Dinâmica é a área da mecânica que se encarrega de estudar as causas dos

movimentos. Para isso, é necessário analisar cada tipo de movimento e

descrevê-los de acordo com as forças que os originam.
ESTUDO DE MOVIMENTO
Velocidade escalar média
A rapidez com que é realizado o deslocamento por um corpo recebe o nome
de velocidade média, que pode ser calculada através da seguinte fórmula:

Os termos inicial e final correspondem ao período de contagem do tempo,

não importando se o carro ficou parado durante algum momento ou se houve
variação de velocidade no percurso.

No Sistema Internacional (SI) a unidade de velocidade média é o metro por

segundo (m/s).

Aceleração escalar média

Com o passar do tempo, a velocidade de um corpo pode mudar à medida que
ele realiza o movimento. A aceleração de um corpo faz com que a variação
da velocidade durante um trajeto aumente ou diminua em um dado intervalo
de tempo.

Veja a seguir a fórmula para calcular a aceleração:

No Sistema Internacional (SI) a unidade de aceleração média é o metro por

segundo ao quadrado (m/s2).

Movimento Uniforme (MU)

Se em igual intervalo de tempo um corpo percorre sempre a mesma
distância, seu movimento é classificado como uniforme. Sendo assim, sua
velocidade é constante e diferente de zero ao longo do percurso.

No Movimento Retilíneo Uniforme (MRU) a velocidade não muda em uma

trajetória realizada em linha reta.

A posição do corpo na trajetória pode ser calculada pela função horária da

posição:
Onde,

S = posição final, em metros (m)

S0 = posição inicial, em metros (m)
v = velocidade, em metros por segundo (m/s)
t = tempo, em segundos (s)
Movimento Uniformemente Variado (MUV)
Se a velocidade variar em quantidades iguais no mesmo intervalo de tempo,
o movimento é caracterizado como uniformemente variado. Sendo assim, a
aceleração é constante e diferente de zero.

O Movimento Retilíneo Uniformemente Variado (MRUV) é caracterizado

pela mesma quantidade de aceleração de um corpo em linha reta.

Através da equação horária da velocidade é possível calcular a velocidade

em função do tempo.

Onde,

V = velocidade final, em metros por segundo (m/s)

V0 = velocidade inicial, em metros por segundo (m/s)
a = aceleração, em metros por segundo ao quadrado (m/s2)
t = tempo, em segundos (s)
A posição do corpo durante a trajetória pode ser calculada através da
seguinte equação:

Onde,

S = posição final, em metros (m)

S0 = posição inicial, em metros (m)
V0 = velocidade inicial, em metros por segundo (m/s)
a = aceleração, em metros por segundo ao quadrado (m/s2)
t = tempo, em segundos (s)
A equação de Torricelli é utilizada para relacionar a velocidade e o espaço
percorrido no movimento uniformemente variado.
Onde,

V = velocidade final, em metros por segundo (m/s)

V0 = velocidade inicial, em metros por segundo (m/s)
a = aceleração, em metros por segundo ao quadrado (m/s2)
= espaço percorrido, em metros (m)
"Fórmula da aceleração angular
Aceleração angular média
αm=ΔωΔt

�
�
=
∆
ω
∆

⇒ αm é a aceleração angular média, medida em [rad/s2].

⇒ ∆ω é a variação da velocidade angular, medida em [rad/s].

⇒ ∆t é a variação de tempo, medida em segundos [s].

Função horária da velocidade no MCUV

ωf=ωi+α∙t

�
�
=

�
�
+

�
∙

⇒ ωf é a velocidade angular final, medida em [rad/s].

⇒ ωi é a velocidade angular inicial, medida em [rad/s].

⇒ α é a aceleração angular, medida em [rad/s2].

⇒ t é o tempo, medido em segundos [s].

Diferenças entre aceleração angular e aceleração linear

A aceleração escalar ou linear acontece quanto há um movimento linear,
sendo calculada por meio da velocidade linear dividida pelo tempo. Já a
aceleração angular surge em movimentos circulares e pode encontrada por
meio da velocidade angular dividida pelo tempo.

As acelerações angular e linear se relacionam por meio da fórmula:

α=aR

α é a velocidade angular, medida em [rad/s2].

a é a aceleração linear, medida em [m/s2].
R é o raio da circunferência.
Equação de Torricelli
A equação de Torricelli, utilizada para movimentos lineares, também pode
ser usada para movimentos circulares, caso mudada a representação e o
significado das variáveis. Dessa forma, a equação pode ser assim reescrita:

ωf é a velocidade angular final, medida em radianos por segundo [rad/s].

ω0 é a velocidade angular incial, medida em radianos por segundo [rad/s].
α é a aceleração angular, medida em [rads/2].
∆φ é a variação do deslocamento angular, medida em radianos [rad]."

Em engenharia mecânica um mecanismo de quatro barras é

uma máquina formada por três barras móveis e uma quarta barra fixa.
Usualmente as barras são numeradas da seguinte maneira:

 Barra 2. Barra que proporciona movimento do mecanismo.

 Barra 3. Barra superior.
 Barra 4. Barra que recebe o movimento.
 Barra 1. Barra imaginária que vincula a união.

Lei de Grashof
A Lei de Grashof é uma fórmula utilizada para analisar o tipo de movimento
que fará o mecanismo de quatro barras: para que exista um movimento
contínuo entre as barras, a soma da barra mais curta e a barra mais longa
não pode ser maior que a soma das barras restantes.
Robôs Manipuladores: Tipos e
Linguagens
Robótica Inteligente
 Componentes (1)
• Braço
– Constituído por juntas e elos.
• Controlador
– Reúne a unidade de cálculo e programação,
e as unidades de potência.
– Grandezas das juntas usualmente
controladas (força, velocidade, posição).
– Algoritmos de controlo

Componentes (2)
• a ponta (end-effector)
– de pressão mecânica
– ferramenta
• Sensores
– Internos (estado do sistema)
• Posição, velocidade e força
– Externos (percepção do ambiente)
• Réguas ópticas, LVDT, etc...
 Graus de Liberdade (1)
• Número total de movimentos
independentes que um dispositivo pode
efectuar.
• Um objecto livre no espaço pode deslocar- se
em três direcções e rodar em torno de três
eixos diz-se que tem 6 graus de liberdade

Graus de Liberdade (2)

• Exemplos:
 Espaço de Trabalho de um
Manipulador
• Espaço ou volume de trabalho é a região dentro
da qual o manipulador pode posicionar o end-
effector
• O espaço de trabalho está relacionado com a
chamada estrutura cinemática dos
manipuladores que é dada pela configuração
das juntas primárias (as três primeiras):
– Cartesiana (PPP)
– Cilíndrica (RPP)
– Esférica (RRP)
– Articulado Horizontal ou SCARA (RRP)
– Articulado vertical ou antropomórfico (RRR)

Estruturas Cinemáticas (1)

• Cartesiana (PPP)
 Estruturas Cinemáticas (2)
• Cilíndrica (RPP)

Estruturas Cinemáticas (3)

• Esférica (RRP)
 Estruturas Cinemáticas (4)
• Articulado Horizontal ou SCARA (RRP)

Estruturas Cinemáticas (5)

• Articulado vertical ou antropomórfico (RRR)
FIM