Eixo 14 Sistemas Mecnicos Disciplina

Mecnica Aplicada
1 Semestre 2012 Prof. Joo Bosco

Mquinas

Mquinas
- Estabelecida as necessidades do projeto de uma mquina, nas primeiras etapas do projeto so

determinadas as suas funes e caractersticas principais. - Em seguida, so elaboradas vrias solues fsicas, em
princpio, para satisfazem as exigncias do projeto. - A anlise de cada uma destas sugestes permitir a seleo da melhor delas que ser, a seguir, projetada com detalhes.

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Analisemos, como exemplo, uma mquina de costura, j existente, e vejamos quais teriam sido as funes e caractersticas que levaram construo do produto final.
Finalidades bsicas: tranar, com perfeio, linhas em tecidos. Funes principais: A rotao na entrada do mecanismo dever: a) mover a agulha num movimento retilneo alternado; b) tranar as linhas de dois carretis; c) mover o pescador num movimento circular alternado; d) mover o espaador num movimento circular.

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- Observa-se, nessas funes, uma caracterstica comum: a existncia do movimento;
- atravs de movimentos bem determinados, de cada uma de suas peas, que a mquina de costura pode exercer as suas funes; - O movimento, evidentemente, uma caracterstica comum a todas as mquinas e a ele est associado o conceito de mecanismo;

- Mecanismo um conjunto de peas rgidas ligadas entre si de tal forma que os movimentos relativos entre elas sejam determinados; - H, em todo mecanismo, uma pea motora que recebe movimento externo e uma pea movida, acionada diretamente pela pea motora ou atravs de peas intermedirias.

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... de volta mquina de costura, o mecanismo tem como pea motora uma polia e como pea movida uma agulha;
- O movimento dado polia de rotao num nico sentido, enquanto que o movimento da agulha retilneo alternado, aps a passagem por vrias peas intermedirias; - Verifica-se que houve uma grande modificao do movimento de entrada, resultando no movimento de sada. -Esta uma funo tpica dos mecanismos:

modificar movimentos

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- Conclui-se que todas as mquinas e motores so compostos de um ou mais mecanismos; - Convencionou-se chamar um mecanismo de mquina quando a potncia a ela fornecida bem maior que aquela necessria apenas para mov-lo; - Um motor tambm um mecanismo, no qual, por meios trmicos, eletromagnticos ou outros, gera-se potncia.

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Etapas Projeto: -Escolher os tipos de mecanismos que podem exercer as funes;
-Projetar cinematicamente os mecanismos; -Estudar as foras atuantes;

-Dimensionar das peas; -Fazer anlise dinmica.

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Em geral, o projeto de qualquer mquina consta das seguintes etapas:
1.Escolher os vrios tipos de mecanismos que podem exercer as funes especificadas:

Esta uma tarefa que depende principalmente da experincia e criatividade do projetista e faz parte do estudo de viabilidade do projeto; 2. Projetar cinematicamente os mecanismos:
Este trabalho feito para se determinar as dimenses geomtricas das peas que compem o mecanismo, atravs de imposies de caractersticas cinemticas como deslocamentos, velocidades e aceleraes; 3. Estudar as foras atuantes: Conhecida a geometria do mecanismo e os esforos externos, deve-se determinar as foras e os momentos atuantes em todas as peas do mecanismo.

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4. Dimensionamento das peas: Conhecidos os esforos solicitantes deve-se, fazer o dimensionamento das peas e de suas respectivas fixaes. O dimensionamento consiste na determinao dos materiais e dimenses das peas de modo a satisfazerem as exigncias de desgaste, deformao e ruptura.

5. Anlise dinmica: Agora que as peas do mecanismo so fisicamente conhecidas, deve-se determinar os esforos dinmicos, devido s aceleraes e s inrcias das peas, ainda consideradas corpos rgidos. O estudo das vibraes e rudos da mquina ser feito a seguir, levando-se em conta a elasticidade de todo o mecanismo. Este estudo feito como aperfeioamento da mquina, utilizando a maior parte das vezes, mtodos experimentais de ensaios em laboratrios com prottipos. Tanto os esforos de inrcia como as vibraes medidas podem exigir o redimensionamento do mecanismo.

