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Quando não há especificado, dentre os elementos, qual é a base (frame) ou elemento fixo do
sistema, esse sistema recebe o nome de cadeia cinemática. Uma vez definidos um ou mais
elementos fixos, o sistema recebe o nome de mecanismo. Em outras palavras, em um
mecanismo pelo menos um dos elementos deve ser o elemento fixo.
Além disso, para um mecanismo ser considerado útil, é ainda necessário que o mesmo possa
produzir um movimento próprio, de forma que o projeto seja capaz de desempenhar a tarefa
para o qual o mecanismo foi designado. A função de uma junta ou conexão é definir o
movimento relativo entre os elementos acoplados.
Pares cinemáticos são as conexões ou juntas entre as barras ou elementos de um sistema que
transmite movimento de uma entrada para uma saída (pode ser de um mecanismo ou de uma
cadeia cinemática). Pares cinemáticos podem ser de 2 tipos:
i) Pares inferiores (lower pairs): correspondem àqueles em que ocorre contato entre a área ou
superfície de seus elementos. Exemplo: porca e parafuso, manivela-cursor, junta universal. Um
sistema articulado (4 barras, por exemplo) é conectado somente por pares inferiores.
ii) Pares superiores (higher pairs): o contato ocorre entre pontos ou entre uma linha. Exemplos
de pares superiores: par de engrenagens, uma roda rolando e/ou escorregando sobre uma
superfície e um came em contato com seu seguidor.
Figura 1 – Pares cinemáticos inferiores: (a) par de revolução, (b) par prismático, (c) par
helicoidal, (d) par cilíndrico, (e) par esférico e (f) par plano.
M=3(n-1)-2j1-j2
1) Mecanismo de estalo (Figura 9): estão nesta categoria chaves comutadoras, mecanismos flip-
flop usado como chaves e abraçadeiras.
Figura 16 – Oscilador: configuração formada por manivela (elemento a), cremalheira (elemento
b) e engrenagem (elemento c).
Uma particularidade de mecanismos de retorno rápido é a razão dos tempos R, definida pela
relação entre os tempos relativos ao curso de avanço e retorno da manivela ou simplesmente
pela relação entre os ângulos de avanço (α) e de retorno (β) do mecanismo. Assim, pela
Equação 1 tem-se que:
(1)
10) Parada, pausa e hesitação mecanismo: em um motor automotivo, uma válvula precisa abrir,
permanecer aberta por um curto espaço de tempo e então fechar. Dentro desta categoria,
existem os mecanismos para e permanece, para e retorna e para e avança. Cames,
mecanismos de indexação, mecanismos de catracas, engrenagens com embreagens e sistemas
articulados no limite de seus movimentos.
11) Mecanismos geradores de curva: composto por sistema de barras articuladas, como um
quatro barras.
Figura 20 – Traçadores de linha reta: (a) Mecanismo de Watt, (b) Mecanismo de Robert, (c)
Mecanismo de Chebychev e (d) Mecanismo de Peaucillier inversor.
Um mecanismo manivela-biela pode ser alinhado (Figura 21) ou desalinhado (Figura 22) em
relação ao centro do eixo da manivela ao centro do eixo do cursor. No mecanismo manivela-
biela alinhado, o movimento não é harmônico. Porém, o tempo de avanço e retorno são iguais.
No desalinhado, o tempo de retorno é diferente do tempo de avanço. O mecanismo manivela-
biela traz como benefício o fato de que é mais difícil de ocorrer o trancamento, uma vez que suas
barras (manivela e biela) nunca estarão alinhadas a 180º.
A distância máxima percorrida pelo cursor do mecanismo manivela biela é chamada de curso,
sendo seu máximo deslocamento conhecido como PMS (ponto morto superior) e seu mínimo
deslocamento como PMI (ponto morto inferior). No caso do mecanismo manivela-biela alinhado,
PMS= L+R, PMI=L-R e curso=2R.
Posição:
Em x:
(3)
Da identidade trigonométrica:
Velocidade:
Aceleração:
A aceleração é igual a derivada da velocidade em relação ao tempo, o que faz aparecer o termo
de velocidade angular ao quadrado ω²:
> restart;
> x(theta):= R*cos(theta)+L*sqrt(1-
((R^2/L^2)*sin(theta)^2));
> V:=omega*diff(x(theta),theta);
> Acel:=(omega)*diff(V,theta);
Posição:
Em x:
Em y:
(3)
Da identidade trigonométrica:
Velocidade e aceleraçao:
A velocidade e a aceleração calculadas, respectivamente, como sendo a derivada da posição
e da velocidade em relação ao tempo, e determinadas pelo programa maple (linha de
comando e equação) é igual a:
Inversões do manivela-biela:
3) O elemento fixo é a biela ou barra de ligação: um exemplo típico deste mecanismo são os
motores empregados nas locomotivas a vapor antiga e também em motores de navios, conforme
mostra a Figura 25.
