𝒂í𝒅𝒂 𝑶𝟐 𝑨. 𝒔𝒆𝒏(𝒗) 𝒓𝒔𝒂í𝒅𝒂
➢ Essas duas razões, relação de velocidade angular (mV) e vantagem mecânica

(mA), fornecem indicadores de desempenho ou qualidade adimensionais úteis
sobre os quais podemos julgar a qualidade relativa de vários projetos de
mecanismos propostos como soluções.
Centroides:
(10)
Malha aberta fixa e centroides móveis (ou poloides) de um mecanismo de

quatro barras. 42
Centroides:
(10)
Malha aberta fixa e centroides móveis (ou poloides) de um mecanismo de

quatro barras. 43
Centroides:
➢ A figura (10) mostra o fato de que sucessivas posições do centro instantâneo
formam a sua própria trajetória. Esse caminho, ou trajeto, do centro instantâneo é
chamado de centroide;
➢ Desde que haja dois elos necessitando que seja criado o centro instantâneo, haverá
dois centroides associados com qualquer um dos centros instantâneos. Eles são
formados projetando-se o caminho do centro instantâneo primeiro em um elo e
depois no outro. A figura (10)(a) mostra o trajeto do centro instantâneo I1,3 projetado
sobre o elo 1. Pelo fato de o elo 1 ser estacionário, ou fixo, ele é chamado de
centroide fixo;
➢ Invertendo temporariamente o mecanismo e fixando o elo 3 como o elo terra,
conforme mostrado na figura (10)(b), podemos mover o elo 1 como se fosse o
acoplador e projetar a posição de I1,3 sobre o elo 3. Na montagem original, o elo 3 era
o acoplador móvel, por isso é chamado de centroide móvel. A figura (10)(c) mostra a
montagem original com ambos os centroides, fixo e móvel, sobrepostos.
Soluções Analíticas para Análises de Velocidades :
(11)
Polígono do vetor de posição para um mecanismo de quatro barras mostrando

os vetores de velocidade para uma ω2 negativa (anti-horária). Projeto de Mecanismo 45
➢ Para o mecanismo de quatro barras com junta pinada:
➢ A equação vetorial de malha fechada: 𝑹𝟐 + 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎
➢ Notação de números complexos: 𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 + 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎
➢ Para conseguir a velocidade, derive a equação anterior em relação ao tempo:
𝒋.𝜽𝟐
𝒅𝜽𝟐 𝒋.𝜽𝟑
𝒅𝜽𝟑 𝒋.𝜽𝟒
𝒅𝜽𝟒
𝒋. 𝒂. 𝒆 + 𝒋. 𝒃. 𝒆 − 𝒋. 𝒄. 𝒆 =𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝜽𝟐 𝒅𝜽𝟑 𝒅𝜽𝟒
= 𝝎𝟐 ; = 𝝎𝟑 ; = 𝝎𝟒
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒆𝒋.𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒋. 𝒄. 𝝎𝟒 . 𝒆𝒋.𝜽𝟒 = 𝟎 → 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩𝑨 − 𝑽𝑩 = 𝟎
➢ A estratégia de solução será a mesma feita para a análise de posição. Primeiro,
substituir a identidade de Euler:
𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑
−𝒋. 𝒄. 𝝎𝟒 . (𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) = 𝟎
𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑
−𝒄. 𝝎𝟒 . (𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝒋𝟐 . 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 )) = 𝟎
𝒂. 𝝎𝟐 . −𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒃. 𝝎𝟑 . −𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑
−𝒄. 𝝎𝟒 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 ) = 𝟎
➢ Parte real (componente em x):
−𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒄. 𝝎𝟒 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 = 𝟎
➢ Parte imaginária (componente em y):
𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 − 𝒄. 𝝎𝟒 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 = 𝟎 Projeto de Mecanismo 47
➢ Desenvolvendo as equações anteriores:
𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 − 𝜽𝟐 )
𝝎𝟑 =
𝒃. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟑 − 𝜽𝟒 )
𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟐 − 𝜽𝟑 )
𝝎𝟒 =
𝒄. 𝒔𝒆𝒏(𝜽𝟒 − 𝜽𝟑 )
➢ Para as velocidades lineares:
𝑽𝑨 = 𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 = 𝒂. 𝝎𝟐 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ))
𝑽𝑩𝑨 = 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 = 𝒃. 𝝎𝟑 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ))

