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Vibraes Livres em Sistemas de 1GDL

equilbrio. Um sistema est em equilbrio quando a resultante de todas as foras e momentos de fora atuantes sobre o mesmo nula. Qualquer sistema que esteja sob esta condio somente sair dela quando ocorrer alguma perturbao externa. A oscilao ir ocorrer quando, aps a perturbao atuar, o sistema apresentar a tendncia a retornar sua posio de equilbrio. Ao se deslocar um pndulo segundo um ngulo inicial o mesmo entrar em movimento tendendo a retornar sua posio de equilbrio inicial. Ao passar por ela o movimento no se interrompe porque a massa do pndulo adquiriu energia cintica. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema.

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Sistemas de um grau de liberdade so sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam caractersticas que fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais complexos. Problemas como ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente estudados em sistemas de um grau de liberdade com posterior extenso dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado estimativas de comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemtica quando se cria um modelo simples para um sistema complexo. Razes como estas justificam a introduo do estudo de sistemas de um grau de liberdade em cursos de vibraes em engenharia.

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A vibrao livre, como j foi conceituada anteriormente, ocorre quando o movimento resulta apenas de condies iniciais, no havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. O movimento de um pndulo um exemplo de vibrao livre. Ao ser abandonado, com uma determinada condio inicial (ngulo inicial, por exemplo), o mesmo oscilar livremente. Um sistema vibratrio um sistema dinmico para o qual as variveis tais como as excitaes (causas, entradas, inputs) e respostas (efeitos, sadas, outputs) so dependentes do tempo. A resposta de um sistema vibratrio depende, geralmente, das condies iniciais e das aes externas. Isto faz com que seja necessrio estabelecer um procedimento de anlise que permita o entendimento das influncias de cada um dos fatores. O procedimento geral o que comea com o estabelecimento de um modelo fsico, determinao das equaes diferenciais que governam o movimento (modelo matemtico), soluo destas equaes e interpretao dos resultados.

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O propsito da modelagem fsica representar todos os aspectos importantes existentes no sistema para a determinao das equaes matemticas que governam o movimento do sistema. O modelo deve ento traduzir as caractersticas fsicas do sistema nos elementos vibratrios bsicos, como ilustra a figura. O modelo pode ser mais ou menos complexo, de acordo com as necessidades e com a capacidade de soluo das equaes do movimento: modelos mais complexos (com mais elementos) produzem um maior nmero de equaes, cuja soluo pode necessitar do auxlio computacional. Outro fator que muitas vezes a anlise a se realizar no exige um refinamento muito elevado sendo possvel conseguir boas interpretaes em sistemas razoavelmente simples.

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Elemento Mola
O elemento responsvel por relacionar foras com deslocamentos representado, nos sistemas vibratrios, pela mola, como mostra a Figura. Assume-se que a mola no possui massa, de forma que uma fora Fm atuando em uma extremidade deve ser equilibrada por outra fora de igual magnitude mas de sentido contrrio, atuando na outra extremidade. Pela atuao da fora Fm, a mola se alonga (ou se contrai, se as foras atuarem com sentidos contrrios). Esta deformao igual diferena entre os deslocamentos x2 e x1. A Figura mostra uma curva fora x deformao tpica de uma mola comum. Esta curva no linear. Entretanto, para pequenas deformaes, pode-se considerar que existe uma proporcionalidade entre a fora e a deformao, sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como constante de mola ou rigidez. A unidade de k no Sistema Internacional (SI), N/m2. A fora elstica Fm conhecida como fora de restaurao.

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A relao entre fora e deslocamento expressa por: Fm = k(x1 - x2 ). O elemento mola representa a capacidade que o sistema fsico tem em armazenar energia. Esta capacidade , muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. o elemento que armazena energia na forma de energia potencial em um determinado instante do movimento e depois a devolve para que o sistema vibratrio a transforme em energia cintica ou a dissipe. A energia potencial armazenada pela mola dada por: U = 1/2 kx 2. Associao de molas em paralelo - As molas podem ser associadas de vrias formas. As associaes em paralelo e em srie, mostradas na Figura so as mais comuns.

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Para as molas em paralelo, a fora atuante na associao mola se divide em duas, de forma que F m = F m1 + F m2 e as molas esto submetidas relaes: F m1 = k1(x2 x1) e F m2 = k2(x2 x1). Definindo uma mola equivalente tal que: Fm = keq(x2 x1) segue que keq= k1+k2. Generalizando para uma associao de n molas temos: keq= k1+k2+ ... +kn. Para as molas em srie, as seguintes relaes podem ser escritas : F m = F m1 = F m2 = k1(x0 x1) = k2(x2 x0) segue: 1/keq= 1/k1+ 1/k2 .Generalizando para uma associao de n molas temos: 1/keq= 1/k1+1/k2+ ... +1/kn.

