INTRODUÇAO A

TEORIA DE MAQUINAS
E MECANISMOS
CONCEITOS E DEFINIÇOES
FUNDAMENTAIS
 I. INTRODUCAO
1. CONCEITOS E DEFINIÇÕES
FUNDAMENTAIS
1.1. MECANISMOS E MÁQUINAS

Mecanismo - é um conjunto de elementos

interligados que possuem movimentos relativos
perfeitamente definidos.
Ex: Mecanismo de um motor de combustão
interna (Pistão – Biela – Manivela).

1 - Manivela
2 – Biela
3 – Pistão
4 – Cilindro
5 – Came de comando de válvula
6 - Seguidor.
1.1. MECANISMOS E MÁQUINAS (Cont)

Ex: Sistema de engrenagens

1.1. MECANISMOS E MÁQUINAS (Cont)

Máquina é um conjunto de mecanismos usado

para a transmissão de força motora, visando a
execução de trabalho útil. (Ex: Automóvel)
1.2. A TEORIA DE MECANISMOS

A teoria de mecanismos é a ciência que estuda a estrutura,

a cinemática e a dinâmica dos mecanismos, associada com
sua análise ou sua síntese.

Portanto, a teoria de mecanismos pode ser dividida em dois

grandes grupos:
•Análise de Mecanismos,
•Síntese de mecanismos,
1.2. A TEORIA DE MECANISMOS (CONT)

Análise de Mecanismos, voltada para o estudo das

características estruturais, cinemáticas e dinâmicas dos
mecanismos já existentes.

Síntese de mecanismos,que aborda o estabelecimento

de projetos (criação) de mecanismos que possuam
determinadas características estruturais, cinemáticas e
dinâmicas e que sejam capazes de produzir determinados
movimentos.
 1.2. A TEORIA DE MECANISMOS (CONT)

A análise de mecanismos pode ser dividida em duas partes:

•Análise estrutural e cinemática
•Análise dinâmica.

A análise estrutural e cinemática objetiva um estudo puramente

geométrico dos mecanismos e dos movimentos dos elementos
que constituem estes mecanismos, desconsiderando as forças
que causam estes movimentos.

A análise dinâmica objetiva estudar as forças que agem sobre

os elementos formadores do mecanismo, no decorrer do seu
movimento, além das relações existentes entre os movimentos
dos elementos, suas forças solicitantes e suas massas.
 II – ANÁLISE ESTRUTURAL
Análise estrutural é um estudo do mecanismo abordando
tão somente a sua geometria, através dos elementos que o
constituem e das ligações físicas entre eles.
1. PARES CINEMÁTICOS E CADEIAS CINEMÁTICAS

Pode-se definir par cinemático como a união móvel entre

dois elementos de modo que seus movimentos tornam-se
mutuamente limitados. 2 A

3 reprsentação simbolica

As restrições impostas ao movimento relativo entre os dois

elementos formadores do par dependem do modo de
montagem (ligação) entre eles. Essas restrições impostas aos
pares cinemáticos são chamadas condições de ligação ou
de vínculo.
Sabe-se que todo corpo rígido (que são os corpos abordados
nessa disciplina) livre no espaço tem sua posição definida por
6 parâmetros. Em outras palavras, todo corpo rígido livre no
espaço possui 6 graus de liberdade. Esses 6 graus de liberdade
estão assim distribuídos: translação que pode ser decomposta
ao longo dos 3 eixos ortogonais (x, y, z) e rotação que pode ser
decomposta em torno desses eixos ortogonais, ou em torno de
eixos paralelos a eles.
y