4) O elemento fixo é o cilindro: um exemplo típico deste mecanismo são as bombas de água
manuais empregadas em jardins, conforme mostra a Figura 26. Atenção para a diferença da
inversão do primeiro elemento, a barra 1 (chamada de estrutura). Nesse caso, ela não é fixa,
apenas o cilindro.
Equacionamento:
Considerando o ponto P da Figura 27-b. Assuma o lado esquerdo como sendo o sentiddo
positivo. Outra alternativa é assumir o ângulo theta iniciando entre o segundo e terceiro
quadrantes, daí o sentido do x será como positivo à direita.
Posição:
Velocidade:
Aceleração:
(1)
Pra R=1, tem-se tempo de avanço igual ao tempo de retorno. Para R<1, tem-se um tempo de
avanço menor que o de retorno, configurando um mecanismo de avanço rápido. Para R>1, tem-
se o tempo de avanço maior do que o de retorno,o que configura um mecanismo de retorno
rápido. Observe que a simples inversão do sentido de giro faz o retorno rápido se tornar avanço
rápido ou vice-versa.
Emprega-se um mecanismo de alavanca articulada (Fig. 30) quando é necessário superar uma
grande resistência a custa de uma diminuta força motriz. É um mecanismo muito utilizado em
britadoras, prensas e máqiuinas de rebitar.
Considerando a Figura 31, onde a força F é a força de entrada e a força P é a força de saída do
mecanismo de alavanca articulada, tem-se a Equação (1). Repare que para pequenos ângulos α
entre as barras, a força de saída P tende a infinito.
(1)
O tipo mais comumente usado é a came radial e a menos empregada é a came linear devido à
necessidade de movimento alternado como entrada.
Existe ainda a came invertida, que é o exemplo da alavanca de câmbio de um automóvel em
relação ao caminho que deve ser percorrido pela mesma sobre os sulcos. Chama-se came
invertida porque a entrada do movimento dá-se pelo seguidor (a alavanca de marchas), o qual
segue o perfil dos sulcos da transmissão de um veículo.
Uma última classificação diz respeito à posição da haste do seguidor, podendo ser de 2 formas:
- Deslocada (a), (d)
- Radial (b), (c) e (h)
Como exemplos típicos de aplicação, cames podem ser empregadas em comando de válvulas
de veículos e maquinas em geral (indústria têxtil, empacotadoras, etc).
A Figura 33 apresenta um outro exemplo de came cilídrica e seguidor tipo esférico de translação
(acima) e tipo rolete oscilante (abaixo).
Figura 34 – Cames de disco com seguidor de face plana, de translação e vínculo mecânico.
Figura 35 – Cames de disco e seguidor de face plana, de translação e vínculo por molas.
Como existem várias formas de elevação e retorno, os diagramas de deslocamentos deverão ser
construídos para os movimentos:
- uniforme (ou velocidade constante)
- parabólicos (ou aceleração constante)
- harmônico simples
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 37-a, enquanto logo
abaixo é apresentado um gráfico resumo deste tipo de movimento.
y=(d/β)θ
d d d
y
Velocidade
dt
Para construção de uma came com o perfil que gere um movimento uniforme, é construir uma
came de disco cujo tamanho de raio aumente linearmente com o ângulo.
4d
y
Velocidade
2
4d2
y
Aceleração
2
A aceleração é constante e a velocidade máxima ocorre no ponto de inflexão onde θ= β/2.
2d
y max
Para a segunda metade do deslocamento usa-se a equação de segundo grau completa:
y=C1+C2 θ+C3 θ²
y = C2 ω + 2C3 ω θ
Condições de contorno:
y(θ= β)=d
2 d
y (θ= β/2)= (a velocidade é máxima quando θ= β/2)
y (θ= β)= 0
Fazendo y (θ= β)= 0 na equação da velocidade:
0= C2 ω + 2C3 ω β
C2 = -2C3 β
2 d
Fazendo y (θ= β/2)= na equação da velocidade e substituindo C2:
2 d
= -2C3 β ω + 2C3 ω β/2
C3=-2d/β²
Substituindo C3 em C2 = -2C3 β:
C2=-2(-2d/β²) β = 4d/β
C2 = 4d/β
Por último, falta encontrar C1. Fazendo y(θ= β)=d na equação do deslocamento
y = C1 + C2θ + C3θ²
y = (4d/β)ω + 2 ω (-2d/β²) θ
y = -4 ω² (d/β²)
y(θ=β/2)=d/2 e y(θ=β)=d
Tem-se que:
d/2=a Cos(π/2) + b
b=d/2
d = a Cos(π) + d/2
d/2 = a (-1)
a = -d/2
A equação da velocidade é:
d) Movimento cicloidal
O movimento
As curvas da velocidade, aceleração e impulso são mostradas na Figura 42.
cicloidal tem uma curva senoidal para a aceleração.Utiliza-se o mesmo
procedimento do movimento parabólico para as deduções das equações do
deslocamento, velocidade e aceleração.
