JUNIOR ROCHA

SÁVIO FERREIRA AMARAL

ESTUDO CINEMÁTICO E DINÂMICO DE UM GUINDASTE

COMERCIAL COM QUATRO GRAUS DE LIBERDADE

Patos de Minas -MG

2023
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 JUNIOR ROCHA
SÁVIO FERREIRA AMARAL

ESTUDO CINEMÁTICO E DINÂMICO DE UM GUINDASTE

COMERCIAL COM QUATRO GRAUS DE LIBERDADE

Projeto apresentado ao curso de Engenharia

Mecânica do centro universitario de patos de Minas
da disciplina de Dinâmica das maquinas.

Professor : Tony Correia

Patos de Minas -MG

2023
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 RESUMO

Operações envolvendo transferência de carga sempre estiveram

massiamente presentes na indústria. Estas viabilizam operações básicas em
ramos como civil, offshore e portuário, nos quais são realizados diversos
içamentos por dia. Neste âmbito, o uso de guindastes possibilita o
levantamento de cargas cada vez mais pesadas, e o dimensionamento
preciso de sua estrutura e de seus equipamentos motrizes é fundamental para
garantir sua operação confiável e segura. Para isso, é necessário o
entendimento do funcionamento dinâmico do sistema. Este trabalho fez uma
análise dinâmica desse mecanismo com três juntas de rotação que
representa um guindaste comercial.

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1 INTRODUÇÃO

Em sua maioria, esses equipamentos servem principalmente para áreas

industriais e de construção civil.
São equipamentos ágeis, precisos e práticos e recomendados para
movimentação de materiais pesados em depósitos, montagem de estruturas
metálicas e de grandes cargas em terrenos acidentados ou de difícil acesso.
Uma das vantagens dos guindastes é que podem transitar em vias
públicas e ser operados em obras urbanas, sempre oferecendo economia
de gastos com manutenções.
Nesse trabalho abordaremos o funcionamento dinâmico de um guindaste
articulado montando sobre caminhão trata -se de um equipamento que
possui ampla utilização, possuindo várias formatações e tamanhos, mas
tendo em comum seu princípio de funcionamento com 4 graus de liberdade.

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 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO................................................................................................05
2 ESTUDO DA TÉCNICA...................................................................................07
2.1 Transferência de carga..............................................................................07
2.2 Dispositivos de tranferência de carga.....................................................07
3. GUINDASTE..................................................................................................08
3.1 A invenção do guindaste...........................................................................08
3.2 Tipos de guindastes...................................................................................09
3.2.1 Guindaste Móvel (ou Autopropelido)....................................................09
3.2.2 Guindaste de Torre.................................................................................09
3.2.3 Guindaste sobre esteiras.......................................................................10
3.2.4 Guindaste telescópio..............................................................................10
3.2.5 Guindaste articulado..............................................................................11
3.2.6 Guindaste pórtico...................................................................................11
3.3 Sistema de coordenadas de referência...................................................12
4 MODELO ESTUDADO...................................................................................13
4.1 Especificações técnicas............................................................................14
4.2 Sistema de liberdade dinâmico................................................................15
4.3 Capacidade de carga.................................................................................17
5 CONCLUSÃO.................................................................................................19
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS..............................................................20

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2 ESTUDO DA TÉCNICA

2.1 Transferência de carga

Consiste no deslocamento de uma carga de um local para outro por meio de

um dispositivo, que geralmente é mecânico. Transferências de carga podem
ser onshore ou offshore.

2.2 Dispositivos de tranferência de carga

Dispositivos de transferência de carga são mecanismos utilizados para

transportar um determinado carregamento de um local para outro.
Alguns dispositivos de transferência de carga são:

• Elevador: sistema de transporte de pessoas ou cargas, vertical, baseado

em um sistema de roldanas;
• Guincho: dispositivo usado para rebocar ou erguer cargas, tracionando
um cabo de aço através do mecanismo de sarilho;
• Empilhadeira: equipamento usando para manobra de cargas em paletes
de madeira, seja em pátio aberto ou fechado. É classificada através de classes
de propulsão, carga e alcance;
• Esteira transportadora: muito utilizada na mineração, consiste em uma
superfície, que desliza sobre polias e na qual a carga transportada é depositada;
• Guindaste: mecanismo utilizado para elevação e movimentação de carga,
principalmente em parques industriais. Como é o tema deste trabalho, será
abordado mais profundamente a seguir.

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3 GUINDASTE

3.1 A invenção do guindaste

Há aproximadamente 4.500 anos, a elevação dos blocos de pedra das

pirâmides ocorreu por um sistema de rodas presas a um eixo, com uma correia
que aplicava força e outra resistência para elevação. (também conhecido como
talha).
Posteriormente criaram as rampas de acesso como um meio de transportar as
cargas de forma vertical.
Os primeiros guindastes eram de madeira e eram movimentados por homens ou
animais, como burros.
E assim o guindaste foi evoluindo, passando por épocas e locais. Sua
popularização ganhou força com a necessidade de cargas e descargas em
embarcações do porto, na Alta Idade Média.
Acredita-se que os primeiros guindastes móveis (de torre) existentes foram
idealizados e construídos por Leonardo Da Vinci.