Graus de liberdade no espaço tridimencional

 1.2. Classificação dos Pares Cinemáticos
1.2.1 Classificação segundo o número de condições de
vínculo

Para classificar-se os pares cinemáticos em relação ao número

de condições de vínculo (ou em relação aos movimentos
relativos que são retirados ou eliminados pelo tipo de ligação
que ocorre), deve-se observar que pode-se formar pares
cinemáticos retirando de 1 até 5 graus de liberdade.
Par cinemático de classe I: É aquele par que retira 1 grau de
liberdade de cada elemento formador do par cinemático
(impede 1 movimento relativo entre esses dois elementos).
Existe apenas uma forma de ligação para esse caso,
representada por uma esfera apoiada num corpo plano. Nesse
caso, está impedida a translação segundo um eixo
perpendicular ao plano, pois tal movimento faria desaparecer a
ligação (contato) entre os dois corpos.
Par cinemático de classe II: É o par que retira 2 graus de
liberdade de cada elemento formador do par (impede 2
movimentos relativos entre esses dois elementos). Existem
duas possibilidades de uma montagem assim: retirando-se duas
translações ou retirando-se uma translação e uma rotação.
Como exemplo para o primeiro caso tem-se uma esfera numa
calha (ou num tubo), onde é permitida apenas a translação ao
longo da calha (ou tubo), além das 3 rotações. O segundo caso
pode ser exemplificado através de um cilindro apoiado num
corpo plano. São impedidas a translação segundo um eixo
perpendicular ao plano e a rotação segundo um eixo
transversal ao eixo geométrico do cilindro e paralelo ao plano.
Par cinemático de classe III: É o par que retira 3 graus de
mobilidade dos elementos formadores do par. Aparecem três
possibilidades para essa classe: A retirada das 3 translações
(o que pode ser obtido montando-se uma esfera dentro de outra
esfera oca, que constitui o chamado “par esférico”), a retirada
de 2 translações e 1 rotação e a retirada de 1 translação e 2
rotações. Como exemplo para o segundo caso tem-se uma
esfera com haste montada num tubo com rasgo longitudinal,
o que impede a rotação da esfera em torno do eixo do tubo e
as translações ortogonais ao tubo. Como exemplo para o terceiro
caso tem-se um prisma (cubo) colocado sobre um plano, onde é
permitida a rotação segundo um eixo ortogonal ao plano e as
duas translações segundo os eixos do plano.
Par cinemático de classe IV: É o par que retira 4 graus de
mobilidade dos elementos formadores do par. Duas
possibilidades são apresentadas: a retirada de 3 translações e
1 rotação e a retirada de 2 translações e 2 rotações. Para o
primeiro caso o par esférico guiado é um exemplo. Nesse
caso, tem-se uma esfera interna com uma haste montada
numa esfera externa com um rasgo, onde somente são
permitidas as rotações segundo eixos ortogonais ao rasgo.
Para o segundo caso, pode-se exemplificar com o par
cilíndrico, ou seja, um cilindro dentro de outro. Nesse caso, é
possível uma translação ao longo do eixo dos cilindros e
uma rotação em torno desse eixo.
Par cinemático de classe V: É o par que retira 5 graus de
mobilidade dos elementos formadores do par. Nesse caso
resta apenas um movimento possível: ou uma translação ou
uma rotação. Portanto, são retiradas 3 rotações e 2 translações
para o primeiro caso e retiradas 2 rotações e 3 translações para
o segundo. O exemplo para o primeiro caso é o par prismático
(um prisma dentro de outro, caracterizando o sistema
guia-corrediça) e para o segundo é o par articulado ou
articulação (formado por um sistema furo-eixo, onde é permitida
tão somente a rotação de um elemento em relação ao outro).

Então, como pares possíveis para mecanismos planos, que são

objeto dessa disciplina, tem-se os pares de classe V e o par de
classe IV permitindo uma rotação e uma translação. Todos os
demais pares são típicos de mecanismos espaciais.
 1.2.2. Classificação segundo o tipo de contato
O tipo de contato entre os dois elementos formadores do par
enseja uma outra classificação: par cinemático superior e par
cinemático inferior.

Par cinemático superior: É aquele em que o contato entre os

dois elementos formadores do par ocorre segundo um ponto
ou uma linha. Para o primeiro caso pode-se citar como exemplo
uma esfera sobre um plano. Para geometrias perfeitas, o contato
é pontual. O segundo caso pode ser exemplificado por uma
engrenagem cilindro sobre um plano. a) e b)

Junta Junta Há sempre um

de de Contacto de linha
Came Engrenagem erntre as peças
conectadas
 1.2.2. Classificação segundo o tipo de contato(Cont)
Par cinemático inferior: É aquele em que o contato entre os
dois elementos formadores do par ocorre segundo uma
superfície. Como exemplos: a), b)

Junta cilíndrica
Junta pinada ou de
revolução

Junta helicoidal
Junta de deslizamento ou
prismada
1.2.2. Classificação segundo o tipo de contato (Cont)
 1.3 Cadeias Cinemáticas
Cadeias cinemáticas são conjuntos de elementos interligados
por pares cinemáticos. Portanto, quaisquer composições de
elementos interligados, desde que mantenham movimento
relativo entre si, constituem cadeias cinemáticas.

1.4 Classificação das Cadeias Cinemáticas

A classificação das cadeias cinemáticas ocorre em função
dos pares cinemáticos e dos elementos que estão
presentes na cadeia. Assim, as cadeias cinemáticas
classificam-se em abertas ou fechadas e elementares ou
compostas. Basicamente o que as diferencia é o número
de pares cinemáticos formados pelos elementos
constituintes da cadeia.
 1.4 Classificação das Cadeias Cinemáticas
1.4.1. Cadeia Cinemática Aberta
É aquela em que pelo menos um dos elementos da cadeia forma
apenas um par cinemático.
Exemplo a)

1.4.2. Cadeia Cinemática Fechada

É aquela em que todos os elementos formam pelo menos
dois pares cinemáticos.
Exemplo b)
 1.4 Classificação das Cadeias Cinemáticas
1.4.3. Cadeia Cinemática Elementar
É aquela em que todos os elementos formam no máximo dois
pares cinemáticos.
Exemplo c)

1.4.4. Cadeia Cinemática Composta

É aquela em que pelo menos um dos elementos forma mais de
dois pares cinemáticos.
Exemplo d )
1.4 Classificação das Cadeias Cinemáticas (Cont)

a) b)

c) d) e)

Em (a) tem-se uma cadeia elementar e fechada,

em (b) uma cadeia composta e fechada,
em (c) uma cadeia aberta e composta,
em (d) uma cadeia elementar e aberta e em
(e) uma cadeia composta e fechada.
 2. ESTRUTURA DOS MECANISMOS
2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO

Mecanismo é uma cadeia cinemática em que, ao se fornecer

uma determinada lei de movimento a um ou mais elementos,
de acordo com o grau de mobilidade da cadeia, os demais
movem-se segundo leis perfeitamente definidas (movimento
restrito ou controlado).