Pares Cinemticos

Pares Cinemticos
Reuleaux foi o primeiro a expressar claramente o conceito de que o movimento de um mecanismo essencialmente controlado pela forma com que as suas vrias peas mveis esto ligadas entre si. A conexo entre as peas foi por ele denominada par cinemtico. 1. Definio - Par cinemtico qualquer forma de conexo entre duas peas que permita movimento relativo entre elas. Evidentemente, a combinao das formas das reas de contato que definir o movimento relativo entre os dois corpos.

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2. Classificao - Os pares cinemticos so classificados por dois critrios:

a) pela maneira com que o contato entre as peas mantida: a1) pares fechados: a forma dos elementos impede a separao das peas. a2) pares abertos: necessria alguma fora externa para manter o contato.
b) pela natureza das regies em contato: b1) pares inferiores: o contato entre os elementos se d sobre superfcies. b2) pares superiores: o contato se d sobre pontos ou linhas.

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3. Invertibilidade dos pares

O movimento relativo de duas peas ligadas entre si por um par cinemtico, pode ser estudado considerando-se uma das peas fixas. - Movendo-se a outra pea, a trajetria descrita por qualquer de seus pontos depender do tipo de movimento relativo que o par cinemtico permite entre as duas peas. - Um par invertvel quando as trajetrias dos pontos da pea 2 em relao pea 1 coincide com as trajetrias dos pontos da pea 1 quando esta se move em relao pea 2.

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-Na figura 1a, o par mostrado invertvel, j que as trajetrias descritas por um ponto de uma pea em relao a um ponto da outra pea coincidem; -Por outro lado, o par da figura 1b no invertvel: a trajetria descrita por um ponto da pea arredondada, em relao pea plana uma ciclide e, invertendo-se o par, a trajetria uma evolvente; -Estamos admitindo a hiptese de rolamento puro entre as duas peas, sem escorregamento;

Pode-se afirmar, de maneira geral, que os pares inferiores so invertveis e que os superiores no so invertveis.

Pares Cinemticos
4. Graus de liberdade e pares cinemticos: Chama-se grau de liberdade de um corpo ao nmero de coordenadas necessrias para definir sua posio no espao.
- Um corpo livre no espao tem 6 graus de liberdade, j que so necessrias 6 coordenadas (x, y, z, q, j, y) para definir a sua posio em relao a um referencial fixo; - Quando um corpo ligado a outro por um par cinemtico, o nmero de coordenadas necessrias para descrever o seu movimento depender das caractersticas do par e ser denominado grau de liberdade do par;

Alguns exemplos de graus de liberdade que permitem os pares inferiores existentes

Pares Cinemticos

Pares Cinemticos

Pares Cinemticos
- Evidentemente, um par cinemtico dever ter no mnimo 1 GL, pois zero GL significa a impossibilidade de movimento relativo entre as peas; -Por outro lado, o nmero mximo de graus de liberdade

permissvel ser 5, j que com 6, existir a possibilidade de separao das peas, deixando de existir o par cinemtico.

Mecanismos

Mecanismos
Mecanismo um conjunto de peas ligadas entre si por pares cinemticos; - O movimento relativo entre as peas ser ditado pelo tipo de par cinemtico que as une;
-Todo mecanismo constitudo por pelo menos uma pea fixa, normalmente designada por 1, rigidamente ligada estrutura da mquina, uma pea motora que recebe movimento externo, normalmente designada por 2, e, finalmente a pea movida 3, cujo movimento ser utilizado para alguma finalidade.

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As figuras abaixo mostram dois mecanismos comuns com trs peas.

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1. CLASSIFICAO - O par de engrenagens um exemplo importante de uma grande srie de mecanismos nos quais as velocidades das peas so constantes;
- O fato das velocidades angulares w1 e w2, embora diferentes, terem relao de transmisso constante, torna bastante simples o projeto cinemtico do mecanismo, tornando desnecessria a anlise dinmica do mesmo;

- Isto no impede, porm, que a flexibilidade das peas e erros de manufatura possam originar vibraes e rudos acima dos previstos para o mecanismo;

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1. CLASSIFICAO

- O camo e o seguidor constituem um exemplo tpico de mecanismo em que as velocidades so variveis;

- O movimento do seguidor, que corresponde a uma rotao constante w2, do camo, um movimento de translao alternativa em que a velocidade tem sentido positivo no avano e negativo no retorno;

