UNIVERSIDADE FEDERAL DO PARÁ

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA
CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

FERNANDO LUCAS ALVES SILVA - 201902140025

2ª AVALIAÇÃO DE CINEMÁTICA DOS MECANISMO

BELÉM - PARÁ
2023
 FERNANDO LUCAS ALVES SILVA - 201902140025

2ª AVALIAÇÃO DE CINEMÁTICA DOS MECANISMOS

Relatório realizado como requisito para

complementação da pontuação da 2ª
Avaliação da disciplina de “ Cinemática
de Mecanismos”, do curso de
Engenharia Mecânica, na Universidade
Federal do Pará.

Prof. Fábio Setúbal

BELÉM - PARÁ
2023
 1. INTRODUÇÃO.

Cinemática é uma área da física que estuda o movimento dos corpos sem se
preocupar com as causas que o produzem. Ela é responsável por descrever e
analisar o movimento, seja ele retilíneo, curvilíneo ou em uma dimensão
específica.

A cinemática aborda conceitos fundamentais, como posição, deslocamento,

velocidade e aceleração, que são essenciais para entender e descrever o
movimento de um objeto. Através desses conceitos, é possível calcular e prever
a trajetória de um corpo em movimento, bem como analisar sua velocidade e
aceleração em diferentes instantes.

A cinemática é usada em diversas áreas, como engenharia, arquitetura,

astronomia e até mesmo no cinema. Ela permite a criação de efeitos especiais,
como a simulação de voos espaciais ou cenas de ação em alta velocidade. Além
disso, é fundamental na análise de acidentes de trânsito, permitindo determinar
a velocidade e a posição dos veículos envolvidos.

Ao estudar a cinemática, é possível compreender melhor o mundo ao nosso

redor, observando e analisando os padrões de movimento dos corpos. É uma
área que nos permite descrever e prever o comportamento de objetos em
movimento e que está presente em diversas situações do nosso dia a dia.

2. OBEJETIVOS GERAIS.

Descrever o movimento dos pontos, linhas e superfícies de um mecanismo;

Determinar as relações entre as posições, velocidades e acelerações dos pontos

de um mecanismo;

Caracterizar o movimento de um mecanismo;

Projetar mecanismos com as características desejadas.

3. OBEJETIVO ESPECIFICO.

O objetivo específico do código é calcular a trajetória e a aceleração do ponto

P para um mecanismo de quatro barras, dado o comprimento dos elos e a
velocidade angular da manivela.
 4. FUNDAMENTAÇÃO TEORICA.

Os sistemas mecânicos resultam, em geral, da associação de subsistemas

estruturais e mecânicos com o objectivo de transmitir esforços e movimentos.
Um sistema mecânico pode ser definido como um conjunto de corpos rígidos
e/ou flexíveis interligados por juntas cinemáticas e autuados por forças e
momentos. As forças e momentos aplicados ao sistema podem resultar da
atuação de molas, amortecedores, actuadores, ou ainda de forças exteriores,
como, por exemplo, as forças gravíticas e as forças de contacto, entre outras.
Os sistemas mecânicos podem incluir um conjunto de máquinas e de
mecanismos mais ou menos complexos. O estudo dos sistemas mecânicos,
nomeadamente no que concerne à sua caracterização cinemática e dinâmica,
baseia-se em leis conhecidas desde há longo tempo. De entre outras, salientam-
se as leis do movimento de Newton-Euler, também designadas leis do
movimento de translação e de rotação, leis essas que constituem a base da
mecânica clássica ou newtoniana. O ramo da mecânica, denominado ciência de
máquinas e mecanismos, tem como objectivo estudar as leis que regem os
movimentos, quer em termos de deslocamento, velocidade, aceleração e,
eventualmente, impulso, dos diversos membros que constituem os sistemas
mecânicos, bem como dos esforços, forças e momentos, que esses mesmos
membros transmitem. Quando se projecta um sistema mecânico, ou quando se
analisa um sistema já existente, o problema pode dividir-se em duas partes
distintas. Em primeiro lugar, as dimensões de cada um dos componentes e a sua
ligação devem permitir que cada um tenha o seu próprio e determinado
movimento. Em segundo lugar, cada um dos componentes deve ser capaz de
resistir cabalmente às solicitações que sobre ele atuam. Por tudo isso, a
cinemática e a dinâmica desempenham um papel preponderante no estudo dos
mecanismos e das máquinas.