Com a chegada da Revolução Industrial, houve uma revolução também nos

materiais que eles eram produzidos, passando a ser feitos de ferro fundido e aço.
Vale lembrar que é nessa parte da história que a mão de obra humana foi
substituída, em peso, por máquinas.
Em 1850 foi criado o primeiro guindaste a vapor. Daí em diante, os guindastes
continuam a ganhar o mundo.
3.2 Tipos de guindastes

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3.2.1 Guindaste Móvel (ou Autopropelido)

Este guindaste possui uma torre giratória montada sobre pneus ou esteiras,
permitindo fácil mobilidade no local de trabalho. Ideal para projetos de
construção civil, movimentação de cargas em canteiros de obras e locais de
difícil acesso.

3.2.2 Guindaste de Torre

Fixo em uma base, esse guindaste possui uma torre vertical com uma lança
móvel. Geralmente é utilizado em construções de edifícios altos. Utilizado na
construção de arranha-céus e estruturas de grande porte.

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3.2.3 Guindaste sobre esteiras

Montado sobre esteiras para proporcionar estabilidade e mobilidade em

terrenos irregulares. Pode ter uma lança telescópica ou treliçada. Usados em
projetos de construção pesada, como pontes e infraestrutura.

3.2.4 Guindaste telescópio

Tem uma lança (boom) que consiste em uma série de tubos montados um
dentro do outro. Um mecanismo hidráulico ou outro mecanismo de força estende
ou retrai os tubos para aumentar ou diminuir o comprimento total da lança.
Utilizado para projetos de construção a curto prazo, instalar outdoors, trabalhos
de resgate, levantamento de barcos dentro e fora da água, entre outros. Estes
guindastes também podem ser caminhões.

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3.2.5 Guindaste Articulado (ou Guindaste Hiab)

Equipado com uma lança articulada montada sobre um veículo, é capaz de

alcançar locais de difícil acesso. Utilizada na carga e descarga de mercadorias,
transporte e manipulação de materiais em espaços apertados. É um braço
articulado hidráulico montado sobre um caminhão ou trailer, e é usado para
carga e descarga. As numerosas articulações (juntas) podem ser dobradas em
um pequeno espaço quando o guindaste não estiver em uso. O operador deve
movimentar-se ao redor do veículo para ser capaz de ver a carga.

3.2.6 Guindaste pórtico

Tem um guindaste e uma casa de máquinas fixas ou em um

carrinho (trolley) que corre horizontalmente ao longo dos trilhos, geralmente
instalados em um único feixe (mono-viga) ou duas vigas (viga-dupla). O quadro
do guindaste é apoiado em um sistema de pórtico com vigas e rodas que correm
no trilho do pórtico, geralmente perpendicular à direção de viagem do
carrinho (trolley). Estes guindastes existem em todos os tamanhos e alguns
podem movimentar cargas muito pesadas. Comumente utilizado em estaleiros,
instalações industriais e para carga e descarga de containers.

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3.3 Sistema de coordenadas e referência

Para descrever o movimento de uma partícula é necessário que se defina

um sistema de referência, no qual os vetores de posição, velocidade e
aceleração, bem como os de força possam ser representados. Toda a
representação matemática dos movimentos é, então, baseada em vetores
unitários e este sistema de referência ou base vetorial com origem
predefinida pode ser inercial ou móvel.
Com o intuito de facilitar a representação de movimentos mais complexos,
são utilizados sistemas móveis de referência que somados compõem o
movimento absoluto.

Figura esquema simplificado com localização dos sistemas de referência

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4 MODELO ESTUDADO

Para esse estudo foi escolhido um guindaste articulado sobre caminhão,

modelo MD 45007 de fabricação da empresa austríaca Palfinger.

A Palafinger ingressou no mercado brasileiro em 2001, através da aquisição

da Madal, fabricante nacional de guindastes articulados e telescópicos localizada
em Caxias do Sul, e desde então, se tornou a plataforma industrial e comercial
do grupo para a América do Sul.

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4.1 Especificações técnicas

Modelo: MD 45007 PERFORMACE

Abertura das sapatas 5,7 m

Espaço para montagem 1,4 m

Largura em posição de transporte 2,6 m

Pressão máxima de trabalho 270 bar

Vazão recomendada da bomba 50 l/min

Peso máximo do guindaste 3800 kg

*Capacidade nominal teórica

Especificações técnicas
NBR 14768 / EN 12999

Momento máximo de elevação 45 tm

Capacidade máxima de elevação 109000 kg
Alcance máximo hidráulico horizontal 11,5 m
Alcance manual horizontal 17,5 m
Alcance máximo vertical 20,5 m
Ângulo de giro 334°
Torque de giro 5,7 tm

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4.2 Sistema de liberdade dinâmico

Esse guindaste apresenta como primeiro e o principal elemento dinamico de

movimento o giro do braço de alavancagem ,que consiste em um sistema de
engrenagem e cremalheira para gerar o movimento necessario , apesar de
poder conseguir girar 360 graus esse sistema so pode ser usado em 180
graus de foorma que nao ultrapasse os apoios das sapatas,que sao
responsaveis pela sustentacao e equilibrio do caminhao durante a operação do
sistema.