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Sistemas elsticos Um elemento elstico pode ser deformado em vrias direes. Cada relao entre uma fora ou momento de fora em uma direo e uma deformao na mesma ou em outra direo produz uma diferente constante de mola. A equao pode, portanto se apresentar na forma mais geral: Fi = kij xj , onde i e j podem indicar, por exemplo, translaes e rotaes ao longo ou em torno de trs eixos de um sistema de coordenadas cartesianas. Portanto, i e j podem assumir seis valores diferentes. Genericamente existiro 6x6 coeficientes independentes kij, relacionados com uma possvel aplicao do esforo (fora ou momento) e a direo do deslocamento produzido.

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Considere-se, por exemplo, a viga engastada da Figura com o sistema de coordenadas xyz, como indicado. Se a viga possui uma seo transversal circular de dimetro d, rea A e momentos de inrcia Ix, Iy, I z , comprimento L, mdulo de elasticidade E, mdulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, so as deflexes e , , as rotaes da sua extremidade livre com relao ao sistema de coordenadas xyz, da Resistncia dos Materiais, se tem Fv=EAv/L, Fu=3EIzu/L3 e Fw=EIxw/L3. Logo Kvv=EA/L, Kww=3EIx/L3 e Kuu=3EIx/L3. Alem disso temos: M =GIy/ L, M =EIz/L e M =EIx / L logo K =GIy/ L, K =EIz/L e K =EIx/ L

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Exemplo 1 - Um tambor, com um cabo de ao, montado na extremidade de uma viga em balano como mostra a figura. Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo L. So conhecidos o comprimento da viga b, sua largura a e sua espessura t. Assumir que o dimetro do cabo d e os mdulos de elasticidade da viga e do cabo so iguais a E.

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Exemplo 2 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 2.7 uma barra de ao uniforme de comprimento 10 m e rea da seo transversal 2,5 x 10 -3 m2. A massa de 1000 kg, suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e tem rea da seo transversal de 0,1 x 10-3 m2. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do ao 2,07 x 1011 N/m2.

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Elemento amortecedor
O elemento que relaciona foras com velocidades conhecido genericamente como amortecedor. O amortecedor constitudo por um pisto montado com folga dentro de um cilindro cheio de um lquido viscoso (leo, gua, etc.), de forma que o fluido possa passar atravs do pisto. A apresenta um esquema deste elemento. Assume-se tambm que o amortecedor no possui massa, de forma que a fora Fd, aplicada em uma de suas extremidades possa ser equilibrada por uma outra fora de mesma magnitude e sentido contrrio, aplicada na outra extremidade. Se estas foras Fd, causam um cisalhamento suave no fluido viscoso, a curva Fd versus dx/dt2dx/dt1 ser aproximadamente linear, como mostra a figura. A constante de proporcionalidade c, que a inclinao da curva, chamada de coeficiente de amortecimento viscoso. A unidade de c no SI N.s/m. O amortecedor tem como funo fsica em um sistema vibratrio, representar a capacidade que o sistema possui de dissipar energia.

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Elemento massa O elemento que relaciona foras com aceleraes o que representa a inrcia do sistema, sendo conhecido como massa. De acordo com o que estabelece a segundo axioma da mecnica, a fora F i proporcional acelerao a quando medidos no mesmo referencial e a constante de proporcionalidade m. O elemento massa aquele que representa a capacidade fsica do sistema em armazenar energia cintica. A vibrao o fenmeno fsico que ocorre com a troca sistemtica de energias cintica e potencial entre a massa e mola. Neste processo o amortecimento responde pela energia que dissipada.

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Exemplo 3 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 2.10, utilizado para converter movimento de rotao de um eixo no movimento alternativo de uma vlvula. O sistema consiste de uma haste de massa mp , um balancim de massa mr e momento de inrcia Ir em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa mv, e uma mola de massa desprezvel. Determinar a massa equivalente meq deste sistema came-seguidor assumindo a localizao de meq como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento linear da haste xp e da vlvula xv.

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Exemplo 4 - Determinar a massa efetiva de uma mola de massa total ms.

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Vibraes livres de sistemas no amortecidos - a figura mostra um modelo simples de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o conhecido sistema massa-mola. Aplicando a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de corpo livre da massa m, mostrado na figura, a equao do movimento ento: md2x/dt2 = k.(x +est) + mg. pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no existe, sabe-se que m.g = kest. , segue que md2x/dt2 + k.x = 0. A soluo desta equao dada por: x(t)=A1sen(nt)+ A2 cos(nt), Derivando duas vezes e substituindo-se na EDO temos: (k-m.n2).( A1sen(nt)+ A2 cos(nt))= 0 e segue que n2=k/m. Se os valores iniciais do deslocamento e da velocidade so conhecidos e dados por x0 e v0 tem-se x0 = A1 e v0 = n.A2 de forma que a soluo da equao diferencial do movimento se torna: x(t)= x0sen(nt) + v0/n.cos(nt).

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Exemplo 5 - Encontrar a freqncia natural de vibrao na direo vertical do sistema de elevao mostrado na figura:

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Exemplo 6 - Determinar a freqncia natural do sistema de polias mostrado na figura. Assumir que no h atrito entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo so desprezveis.:

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Exemplo 7 - Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que est conectado a um trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 2.15. Encontrar a equao diferencial do movimento. Assumir que o rolo est livre para rolar sobre a superfcie horizontal, sem deslizamento.