4.1 MECANISMO DE QUATRO BARRAS.

O mecanismo de quatro barras é um mecanismo simples e muito utilizado é o

sistema mecânico com quatro barras. Devido a sua constituição em cadeia
fechada (closed loop chain), este tipo de mecanismo possui apenas um grau de
liberdade. Sua dinâmica pode ser descrita por uma única equação diferencial de
segunda ordem. Entretanto, o uso apenas de coordenadas para parametrizar
todo o sistema ao construir a equação dinâmica tende a ser um processo
complexo devido às relações geométricas existentes, portanto, um número extra
de coordenadas generalizadas são freqüentemente introduzidos a fim de
simplificar o processo de modelagem.

Figura 1: Mecanismo de quatro barras.

Fonte: www.mindmap.com

4.2 REGRA DE GRASHOF

Em geral, no caso do mecanismo de quatro barras há uma regra geral e

simples de aplicar que permite verificar se o órgão motor pode rodar
continuamente em torno do eixo de rotação, ou, pelo contrário, se apenas pode
oscilar numa determinada amplitude. Esta regra, dita regra de Grashof, pode
enunciar-se do seguinte modo, “para mecanismos de quatro barras que
descrevem movimento plano, se a soma dos comprimentos das barras mais
curta e mais comprida for inferior ou igual à soma dos comprimentos das duas
restantes barras, então a barra mais curta pode rodar continuamente em
relação às outras barras”.
 Fig.2: Regra de Grashof; Critérios em mecanismo de quatro barras.

Fonte: Grupo de Vibrações e Acústicas.

Fig.3: Representação de mecanismo de quatro barras de acordo com os casos.

Fonte: wiki/Mecanismo_de_quatro_barras
 4.3 MÉTODOS DE ANÁLISE DE UM MECANISMO DE QUATRO BARRAS

Utiliza-se a soma vetorial e relações trigonométricas para modelar o problema.

Posteriormente elaborou-se o código computacional que fornece a posição,
velocidade e aceleração de cada barra e dos pontos em que as barras são
conectadas para o instante indicado pelo usuário. Ao final, exibe-se um gráfico
contendo as curvas de velocidade e aceleração de cada barra variando em
função do ângulo da barra responsável pelo movimento.

Figura 4: Identificação das variáveis.

Fonte: Autor (Geogebra).

Para iniciar a execução, deve-se escolher a barra motriz. Suponha que a escolha
tenha sido a barra 2 como motriz. Dessa forma conhece-se 𝜃2 , velocidade e
aceleração, além de se conhecer, também, o comprimento de todas as barras e
𝜃1 , pois a barra 1 é fixa. Realizando a soma vetorial, tem-se a equação (1) como
a única possível para relacionar todas as barras. Para determinar as
características dos pontos Q e R, são necessárias outras somas vetoriais.
Ao se reescrever a equação 1 em função dos ângulos das barras para o eixo x
e y, não se conhece 𝜃3 e 𝜃4 . Desta forma, isola-se um deles e soma-se as
equações, lembrando que sen2 (𝜃)+cos2 (𝜃)= 1, obtém-se um ângulo
desconhecido em função do outro. Agora se encontra uma equação para o
segundo ângulo desconhecido. Posteriormente, substitui-se em função do
primeiro ângulo e assim fica determinado. Então, simplificando a equação obtida,
deixando-a em função do ângulo desconhecido e usando a relação
trigonométrica 𝑠𝑒𝑛 𝜃 = 2𝑡𝑔( 𝜃 2 ) 1 + 𝑡𝑔 2 ( 𝜃 2 ) , obtém-se uma nova relação
que, substituída na anterior, tem-se uma equação do segundo grau em função
do (1) ângulo desconhecido. O segundo ângulo é encontrado resolvendo essa
equação do segundo grau, sabe-se que 𝜃4 = 2𝑡𝑔 −1 (𝑡). Com isso, substitui-se a
equação que descreve o segundo ângulo naquela do primeiro ângulo e então se
encontra ambos os ângulos em função de informações conhecidas. Permitindo
escrever a equação da posição para qualquer ponto pertencente a qualquer
barra. A velocidade é a primeira derivada da posição e a aceleração é a segunda
derivada da posição, com isso, retorna-se à equação 1 para derivá-la e obter as
funções desejadas. Encontra-se a velocidade e aceleração das barras 3 e 4 de
forma análoga à realizada para encontrarmos seus ângulos.