Fixado no braço giratorio está o segundo elemento , um pistao hidraulico, o

primeiro responsavel pela inclinação do sistema , ele atua diretamente no ante-
braço . podendo chegar ate 80º de inclinação quando totalmente aberto.
Já no segundo estagio um segundo pistão também e reponsavel pela

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inclinacão do sistema atuando como suporte das lanças,esse pistão pode chegar
as mesmos 80º graus quando totalmente aberto.Caso o pistao do giro esteja
totalmente fechado , ele aberto ira fazer 90º em relacao ao giro.

Por ultimo mas tao importante quanto as outros sistemas esta o conjunto
de lanças ,responsaveis por dar ao sistema a capacidade de grande alcançe

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para içamento ,esse sistema é um conjuto de dutos de aço de alta
resistencia encaixados um dentro do outro ,com acionanento individual
atraves de pistoes . Apesar de nao poder rotacionar ou inclinar esse
sistema e o que da autonomia de altura e distancia para o icamento de
cargas.

4.3 Capacidade de carga

De acordo com os movimentos de acionamento e necessário ter um limite

de peso de acordo com a altura e a distancia de trabalho , esse limite e
estabelecido atraves de um grafico que define os raios de trabalho de
acordo com esses grandezas e a capacidaede de içamento do equipamento.
Por ser um equipameto novo ele tambem conta sistema de alerta de
excesso de carga , tendo como referência a pressão necessaria aos pistões
para elevar as cargas.

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xviii
5 CONCLUSÃO

A análise cinemática e dinâmica de um guindaste comercial com quatro graus

de liberdade proporcionou uma compreensão aprofundada do comportamento
mecânico desse equipamento crucial na movimentação de cargas. Ao longo
deste estudo, exploramos as relações geométricas, velocidades e acelerações
das partes móveis do guindaste, bem como as forças e momentos que atuam
sobre esses componentes.
Na cinemática, examinamos como as diferentes partes do guindaste se movem
em relação umas às outras, identificando padrões de deslocamento e
determinando as variáveis fundamentais que caracterizam esses movimentos.
Esse conhecimento é fundamental para otimizar a eficiência operacional,
minimizar o desgaste do equipamento e garantir a segurança durante as
operações.
Já na dinâmica, concentramo-nos nas forças e momentos que influenciam o
movimento do guindaste. Compreendemos como as forças externas, como a
carga suspensa, afetam o sistema, e como as forças internas, como as geradas
pelos motores e mecanismos de transmissão, contribuem para o equilíbrio
dinâmico do guindaste. Essa análise é crucial para dimensionar adequadamente
os componentes estruturais e garantir que o guindaste possa realizar suas
funções de maneira segura e eficiente.
Este estudo contribui não apenas para o entendimento teórico do guindaste
com quatro graus de liberdade, mas também para a aplicação prática desses
conhecimentos no projeto, manutenção e operação desse equipamento. A
implementação de melhorias sugeridas a partir dos resultados obtidos pode
resultar em guindastes mais eficientes, seguros e economicamente viáveis.
Em síntese, a análise cinemática e dinâmica realizada neste trabalho oferece
uma base sólida para avanços futuros na engenharia de guindastes,
incentivando a inovação e o aprimoramento contínuo desses dispositivos
essenciais para uma variedade de setores industriais. O conhecimento adquirido
não apenas enriquece a compreensão teórica, mas também fornece ferramentas
práticas para aprimorar o desempenho e a confiabilidade dos guindastes
comerciais, contribuindo assim para a eficiência e segurança das operações de
movimentação de carga.

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6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
• Silva, A. B. (2018). "Dinâmica de Máquinas e Equipamentos Industriais".
Editora Técnica Nacional.
• Souza, C. F. (2019). "Cinemática e Dinâmica de Mecanismos". Editora
Universitária.
• Oliveira, D. S. (2020). "Estudo de Caso: Análise de Guindastes
Industriais". Revista Brasileira de Engenharia Mecânica, 10(2), 45-60.
• Santos, E. M. (2017). "Máquinas e Equipamentos Industriais: Teoria e
Prática". Editora Atlas.
• Lima, F. R. (2016). "Dinâmica de Sistemas Mecânicos". Editora Científica
Nacional.
• Rocha, G. A. (2015). "Cinemática Aplicada: Teoria e Prática". Editora
Acadêmica.
• Pereira, H. L. (2019). "Análise de Estruturas: Teoria e Prática". Editora
Técnica Moderna.

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