Você está na página 1de 6

ANLISE DE VELOCIDADE E ACELERAO DE MECANISMOS DE 4 BARRAS COM ABORDAGEM GEOMTRICA E COMPUTACIONAL Carlos Sergio Pivetta1; Osvaldo Prado De Rezende2;

Mrio Lus Campos3; Roberto Grechi4;Jos Geraldo Trani Brando5


ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos/Escola de Engenharia, Av. Baro do Rio 1 Branco, 882 Jardim Esplanada CEP 12232-800, So Jos dos Campos - SP, carlos.pivetta@etep.edu.br, 2 3 4 osvaldo.rezende@etep.edu.br, mario.campos@etep.edu.br, roberto.grechi@csa.edu.br 5 UNESP- Universidade Estadual Paulista, Av. Ariberto Pereira da Cunha, 333 Bairro Pedregulho, 5 12516-410 , Guaratinguet SP, brandao@feg.unesp.br
1,2,3,4

Resumo: A anlise de velocidade e de acelerao de mecanismos de 4 barras pode ser feita por diversos mtodos o que geralmente envolve relativos esforos matemticos ou computacionais. H diferentes formas e abordagens, as quais usam recursos computacionais, tais como planilhas de clculos, ou calculadoras programveis. Tais recursos permitem a criao e a simplificao de mtodos buscando maior rapidez e preciso nos resultados da anlise. Este trabalho apresenta um mtodo que permite resultados altamente precisos e que demandam pequenos esforos matemticos e computacionais. Consiste em utilizar os conceitos fundamentais da Cinemtica, adaptando-se um procedimento matemtico adequado de clculos de velocidade e de acelerao de pontos de interesse do mecanismo. usada uma abordagem geomtrica e computacional para a anlise cinemtica dos pontos de interesse do mecanismo. Os resultados obtidos com a utilizao deste mtodo demonstraram que o mesmo permite facilidade de implementao, preciso, confiabilidade e rapidez no processamento. Palavras-chave: Anlise cinemtica de mecanismos 4 barras, Clculos de velocidade e acelerao de mecanismos, Anlise computacional de mecanismos rea do Conhecimento: III - Engenharias Introduo O projeto e a anlise cinemtica de mecanismos articulados planos requerem ateno e conhecimento especfico neste tpico. Geralmente so desenvolvidas abordagens complexas que envolvem equaes diferenciais, clculos vetoriais e matriciais e que requerem elevados esforos matemticos e computacionais. Os procedimentos grficos, quando utilizados, so adequados para a anlise cinemtica de poucos pontos de interesse. Entretanto, no permitem alta preciso nos resultados, principalmente se executados manualmente. Alm disto, tm limitaes tcnicas tais como dificuldades nos traados, definio de escala conveniente, problemas com as pequenas diferenas existentes nos ngulos de direes dos vetores de velocidade ou de aceleraes. Os mtodos grficos, com a utilizao de sistemas auxiliares de desenho minimizam-se os erros de execuo e de leitura (FLORES e CLARO, 2007). A utilizao de um mtodo alternativo, o qual permite evitar os problemas j citados apresentado neste trabalho. Este mtodo permite melhor visualizao e compreenso do funcionamento do mecanismo em estudo, proporcionando facilidade de implementao ao se utilizar calculadoras programveis ou planilhas eletrnicas. Metodologia Um mecanismo plano de 4 barras um sistema mecnico composto de elementos articulados. O estudo de posio, de velocidade e de acelerao dos mecanismos articulados realizado considerando-se idealmente apenas as barras de ligao com as respectivas articulaes, visando a simplificao. Outro aspecto importante a ser mencionado que de uma forma geral a anlise de mecanismos articulados feita considerandose as barras como corpos rgidos. Consideram-se tambm as articulaes sem folgas e sem interferncias. A Figura 1 apresenta um esquema bsico de um mecanismo de 4 barras com as representaes normalmente usadas na anlise de posio, de velocidade e de acelerao. A conveno de sempre numerar as peas comeando com o elo fixo (o suporte), o membro de entrada (a segunda pea), bem como as respectivas posies angulares (NORTON, 1999). ilustrada a barra fixa denominada R1, a qual o elo terra, ou seja, o suporte fixo do mecanismo. representada numa posio horizontal, a qual