5. PROBLEMA DADO.
(5,0 pontos) – A figura P7-12 mostra um mecanismo e a curva do acoplador.
Façam um relatório com fundamentação teórica e escreva um programa de
computador, explicando cada linha do código, para calcular e esboçar a
magnitude e a direção da aceleração do ponto P com incremento de 2º no ângulo
da manivela para 𝜔2 = 20 rpm até a máxima amplitude de movimento possível.
O programa deve ser capaz de reproduzir a trajetória tracejada do ponto P
conforme figura.

Obs.: Todas as dimensões estão em metros.

CODIGO UTILIZADO.

%programa pra análise de aceleração para um mecanismo de

%quatro barras.

clc; clear;

disp(' Análise Aceleração')%Mostra essa frase antes dos resultados.

disp(' Mecanismo de 4 Barras Aberto')%Mostra essa frase antes dos

resultados.

disp(' ')%Espaço.

%Variaveis fornecidas pela questão.

C1=0.544;%comprimento da barra 1 em metros..

C2=0.785;%comprimento da barra 2 em metros..

C3=0.356;%comprimento da barra 3 em metros..

C4=0.950;%comprimento da barra 4 em metros..

RAP=1.09;%comprimento da barra AP em metros..

Al2=0;%Aceleração angular da barra 2, foi considerada igual a 0 pois a

velocidade angular da barra 2 é constante.

w2m=20;%Velocidade angular da barra 2 em RPM, fornecida pela questão.

w2=(2*pi*w2m)/60;%Velocidade angular da barra 2 convertida para rad/s.

De3=0;%Angulo interno delta da peça 3, foi considerado igual a 0 pois a peça 3

é apenas uma barra.

%Calculo do ângulo inicial O2, para definição dos limites maximo e minimo,
devido a barra ser do tipo triplo balancim e operar nesse limites.

O2ir=acos((C2^2+C1^2-(C3+C4)^2)/(2*C2*C1));%Utilizando a analise
geometrica é obtido o angulo O2 inicial em radianos.

O2i=O2ir*180/pi;%Converte para graus o angulo inicial.

%Calculo das iterações

O2=(-O2i:2:O2i);%Definição dos intervalos a serem utilizados no calculo, com -

O2i como limite minimo e +O2i como limite maximo, variando de 2 em 2 graus
o intervalo.

for i=1:length(O2)%Cria um loop For em que a variavel O2 modifica entre os

intervalos pre estabelecidos.

O2r(i)=O2(i)*pi/180;%Converte para radianos pois as equações a seguir

trabalham em radianos.

%Definição das Constantes para encontrar O4 %

K1=C1/C2; K2=C1/C4; K3=(C1^2+C2^2-C3^2+C4^2)/(2*C2*C4); %Calculo das

constantes K1, K2 e K3.
A=cos(O2r(i))-K1-K2*cos(O2r(i))+K3; %Calculo da variavel A.

B=-2*sin(O2r(i)); %Calculo da variavel B.

C=K1-(K2+1)*cos(O2r(i))+K3;%Calculo da variavel C.