Algumas definições importantes para o trabalho com

mecanismos são apresentadas a seguir:
2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO (Cont)
Elemento de entrada (condutor, motor ou independente):
É o elemento do mecanismo que recebe o movimento externo,
ou seja, é através deste elemento que pode-se actuar sobre o
mecanismo.
Elemento de saída (conduzido
ou dependente): É o elemento
do mecanismo que executa o
movimento para o qual o
mecanismo foi projectado.

Elemento acoplador (de ligação

ou biela): É o elemento que liga,
indirectamente, o elemento de
saída ao elemento de entrada.
2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO (Cont)

Para o estudo cinemático dos mecanismos faz-se uso do seu

esquema cinemático.

Esquema cinemático é uma representação gráfica que

apresenta apenas as informações necessárias e suficientes
para efectuar a análise do mecanismo. Esta representação é
feita adotando-se uma escala conveniente, proporcionando
um tamanho adequado para o estudo de mecanismo.

No esquema cinemático os pares são identificados por letras

maiúsculas e os elementos por algarismos arábicos.
Geralmente reserva-se o número 1 para o chassi

Mecanismo biela − manivela Esquema cinematico

2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO (Cont)
Esquema cinemático – Linguagem gráfica
1) - Ponto de um elemento

2) Par rotativo fixo

3) Par rotativo móvel

4) Elemento rígido fixo com 2 pares rotativos fixos

(base)
5) Elemento rígido móvel com 2 pares rotativos móveis (biela)
(acoplador).

6) Elemento rígido móvel com 3 ou mais pares rotativos móveis (biela)

(acoplador).

7) Elemento rígido móvel com 1 par rotativo fixo e 1 par

rotativo móvel (manivela).
2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO (Cont)
Representações esquemáticas convencionais

8) - Dois elementos conectados por um par

rotativo móvel.

9) Três elementos conectados por um par

Rotativo móvel.

10) Elemento único fixo.

11) Dois elementos coplanares não conectados.

12) Par deslizante (pistão/ cilindro).

13) Par de engrenagem.

2.1. O MECANISMO E SEU ESQUEMA CINEMÁTICO (Cont)
Representações esquemáticas convencionais

14) – Par de came (Came e seguidor)

15) - Par de elemento flexivel com polia ou

roda dentada (correia, corrente, etc)
2.2. GRAU DE MOBILIDADE DE MECANISMOS PLANOS
Todo mecanismo é uma cadeia cinemática e, portanto,
formado por elementos interligados por pares cinemáticos.
Sendo assim, cada elemento móvel do mecanismo poderá
ter 1 ou 2 graus de liberdade no plano, na medida em que
estará formando par cinemático com outro elemento, o que
elimina pelo menos um grau de liberdade.

Então, para mecanismos planos somente são possíveis os

pares de classe V e IV(que permita uma translação e uma
rotação, uma vez que o par esférico guiado - duas rotações
- é espacial).
 2.2. GRAU DE MOBILIDADE DE MECANISMOS PLANOS
Considere-se um elemento livre no plano. Ele possui 3 graus
de liberdade. Considerando m elementos livres no plano eles
possuirão 3m graus de liberdade.
Para formar mecanismos, esses elementos não estarão livres,
mas ligados entre si por pares cinemáticos de classe IV e V. Cada
par de classe IV impede 1 movimento no plano e cada par de
classe V impede 2 movimentos. Se os m elementos estiverem
ligados entre si por p5 pares de classe V e por p4 de classe IV, o
número de graus de liberdade do conjunto será:
M = 3m – 2p5 – p4
Como nos mecanismos um elemento é fixo (chassi), tem-se:
n=m-1e
N = 3n − 2 p5 − p4
em que:
“n” - é o número de elementos móveis
“N” - é o número de graus de mobilidade de mecanismos
planos.
 Exemplos de cadeias cinemáticas com N = 1

Figura 1.2

A figura acima mostra três cadeias cinemáticas com um grau

de mobilidade, sendo no primeiro e no segundo
n = 3, p5 = 4 e p4 = 0 e no terceiro n = 2, p5 = 2 e p4 = 1.
 Exemplos de cadeias cinemáticas com N = 2

Figura 2.2

A figura 2.2 a seguir apresenta uma cadeia cinemática com

2 graus de mobilidade, onde n = 4, p5 = 5 e p4 = 0
 Exemplos de cadeias cinemáticas com N = 3

Figura 2.2

A figura 3.2 exemplifica uma cadeia cinemática com 3 graus

de mobilidade, em que n = 7, p5 = 9 e p4 = 0.
FIM