XIII Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e IX Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

geralmente utilizada no estudo tradicional de mecanismos. O ponto O2 convencionalmente definido como a origem no plano cartesiano xy. A barra de entrada R2 tem sua posio definida pelo ngulo 2, medido positivamente no sentido antihorrio. A barra intermediria R3 e a de sada R4 tm suas posies definidas, respectivamente, pelos ngulos 3 e 4 com valores medidos positivamente no sentido anti-horrio.
3 y 3 P

R5 R3 2 2 A 3

B 4 4 R4

R2 2 O2 R1 4 O4 x

Figura 1 - Esquema de um mecanismo de 4 barras A estrutura ABP refere-se ao posicionamento de um ponto de interesse P, definido pela barra R5 e pelo ngulo . As velocidades e aceleraes angulares das barras R2, R3 e R4 so denominadas respectivamente de 2, 3, 4 e 2, 3 e 4. Ao movimentar o mecanismo acionando a barra R2 o ponto P, o qual pertence pea intermediria, descreve uma trajetria denominada curva acopladora (MANSOUR & OSMAN, 1970). Os comprimentos das barras determinam as caractersticas de funcionamento do mecanismo. De acordo com Norton (1999), utilizando-se a Lei de Grashof, que uma relao simples para predizer o comportamento rotacional das barras, pode-se determinar rapidamente o tipo de mecanismo presente. Esta lei descrita matematicamente pela expresso 1: S + L <= P + Q 1

a) dois mecanismos tipo manivela-balancim, diferentes, quando a menor barra for a manivela ( a barra motora), R2 ou R4; b) mecanismo manivela-dupla, quando a menor barra for a fixa, R1; c) mecanismo balancim-duplo, quando a menor barra for a R3. Se a condio de Grashof no for atendida, o mecanismo resultante ser do tipo balancim-duplo. Caso haja igualdade na Expresso 1 o mecanismo ser do tipo Grashof, o qual chamado de especial e podero ocorrer problemas quando as barras ficarem alinhadas (NORTON, 1999). A anlise de velocidade e de acelerao de um ponto de interesse do mecanismo pode ser feita por vrios mtodos. Alguns deles tornam-se mais interessantes, dependendo do caso, mas possuem limitaes. Dentre as alternativas tem-se os mtodos grficos, nos quais se usam os polgonos das velocidades e das aceleraes, empregando os conceitos de velocidade e de acelerao relativas. Outros mtodos de anlise utilizam lgebra complexa, equaes diferenciais, mtodos vetoriais e matriciais etc. A velocidade de um ponto de interesse do mecanismo pode ser determinada utilizando-se a Expresso 2 ( MABIE & OCVIRK,1980; UICKER, PENNOCK & SHIGLEY,2003):

v = lim

t 0

s t

A acelerao de um determinado ponto de interesse do mecanismo pode ser determinada utilizando-se a Expresso 3 (MABIE & OCVIRK , 1980) ; UICKER, PENNOCK & SHIGLEY (2003):

a = lim

t 0

v t

Sendo S e L, respectivamente, os comprimentos da barra menor e da maior, P e Q, os comprimentos das demais barras. Se a condio descrita for atendida, o mecanismo ser do tipo Grashof, e a menor das barras, ao funcionar, poder girar 360 em relao ao plano fixo do sistema. Desta forma, observando-se a Figura 1, de acordo com Mabie & Ocvirk (1980), pode-se predizer, em funo das dimenses das barras, as seguintes possibilidades de mecanismos de 4 barras:

Mabie & Reinholtz (1987) publicaram um programa em FORTRAN com as rotinas para o clculo de velocidades e aceleraes de um mecanismo de 4 barras. Mansour e Osman (1970) apresentaram o mtodo iterativo para o clculo da velocidade e da acelerao de mecanismos de 4 barras dos tipos manivela-balancim e manivelas-duplas. A manivela considerada o elo motor, ou seja, de entrada. Para pequenos incrementos aplicados no ngulo de posio 2 da barra de entrada, por meio de um modelo matemtico no linear, as razes so determinadas. Ento, a posio do ponto P da barra intermediria determinada. Desta forma, o pequeno incremento angular em 2 causa uma perturbao de proximidade da posio anterior.

XIII Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e IX Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

O mtodo de Mansour e Osman exige um relativo esforo matemtico, pois a velocidade e a acelerao so obtidas fazendo-se a diferenciao parcial das equaes de posio e de velocidade. Requer tambm, o uso de duas equaes da circunferncia com centros em A com raio R3 e em O4 com raio R4 e, expanso de srie de Taylor para obteno da posio do ponto B. Alm disto, necessrio recorrer ao mtodo iterativo de Newton-Raphson e estabelecer um erro para as iteraes. Mabie & Ocvirk (1980) apresentaram o mtodo de diferenciao grfica que tambm requer trabalho elevado e no permite muita preciso. Usando-se de uma abordagem geomtrica, Uicker, Pennock & Shigley (2003) apresentaram equaes para a determinao das posies do ponto de interesse P conforme ilustrado na Figura 1. Esta abordagem descrita com o auxilio da Figura 2 e as Expresses 4 at 18. Empregando o recurso geomtrico pode-se definir uma barra imaginria S de ligao entre os pontos A e O4, formando assim os dois tringulos O2AO4 e ABO4.
y P

= cos [ (R4 + S - R3 ) / ( 2 R4 S )]
-1 2 2 2

7 8

= cos [ (R3 + R4 - S ) / ( 2 R3 R4 )]
-1 2 2 2

Os sinais + ou - dos valores de sero os resultados, respectivamente, para configuraes de mecanismo de 4 barras aberta ou fechada. Para os ngulos de posio da barra de entrada R2 de 0 2 180 os valores de 3 e 4 so determinados pelas Expresses 9 e 10: 3 = - 4 = 180 - - 9 10

Para ngulos de posio da barra de entrada R2 de 180 2 360 os valores de 3 e 4 so determinados pelas Expresses 11 e 12: 3 = + 4 = 180 - + 11 12

O ponto O2 a referncia e as posies dos pontos A, B e P em relao a esta referncia podem ser determinadas pelas Expresses 13, 14, 15, 16, 17 e 18:
B R3

R5 A 3

xA = R2 cos 2 yA = R2 sen 2
R4

13 14 15 16 17 18

R2 2 O2 R1

S 4 O4 x

xB = R2 cos 2 + R3 cos 3 = R1 + R4 cos 4 yB = R2 sen 2 + R3 sen 3 = R4 sen 4 para xP = R2 cos 2 + R5 cos ( 3 + ) yP = R2 sen 2 + R5 sen ( 3 + )

Figura 2 Esquema do mecanismo determinar as posies dos pontos P e B.

Conhecendo-se os comprimentos das barras R1, R2, R3, R4, R5, os ngulos de posio 2 e , e utilizando-se a lei dos cosenos, possvel determinar facilmente os valores de S, os ngulos 3, 4, , , , e conseqentemente as coordenadas dos pontos P e B, considerando-se a origem no ponto O2. As Expresses 4, 5, 6, 7 e 8 so usadas para a determinao dos valores mencionados que se referem fase em estudo: S = ( R1 + R2 2 R1 R2 cos 2 )
2 2 -1 2 2 2 1/2

4 5 6

= cos [ (R1 + S - R2 ) / ( 2 R1 S )] = cos [ (R3 + S - R4 ) / ( 2 R3 S )]