% Valor de Theta 4 %

O4r(i)=2*atan((-B-sqrt(B.^2-4*A*C))/(2*A)); %Utiliza as variaveis calculadas

previamente para encontrar o valor de O4 em radianos.

if isreal(O4r(i))%Verifica se o valor de theta 4 é real para então continuar o

codigo, pois valores imaginarios de angulos geram configurações não
possiveis.

%Definição das Constantes para encontrar O3 %

K4=C1/C3; K5=(C4^2-C1^2-C2^2-C3^2)/(2*C2*C3);%Calculo das constantes

K4 e K5.

D=cos(O2r(i))-K1+K4*cos(O2r(i))+K5; %Calculo da variavel D.

E=-2*sin(O2r(i)); %Calculo da variavel E.

F=K1+(K4-1)*cos(O2r(i))+K5; %Calculo da variavel F.

% Valor de Theta 3 %

O3r(i)=2*atan((-E-sqrt(E^2-4*D*F))/(2*D));%Utiliza as variaveis calculadas

previamente para encontrar o valor de O3 em radianos.

if isreal(O3r(i))%Verifica se o valor de theta 3 é real para então continuar o

codigo, pois valores imaginarios de angulos geram configurações não
possiveis.

% Cálculo da velocidade angular da barra 4 e 3

w3=(C2*w2*sin(O4r(i)-O2r(i)))/(C3*sin(O3r(i)-O4r(i)));%Utiliza os angulos
calculados previamente para encontrar a velocidade angular da barra 3.
w4=(C2*w2*sin(O2r(i)-O3r(i)))/(C4*sin(O4r(i)-O3r(i)));%Utiliza os angulos
calculados previamente para encontrar a velocidade angular da barra 4.

% Calculo da aceleração do ponto A

ACA=C2*Al2*(-sin(O2r(i))+j*cos(O2r(i)))-
C2*(w2^2)*(cos(O2r(i))+j*sin(O2r(i)));%Utiliza o teorema de euler para
encontrar a aceleração do ponto A em m/s².

MACA(i)=abs(ACA);%Calcula o modulo da aceleração do ponto A.

OAr=phase(ACA); OA=OAr*180/pi; %Calcula a direção da aceleração do ponto

A em graus.

% Calculo dos parametros para encontrar a aceleração da barra 3.

AA=C4*sin(O4r(i));%Calculo da variavel AA.

BB=C3*sin(O3r(i));%Calculo da variavel BB.

DD=C4*cos(O4r(i));%Calculo da variavel DD.

EE=C3*cos(O3r(i));%Calculo da variavel EE.

CC=C2*Al2*sin(O2r(i))+C2*(w2^2)*cos(O2r(i))+C3*(w3.^2)*cos(O3r(i))-
C4*(w4.^2)*cos(O4r(i));%Calculo da variavel CC.

FF=C2*Al2*cos(O2r(i))-C2*(w2^2)*sin(O2r(i))-
C3*(w3.^2)*sin(O3r(i))+C4*(w4.^2)*sin(O4r(i));%Calculo da variavel FF.

% Calculo da aceleração da barra 3

Al3=(CC*DD-AA*FF)/(AA*EE-BB*DD);%Utiliza as variaveis calculadas

previamente para encontrar o valor da velocidade angular da barra 3 em rad/s.

% Calculo da aceleração da barra AP

ACAP=RAP*Al3*(-sin(O3r(i)+De3)+j*cos(O3r(i)+De3))-
RAP*(w3.^2)*(cos(O3r(i)+De3)+j*sin(O3r(i)+De3));%Utiliza o teorema de euler
para encontrar a aceleração da barra AP em m/s².

MACAP(i)=abs(ACAP);%Calcula o modulo da aceleração da barra AP.

OAPr=phase(ACAP);OAP=OAPr*180/pi;%Calcula a direção da aceleração da

barra AP em graus.

% Calculo da aceleração do ponto P

ACP=ACA+ACAP;%Calcula a aceleração do ponto P a partir da soma vetorial

da acelederação do ponto A e da barra AP.