𝑽𝑩 = 𝒋. 𝒄. 𝝎𝟒 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟒 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 = 𝒄. 𝝎𝟒 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟒 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟒 ))
(12)
Vetor de posição de malha fechada para um mecanismo de biela-manivela

quatro barras mostrando os vetores de velocidade para uma ω2 negativa (anti-
horária). Projeto de Mecanismo 49
➢ Para o mecanismo biela-manivela de quatro barras:
➢ A equação vetorial de malha fechada: 𝑹𝟐 − 𝑹𝟑 − 𝑹𝟒 − 𝑹𝟏 = 𝟎
➢ Notação de números complexos: 𝒂. 𝒆𝒋.𝜽𝟐 − 𝒃. 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒄. 𝒆𝒋.𝜽𝟒 − 𝒅. 𝒆𝒋.𝜽𝟏 = 𝟎
➢ Para conseguir a velocidade, derive a equação anterior em relação ao tempo:
𝒅𝜽𝟐 𝒅𝜽𝟑
𝒋. 𝒂. 𝒆 𝒋.𝜽𝟐
− 𝒋. 𝒃. 𝒆 𝒋.𝜽𝟑
− 𝒅ሶ = 𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝜽𝟐 𝒅𝜽𝟑
= 𝝎𝟐 ; = 𝝎𝟑
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒆𝒋.𝜽𝟐 − 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒆𝒋.𝜽𝟑 − 𝒅ሶ = 𝟎 → 𝑽𝑨 − 𝑽𝑨𝑩 − 𝑽𝑩 = 𝟎

𝑽𝑨 = 𝑽𝑨𝑩 + 𝑽𝑩 → 𝑽𝑨𝑩 = −𝑽𝑩𝑨 → 𝑽𝑩 = 𝑽𝑨 + 𝑽𝑩𝑨
➢ A estratégia de solução será a mesma feita para a análise de posição. Primeiro,
substituir a identidade de Euler:
𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 − 𝒅ሶ = 𝟎
𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 − 𝒅ሶ = 𝟎
𝒂. 𝝎𝟐 . −𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝝎𝟑 . −𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 − 𝒅ሶ = 𝟎
➢ Parte real (componente em x):

−𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 − 𝒅ሶ = 𝟎
➢ Parte imaginária (componente em y):
𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 = 𝟎
➢ Desenvolvendo as equações anteriores:
𝒂. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 )
𝝎𝟑 = . 𝝎𝟐
𝒃. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 )
𝒅ሶ = −𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝐛. 𝝎𝟑 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑
➢ Para as velocidades lineares:
𝑽𝑨 = 𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 = 𝒂. 𝝎𝟐 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ))
𝑽𝑨𝑩 = 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 = 𝒃. 𝝎𝟑 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ))

𝑽𝑩𝑨 = −𝑽𝑨𝑩
(13)
Análise da velocidade da inversão 3 do mecanismo biela-manivela de quatro barras.

Análise da velocidade pelo método gráfico do mecanismo de quatro barras no SolidWorks. Projeto de Mecanismo 54
Análise da velocidade pelo método gráfico do mecanismo de quatro barras no SolidWorks. Projeto de Mecanismo 55

Aula 05 - Analise de Velocidades

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Análise de Velocidades

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𝑽𝑩𝑨 = 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 = 𝒃. 𝝎𝟑 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ))

Vetor de posição de malha fechada para um mecanismo de biela-manivela

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𝒂. 𝝎𝟐 . −𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 − 𝒃. 𝝎𝟑 . −𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 − 𝒅ሶ = 𝟎

➢ Parte real (componente em x):

𝒅ሶ = −𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝐛. 𝝎𝟑 . 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑

➢ Para as velocidades lineares:

𝑽𝑨 = 𝒋. 𝒂. 𝝎𝟐 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 = 𝒂. 𝝎𝟐 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟐 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟐 ))

𝑽𝑨𝑩 = 𝒋. 𝒃. 𝝎𝟑 . 𝒄𝒐𝒔 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 = 𝒃. 𝝎𝟑 . (−𝒔𝒆𝒏 𝜽𝟑 + 𝒋. 𝒄𝒐𝒔(𝜽𝟑 ))

Análise da velocidade da inversão 3 do mecanismo biela-manivela de quatro barras.

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