-1 2 2 2

Ao se aplicar uma mnima perturbao na barra de entrada R2, ou seja, uma mnima variao no ngulo de posio 2 da barra de entrada, o deslocamento angular, e conseqentemente o movimento do ponto A, durar um tempo mnimo t. Este tempo ter o mesmo valor para executar os deslocamentos dos pontos B e P, da posio inicial at a final. De acordo com as Expresses 2 e 3, quanto menor for o deslocamento angular de 2, menor ser o tempo t, o qual tender a zero, e ento, as velocidades e as aceleraes mdias tendero ao valor das instantneas. Quando o valor de t for muito pequeno, as velocidades e as aceleraes nas direes x e y, bem como as resultantes, tero valores muito precisos.

XIII Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e IX Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

A Figura 3 ilustra uma trajetria genrica do ponto P saindo da posio Pi-1 e chegando na posio Pi. Para se determinar a velocidade e a acelerao mdias do ponto P nas direes x e y neste intervalo pode-se utilizar as Expresses 19, 20, 21, 22, 23 e 24. Os ndices i e i-1 indicam os valores de posio, velocidade e acelerao do mecanismo na posio atual e na posio anterior, respectivamente. vxPi = ( xPi - xPi-1 ) / t vyPi = (yPi yPi-1) / t vPi = (vxPi + vyPi )
2 2 1/2

19 20 21 22 23 24
Pi

cujos resultados so apresentados nas Tabelas S6-1 e S7-1 do apndice F de Norton (1999). As dimenses do mecanismo de 4 barras foram especificadas em ps (ft do sistema ingls) e neste trabalho foram convertidas para mm. Os dados do mecanismo de 4 barras utilizados neste exemplo, com as dimenses em mm so: R1 = 1828,8 (6 ft), R2 = 609,6 (2 ft), R3 = 2133,6 (7ft), R4 = 2743,2 (9ft) e R5 = 1828,8 (6ft). Os ngulos de referncia so 2 = 30 e = 30. A velocidade angular constante 2 = 10 rad/s, portanto, acelerao angular 2 = 0. A Figura 4 ilustra a fase do mecanismo em estudo para 2 = 30.
B

axPi = (vxPi vxPi-1) / t ayPi = (vyPi vyPi-1) / t aPi = (axPi + ayPi )


y Pi -1
2 2 1/2

2 2

yPi yPi - 1

trajetria do ponto P

O2

O4

Figura 4 Esquema da fase do mecanismo


x xPi -1 xPi

Figura 3 Ilustrao de uma trajetria genrica do ponto P O valor de t pode ser determinado pela Expresso 25, obtido em segundos ao se utilizar 2 em graus e N em rps: t = 2 / ( 360 N ) 25

Usando-se o valor incremental do ngulo de posio da barra de entrada no valor de 2 = 0,1, o qual representar um pequeno intervalo de -4 tempo t = 1,74533 . 10 segundos. As posies dos pontos B e P foram determinadas considerando-se a barra R2 girando no sentido anti-horrio. As Figuras 5 e 6 ilustram as trajetrias dos pontos B e P, respectivamente.
POSIES PONTO B

3000 2500 2000 1500 1000 500

Se a velocidade angular constante 2 for conhecida, o valor de N pode ser determinado pela Expresso 26: N=/(2) Resultados Um exemplo de aplicao para o mecanismo de 4 barras de configurao aberta apresentado. Os dados do mecanismo referem-se aos problemas N 6-4 com a Tabela P6-1 (pgs. 281 e 282) e N 7-3 com a Tabela 7-1 (pgs. 328 e 329), 26

0 -1000 -500 0 500 1000

Figura 5 Trajetria do ponto B

XIII Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e IX Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

POSIES DO PONTO P
3000

A Figura 7 ilustra o sentido de medio dos ngulos vB e vP referentes s posies dos vetores velocidade vB e vP, e analogamente para os ngulos de posio das aceleraes aB e aP.
vP