MACP(i)=abs(ACP);%Calcula o modulo da aceleração do ponto P.

MACP(MACP==0)=NaN;%Este comando transforma todos os valores iguais a

0 para valores NaN, tornando mais limpos os graficos e menos tendeciosos.

OPr(i)=phase(ACP);OP=OPr*180/pi;%Calcula a direção da aceleração ponto

do P em graus.

OP(OP==0)=NaN;;%Este comando transforma todos os valores iguais a 0 para

valores NaN, tornando mais limpos os graficos e menos tendeciosos.

end %Fecha o comando if de verificação se o theta 4 é real.

end %Fecha o comando if de verificação se o theta 3 é real.

end %Fecha o loop do comando "for".

%Resultados dos valores de aceleração.

disp(' ')%Espaço.

disp('Valores de Aceleração')%Mostra essa frase antes dos resultados.

disp(' ')%Espaço.
disp('Aceleração linear do ponto A')%Mostra essa frase antes dos resultados.

MACA % Mostra o modulo da aceleração do ponto A.

OA %Mostra a direção da aceleração do ponto A em graus.

disp(' ')%Espaço.

disp('Aceleração linear da barra AP')%Mostra essa frase antes dos resultados.

MACAP %Mostra o modulo da aceleração da barra AP.

OAP %Mostra a direção da aceleração da barra AP em graus.

disp(' ')%Espaço.

disp('Aceleração linear do ponto P')%Mostra essa frase antes dos resultados.

MACP %Mostra o modulo da aceleração do ponto P.

OP %Mostra a direção da aceleração do ponto P em graus.

%Plotagem dos graficos.

figure(1)%Enumera os graficos para serem plotados separadamente .

plot(O2,MACP,'B-O'); % plota o grafico 1.

ylim([0 50])%Adiciona um limite maximo de 50 no eixo Y devido ao grafico

tender para o infinito com alguns valores, tornando dificil sua vizualização.

grid on; % adiciona linhas de grade no desenho do grafico.

%title('Magnitude da aceleração do ponto P'); % Coloca um titulo ao gráfico.

xlabel('Angulo O2° '); % nomeia o eixo x.

ylabel('Aceleração(m/s²)'); % nomeia o eixo y.

figure(2)%Enumera os graficos para serem plotados separadamente.

plot(O2,OP,'B-O'); % plota o grafico 2.

grid on; % adiciona linhas de grade no desenho do grafico.

%title('Direção da aceleração do ponto P'); % Coloca um titulo ao gráfico.

xlabel('Angulo O2° '); % nomeia o eixo x.

ylabel('Direção(Graus)'); % nomeia o eixo y.

Figura 5: norma do vetor da aceleração.

Fonte: Autor (MATLAB).

Figura 6: Orientação do vetor aceleração.

Fonte: Autor (MATLAB).

CONCLUSÃO.

Em conclusão, a cinemática de mecanismo é uma área de estudo importante na

engenharia mecânica. Esses mecanismos podem ser compostos por quatro links
interconectados por articulações e são amplamente utilizados em aplicações
industriais, como máquinas de embalagem, robôs industriais e até mesmo na
locomoção humana.

A análise cinemática desses mecanismos envolve determinar as relações entre

as posições, velocidades e acelerações das barras ao longo do tempo. Isso pode
ser feito através de métodos analíticos ou usando ferramentas computacionais,
como modelagem e simulações.

A cinemática de mecanismos também permite entender e controlar o movimento

desses sistemas. Por exemplo, é possível determinar a trajetória de um ponto
específico do mecanismo ou a velocidade angular de uma das barras. Essas
informações são cruciais para projetar sistemas eficientes e seguros, garantindo
que o movimento seja adequado para a aplicação desejada.

O código cumpriu o objetivo específico, calculando a trajetória e a aceleração do

ponto P para o mecanismo da imagem. Os resultados mostraram que a trajetória
do ponto P é uma curva sinusoidal, e que a magnitude da aceleração do ponto
P atinge um pico na posição de equilíbrio da manivela.