1 2
Deslocamento
y d sen
2
d 2
y 1 cos
Velocidade
2
2
y 2d sen
Aceleração
Desenvolvimento de cames:
Para desenvolver uma came cujo seguidor é de face plana (Figura 45), deve-se marcar os
pontos (distância) sobre as retas em relação ao círculo de primário, que coincide com o primário
nesse caso. Depois traça-se o perfil da came, que é tangente ao perfil faceado do seguidor, não
coincidindo com os pontos marcados. Note que a curva primitiva passa pelos pontos, mas não
coincide com o perfil da came.
Posição do seguidor:
Velocidade do seguidor:
Aceleração do seguidor:
Observe que o máximo deslocamento de uma came excêntrica é igual a 2e, ou seja, duas vezes
a sua excentricidade.
Onde:
ângulo de entrada
Z: Linha imaginária que serve para dar semelhança entre os triângulos
= ângulo de saída
ângulo de transmissão
ângulos auxiliares
(3)
(4)
Da figura:
(5)
(6)
(7) (8)
(9)
(10)
Como (11)
Então:
(12)
Lei de Grashoff
“Para uma articulação plana de 4 barras, a soma das barras maior e menor não pode ser
maior que a soma das barras restantes se for desejável uma rotação contínua de pelo menos
uma barra.
Matematicamente, temos que:
Obs: Essa lei vale apenas para uma avaliação rápida se o mecanismo pode fazer uma revolução
completa em pelo menos uma das barras. Entretanto, caso o mecanismo em geral não satisfaça
Grashoff, ou seja, caso , este pode oscilar.
R3
R2 R4
R1
Figura 50 –Representação vetorial para cálculo do 4 barras.
ii) Inicialmente fazer a soma direta entre R2 e R1 (na verdade pelo sentido convencionado, é
uma subtração de R2-R1), encontrando a resultante Res.
R2 Res
R1
Figura 51 – Esquema para determinação da resultante entre R2 e R1.
Res + R3 - R4 =0
6,08 +8 -6 =0
6,08 + 8 -6
θ3-154,7 = ±131,90
θ3 = 289,60º ou θ3 = 22,8º (sempre haverá dois, escolhe-se um deles. Nesse caso 22,8º, de
acordo com o desenho inicial)
viii) Para encontrar θ4, basta substituir θ3 = 22,8º em uma das equações:
8 sen(22,8-154,7) = 6 sen(θ4 -154,7)
-5,95 / 6= sen(θ4 -154,7)
- 82,93 + 154,7 = θ4
θ4 = 71,76
Ƴ
θ4 θ3
θ3
θ4
Figura 52 – Esquema representativo dos ângulos que compõe ângulo de transmissão.
Para encontrar o ângulo Ф entre as barras 2 e 3, faça 180 – (θ4 – θ3). Fazendo as contas, chega-
se a 142,8º.
3) Num mecanismo biela-manivela, com R=1m, L=5m e Omega=π rad/s, uma aceleração
nula do cursor é alcançada quando o ângulo da manivela é de 79° e 281°. A máxima
aceleração do cursor vale -11,84m/s² e ocorre quando a manivela encontra-se em 0° e
360°. A partir destas informações, calcule a máxima velocidade do cursor. Lembrando
que a equação que descreve a velocidade é
R 2 sen cos
x R sen .
R2
L 1 2 sen 2
L
1,4486 4,8346
L
6) Para o mecanismo de alavanca articulada abaixo, o que ocorre com a carga P caso o
ângulo alfa seja muito pequeno? E caso alfa seja próximo a 90°, o que ocorre com a
carga P?
10
8
[mm]
6
4
2
0
0 45 90 135 180 225 270 315 360 405
Angulo [graus]
5)Verifique se o mecanismo de quatro barras irá emperrar quando a barra motora for
posta para girar: Dados: r1 = 40 cm; r2 = 15 cm; r3 = 40 cm; r4 = 25 cm.
Formulário:
z 2 r32 r42
z 2 r22 r12 2r1r2 cos 2 ; z 2 r32 r42 2r3r4 cos ; arccos ;
2r3r4
4 180
z 2 r42 r32 z 2 r12 r22 z 2 r32 r42
arccos ; arccos ; 3 arccos
2 zr4 2 zr1 2 zr3
SHIEGLEY, J.; Mischke, E.; Budynas, C.R. Projeto de Engenharia Mecânica, Bookman
Uicker, J.J.; Pennock, G. R.;J.; Shigley, J. E. Theory of Machines and Mechanisms, Oxford
University Press.