2500

2000

Pi vP
Figura 7 ngulo de velocidade e acelerao posio dos vetores

1500

1000

500

Tabela 3 Velocidades dos pontos P


0 -1400 -1200 -1000 -800 -600 -400 -200 0

Figura 6 Trajetria do ponto P Os resultados obtidos com a aplicao do mtodo proposto, para o exemplo citado, so fornecidos nas Tabelas de 1 a 6. A Tabela 1 apresenta as coordenadas de posio dos pontos B e P respectivamente xB , yB e xP, yP nas proximidades de 2 = 30. Os valores para a posio 2 = 30 sero destacados em negrito. Tabela 1 Coordenadas dos pontos B e P
2 [] 29,8 29,9 30,0 30,1 30,2 xB [mm] 567,822 569,525 571,225 572,922 574,616 yB [mm] 2436,202 2437,083 2437,961 2438,835 2439,707 xP [mm] -356,434 -355,288 -354,144 -353,001 -351,861 yP [mm] 1903,123 1904,971 1906,817 1908,659 1910,497

2 [] 29,8 29,9 30,0 30,1 30,2

vxP [m/s] 6,577 6,566 6,555 6,544 6,533

vyP [m/s] 10,612 10,593 10,573 10,554 10,535

vP [m/s] 12,485 12,463 12,441 12,418 12,396

vP [] 58,211 58,207 58,203 58,199 58,195

As aceleraes dos pontos B e P e as orientaes aB e aP das posies dos vetores aB e aP nas proximidades do ngulo 2 = 30 referente posio da barra de entrada R2 so apresentadas nas Tabelas 4 e 5. Tabela 4 Aceleraes do ponto B
2 [] 29,8 29,9 30,0 30,1 30,2 axB [m/s2] -108,508 -109,002 -109,492 -109,979 -110,464 ayB [m/s2] -106,185 -106,096 -106,006 -105,913 -105,819 aB [m/s2] 151,820 152,111 152,400 152,686 152,970 aB [] 224,380 224,226 224,073 223,921 223,770

As velocidades dos pontos de interesse B e P e as orientaes VB e VP das posies dos vetores velocidade vB e vP nas proximidades do ngulo de posio 2 = 30 da barra de entrada R2 so apresentadas nas Tabelas 2 e 3. Tabela 2 Velocidades dos pontos B
2 [] 29,8 29,9 30,0 30,1 30,2 vxB [m/s] 9,779 9,760 9,741 9,722 9,703 vyB [m/s] 5,066 5,048 5,029 5,011 4,992 vB [m/s] 11,014 10,988 10,963 10,937 10,912 vB [] 27,386 27,346 27,306 27,266 27,226

Tabela 5 Aceleraes do ponto P


2 [] 29,8 29,9 30,0 30,1 30,2 axP [m/s2] -61,628 -62,058 -62,487 -62,914 -63,340 ayP [m/s2] -110,415 -110,607 -110,796 -110,983 -111,167 aP [m/s2] 126,449 126,827 127,203 127,575 127,946 aP [] 240,832 240,705 240,588 240,452 240,327

A Tabela 6 apresenta os resultados obtidos na utilizao do mtodo proposto fornecendo as velocidades angulares 3 e 4 das barras R3 e R4, respectivamente. Tambm so fornecidas as aceleraes angulares 3 e 4, respectivamente, para as barras R3 e R4.