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1. CLASSIFICAO

-Durante o ciclo do movimento, que corresponde a uma rotao completa do camo, o seguidor, inicialmente em repouso, acelerado positivamente e, a seguir, negativamente, para que a velocidade seja nula no fim do curso;

- Nesta posio, o seguidor pode ficar em repouso durante um certo tempo, mas ser acelerado negativamente iniciando o retorno, sendo, a seguir, acelerado positivamente, de modo que a sua velocidade negativa caia a zero na posio inicial;

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1. CLASSIFICAO

- evidente que o projeto cinemtico deste tipo de mecanismo sensivelmente mais complexo devido variao contnua de suas grandezas durante o ciclo do movimento; - O controle cuidadoso dos valores das aceleraes mximas necessrio para limitar os esforos de inrcia;
- A variao das aceleraes tambm estudada a fim de se evitar choques que podem ocasionar a separao do par camo-seguidor, alm de avarias no sistema todo; - tambm muito mais provvel, neste tipo de mecanismo, a existncia de vibraes e rudos excitados pela variao dos esforos sobre as peas.

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1. CLASSIFICAO

Alm da relao de transmisso constante ou varivel, outra caracterstica que permite classificar os mecanismos o tipo de trajetria descrita por qualquer dos pontos das peas que o compe.
Mecanismos planos - Um mecanismo ser considerado plano se a trajetria de todos os seus pontos estiverem contidos em planos paralelos. o caso dos mecanismos das figuras 3a e 3b;

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1. CLASSIFICAO

Mecanismos espaciais - Um mecanismo ser denominado espacial sempre que houver um ou mais pontos cuja trajetria no esteja contida em planos paralelos ou no mesmo plano. Um exemplo deste tipo de mecanismo um parafuso com porca fixa em que os pontos do parafuso descrevem trajetrias helicoidais;
Mecanismos plano-espaciais - Uma categoria especial de mecanismo em que todas as trajetrias so planas, mas contidas em planos no paralelos denominada de mecanismos plano-espaciais. o caso mostrado na figura 4 (a seguir)

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1. CLASSIFICAO

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2. INVERSES DE UM MECANISMO

- Em qualquer mecanismo h sempre uma pea fixa; - Denomina-se inverso de um mecanismo ao novo mecanismo obtido invertendo-se a pea fixa; - Um mecanismo de n peas tem, portanto, n inverses, cada uma delas obtida pela fixao de uma de suas peas; - Um fato importante a observar que os movimentos absolutos das peas dos mecanismos se alteram com as inverses, mas os movimentos relativos permanecem inalterados; A figura 5 mostra o caso simples de um par de engrenagens designadas por 2 e 3, ligadas pea 1.

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INVERSES DE MECANISMOS

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INVERSES DE UM MECANISMO

-A primeira situao mostra o caso simples de engrenagens com os eixos fixos; - As outras duas, situaes em que o eixo de uma das engrenagens gira em torno do eixo da outra, mostrando o fundamento dos chamados redutores planetrios; - Em qualquer das trs situaes, se o referencial for a mesma pea, o movimento observado ser absolutamente o mesmo;

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INVERSES DE UM MECANISMO

-Um outro importante exemplo de inverso o mecanismo biela-manivela;

- Este mecanismo pode ser considerado como resultado de um mecanismo de quatro barras (fig. 6), na qual a barra 4 feita com comprimento infinito, sendo substitudo por uma pea corredia.

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INVERSES DE UM MECANISMO

A figura 7 mostra, esquematicamente, o mecanismo bielamanivela que pode ser utilizado em:
- motores de combusto interna, - compressores, - prensas excntricas, - serras alternativas e em uma infinidade de outras mquinas.

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INVERSES DE UM MECANISMO

-Uma inverso importante do mecanismo biela-manivela a que se obtm fixando a biela 3, conforme a figura 8;
- Este mecanismo comumente usado nas plainas limadoras, sendo, na figura, a pea 6 a portadora da ferramenta;

- Uma caracterstica muito conveniente deste mecanismo a do retorno rpido;

- O movimento de avano de O21 at O22 lento, pois nessa fase que se realiza o desbaste do material e o movimento de retorno de O22 para O21 rpido, reduzindo-se o tempo morto das mquinas

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INVERSES DE UM MECANISMO

Figura 8

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INVERSES DE UM MECANISMO

- Outra inverso do mecanismo biela-manivela, usada em mquinas-ferramenta a mostrada na figura 9, obtida fixandose a manivela; - A biela 3 torna-se a pea motora e aqui, tambm, a relao avano/retorno da ferramenta 6 pode ser imposta pelo projeto geomtrico do mecanismo;

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INVERSES DE UM MECANISMO

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3. GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS

chamaremos de grau de mobilidade ao nmero de movimentos de entrada independentes que o mecanismo tem.