XIII Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e IX Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

Tabela 6 Velocidades e aceleraes angulares das barras R3 e R4


2 [] 29,8 29,9 30,0 30,1 30,2 3 [rad/s] 6,000 5,996 -5,991 5,986 5,982 4 [rad/s] -4,010 -4,001 -3,992 -3,982 -3,973 3 [rad/s2] 25,644 25,863 26,080 26,296 26,511 4 [rad/s2] 53,067 53,199 53,331 53,461 53,590

Concluso O procedimento desenvolvido e aqui discutido apresentou resultados adequados e satisfatrios, permitiu analisar um mecanismo de 4 barras utilizando-se o MS Excel para os clculos propostos e poder ser implementado em calculadoras programveis. Este mtodo possibilita elevada preciso nos resultados, ao se adotar um valor muito pequeno ngulo incremental 2 de acordo com as necessidades estabelecidas para o problema em estudo e requer pequeno esforo matemtico e computacional. Outro ponto positivo importante refere-se ao fato de que o aprendizado do aluno e at as aplicaes profissionais na rea de Engenharia tornam-se mais claras e permitem melhor visualizao dos movimentos dos pontos de interesses dos sistemas articulados. Agradecimentos Os autores agradecem a ETEP - Faculdade de Tecnologia de So Jos dos Campos, a UNESP Universidade Estadual Paulista de Guaratinguet, ao CREA SP - Conselho Regional de Engenharia Arquitetura e Agronomia do Estado de So Paulo e ao Dr. Airton Nabarrete do ITA Instituto Tecnolgico de Aeronutica pelo apoio e incentivo para a realizao deste trabalho. Referncias - MABIE, H. H., OCVIRK, F. W. Mecanismos e Dinmica das Mquinas. 2 Edio. Editora Ao Livro Tcnico. 1980. - MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and Dynamics of Machinery. 1 Edio. New York, NY. Editora John Wiley & Sons. 1987. - MANSOUR, W.M., OSMAN, M. O. M, A Proximity Perturbation Method for Linkage Kinematics. United Engineering Center-ASME Pubication, 70Mech-4, New York, 1970. - NORTON, R. L. Design Of Machinery An Introduction to the Synthesis And Analysis Of Mechanisms And Machines. 1 edio Editora McGraw-Hill. 1999. - UICKER Jr, J. J.;PENOOCK, G. R.; SHIGLEY, J. E. - Theory of Machines and Mechanisms. 3 Edio. New York, NY. Oxiford University Press, Inc. 2003. - FLORES, P., CLARO, J. C. P. Cinemtica de Mecanismos. 1 Edio. Edies Almedina S.A. Coimbra, Portugal, 2007.

Discusso Ao se comparar os resultados das Tabelas 7, 8, 9 e 10 referentes aos dados obtidos pelo mtodo proposto com os dados da referncia, cujas unidades foram fornecidas no sistema ingls, por Norton (1999), para o mecanismo de 4 barras de configurao aberta, pode-se observar que os erros nos valores obtidos so muito pequenos. As Tabelas 7 e 8 apresentam a comparao das velocidades e das aceleraes do ponto P e as posies dos vetores vP e aP para o ngulo de posio 2 = 30 da barra R2, nas quais observa-se que h grande preciso. As Tabelas 9 e 10 apresentam os resultados das velocidades e das aceleraes angulares das barras R3 e R4, comparados com a referncia, e tambm neste caso, pode-se verificar grande preciso. Tabela 7 Velocidades e aceleraes do ponto P e ngulos vetores (NORTON, 1999)
2 [] 30,0 vP [ft/s] 40,8 vP [] 58,2 aP [ft/s2] 419 aP [] 240,4

Tabela 8 Velocidades e aceleraes do ponto P e ngulos dos vetores obtidos pelo mtodo proposto
2 [] 30,0 vP [ft/s] 40,815 vP [] 58,203 aP [ft/s2] 417,331 aP [] 240,578

Tabela 9 Velocidades e aceleraes angulares das barras R3 e R4 (NORTON,1999)


2 [] 30,0 3 [rad/s] -6,0 4 [rad/s] -4,0 3 [rad/s2] 26,1 4 [rad/s2] 53,3

Tabela 10 Velocidades e aceleraes angulares das barras R3 e R4 obtidos pelo mtodo proposto
2 [] 30,0 3 [rad/s] -5,991 4 [rad/s] -3,992 3 [rad/s2] 26,080 4 [rad/s2] 53,331

XIII Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e IX Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba

Você também pode gostar