- A grande maioria dos mecanismos tem um movimento de entrada e um de sada, tem, portanto, grau de mobilidade 1 (um); -A determinao do grau de mobilidade (GM) de um mecanismo pode ser feita, em alguns casos, por simples inspeo; - Para mecanismos mais complexos conveniente a aplicao de critrios que, partindo do nmero de peas do mecanismo, permitem calcular o grau de mobilidade pela subtrao do nmero de vnculos introduzidos pelos vrios pares cinemticos que o compe.

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS Mecanismos planos - Critrio de Grbler

-Um plano que se move paralelamente em relao a outro tem 3 graus de liberdade. Um conjunto de n corpos no ligados entre si, em movimento plano, ter 3 GLs cada um;

- Um mecanismo plano de n peas, das quais uma fixa, tem, portanto, 3 (n - 1) GLs, descontando-se, ainda, aqueles eliminados por vnculos introduzidos pelos pares cinemticos; - Quando uma pea unida a outra por meio de um par inferior, seus graus de liberdade so reduzidos de dois. Mas, se as peas forem unidas por um par superior, perde-se apenas um grau de liberdade;

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS Mecanismos planos - Critrio de Grbler

- Desta forma, sendo n1 e n2 os nmeros de pares com 1 GL e 2 GL, respectivamente, o grau de mobilidade de um mecanismo plano de n peas ser dado por:

GM = 3 (n - 1) - 2n1 - n2

onde n = nmero de peas n1 = nmero de pares inferiores ou de pares com 1 GL n2 = nmero de pares superiores ou de pares com 2 GL

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS Mecanismos planos - Critrio de Grbler

- Se a soluo da equao for zero, o movimento impossvel e o mecanismo forma uma estrutura; em particular, uma estrutura estaticamente determinada;
- Se a soluo for -1, h um membro redundante e a cadeia uma estrutura estaticamente indeterminada;

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS Exemplos:

O mecanismo mostrado abaixo tem GM = 1, pois: - nmero de peas n = 3, assim discriminados: estrutura - 1 camo - 2 seguidor - 3

- pares cinemticos com 1 GL, n1 = 2: pares 1 - 2 e 1 3

- pares cinemticos com 2 GL, n2 = 1: par 2 - 3 Portanto, GM = 3 (3 - 1) - 2 x 2 - 1 GM = 1

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS Exemplos:

Nesse mecanismo, o grau de mobilidade tambm 1 (um). H 4 pares (1-2, 2-3, 3-4 e 4-1) com grau de

liberdade GL = 1. Portanto, GM = 3 (4 - 1) - 2 x 4 GM = 1

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS

- Na figura 12a, aplicando-se o critrio de Grbler considerando-se o rolete, obtm-se GM = 2, embora o mecanismo tenha grau de mobilidade 1; - A eliminao do rolete, figura 12b, tornando-o parte integrante da haste, no altera o movimento do seguidor, mas d o valor correto do grau de mobilidade.

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS

- Na figura 13a, se o par 2-3 for corretamente considerado como par inferior, o grau de mobilidade resulta em zero, o que no verdade; - Devemos, transformar todos os pares inferiores em superiores, desde que este procedimento no modifique o movimento do mecanismo, como mostrado na figura 13b;

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS

- Na figura 14, temos dois casos de pares redundantes: um formado pelas peas 3, 4 e 5 e o outro pelas peas 1, 4 e 6;
- Em cada caso, um dos trs pares deve ser eliminado, resultando em dois graus de mobilidade;

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GRAU DE MOBILIDADE DOS MECANISMOS Ateno: CUIDADO!

- Uma medida a ser tomada na aplicao do critrio de Grbler a eliminao dos pares cinematicamente redundantes, conforme exemplo anterior

- A equao Grbler deve ser empregada com cuidado: 1-Um par superior de contato de rolamento, por exemplo, destroi dois graus de liberdade no lugar de um. 2- Isto pode ser resolvido eliminando-se as peas cinematicamente redundantes.

Obrigado!