Teoria de Máquinas e Mecanismos

Teoria de Máquinas e Mecanismos
Ficha Resumo do Tema -1

Universidade Zambeze
Faculdade de Ciencia e Tecnologia
Departamento de Electromecânica Docente: MSC. Eng. António Daniel Paturo
Curso de Engenharia Mecatónica
1. ANÁLISE ESTRUTURAL E CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

1.1 Introdução
1.1.1 Definições gerais
A teoria das máquinas e mecanismos (TMM) é uma ciência aplicada que trata das relações entre
a geometria e o movimento dos elementos de uma máquina ou mecanismo, das forças que
entrevêem nestes movimentos e a energia associada ao seu funcionamento.
Análise e Síntese de mecanismos

O estudo de máquinas e mecanismos é feito na base do conhecimento da mecânica.
No campo da teoria de máquinas e mecanismos, distinguem-se a análise e síntese de mecanismos.
Este curso será dedicado principalmente à análise de mecanismos planos.
A análise de mecanismos - consiste em estudar a cinemática e a dinâmica de um mecanismo de
acordo com a características dos elementos que o constituem. Portanto, a análise de um mecanismo
permitirá, por exemplo, determinar a trajectória de um ponto em uma barra ou uma relação de
velocidades entre dois membros.
A síntese de mecanismos - consiste em escolher e dimensionar um mecanismo que satisfaça ou que
tende a atender, com certo grau de exigências e de aproximação, a determinados requisitos de um
projecto dado. Assim, por exemplo, num projecto deve se realizar a determinação de um mecanismo
– síntese – que permite guiar um sólido para passar de uma configuração para outra.
Máquina é um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, um sistema projectado para transmitir força

de uma fonte de potência para a resistência a ser superada com função de executar um trabalho
específico.
Existem diversos tipos de máquinas segundo a sua função. O diagrama mostra a sua distribuição.
TMM - Ficha Resumo do Tema 1 - MSc. Engº. António Daniel Paturo Página 1 de 25
Agregado da máquina – designa-se ao sistema técnico composto por um ou diversas máquinas,
ligadas em serie ou em paralelo, destinados para realizar qualquer que seja a exigida função abaixo.
O diagrama é mostrado na figura abaixo.
Diagrama do agregado de máquina
Mecanismo é uma combinação de corpos rígidos ou resistentes ´Élos´´ de tal modo compostos e
ligados que se movem entre si com movimento relativo definido através de ´´Juntas ou Pares
cinemáticas´´.
Masi, 1897, chama “mecanismo a uma cadeia cinemática em que um dos componentes é fixo,
máquina é um mecanismo que produz trabalho”.
Hartenberg e Denavit, 1964, referem que “o termo máquina está associado ao uso e transformação
de força, e embora o movimento aconteça numa máquina, a ideia de força é dominante. Mecanismo,
por outro lado, definitivamente suplica a ideia de movimento, e apesar das forças estar presentes,
elas são relativamente pequenas e pouco importantes quando comparadas com a exploração do
movimento”.
Ciclo, Período e Fase do movimento.
Quando as peças de um mecanismo, partindo de uma posição inicial, tiverem passado por todas as
posições intermediárias possíveis e retomarem à mesma posição inicial, essas peças terão completado
um ciclo do movimento.
O tempo necessário para completar um ciclo é chamado período.
As posições relativas de um mecanismo em um determinado instante, durante um ciclo, constituem
uma fase.
1.2 Estrutura dos mecanismos

Num mecanismo os principais componentes são: Elos, Juntas ou Pares cinemáticos.
1.2.1 Elos
Elo - é o corpo rígido que faz parte do mecanismo.
Os elos segundo os nos das juntas que o compõem, podem ser binários figura 1.1 a), ternários figura
1.1 b) c) e d), quarternários figura 1.1 e) ou mais.
a) b) c) d) e)
Fig. 1.1 – Alguns tipos de elos de mecanismos.
O elo suporte, no qual é considerado o movimento dos restantes elos é condicionalmente imóvel é
chamado de elo suporte ou simplesmente suporte. Este geralmente considerado fixo. figura 1.2
O elo de entrada - é o elo que recebe a energia de uma fonte externa num movimento definido,
transmitindo o movimento para os restantes elos do mecanismo.
Geralmente este é definido por uma indicação com o sentido do movimento do elo. Exemplo figura
1.2 a) elo rotativo e figura 1.2 b) elo de entrada deslizante.
a) b)
Fig. 1.2 – Elos de entrada: a) elo de entrada rotativa e b) elo de entrada deslizante.
O elo de saída - é o elo que faz o movimento, pela qual este mecanismo se destina a realizar.
Considere o mecanismo biela manivela mais simples representado na Figura 1.3 elo 4 - Cursor.
O elo acoplador – são os elos que faz a ligação entre o elo de entrada e elo de saída. representado na
Figura 1.3 elo 3 Biela.
Fig. 1.3 – Mecanismo biela manivela. Exemplo de designação de elos nos mecanismos.
Manivela – é um elo fixo ao quadro de fervência (suporte) por um par rotativo, capaz de realizar
rotações completas durante seu ciclo.
Biela (acoplador) – é o elo não fixo ao quadro de referência, realizando movimento composto de
rotação e translação. Figura 1.3 elo 2 Manivela.
Cursor ou Corrediça– elo que realiza movimento recíproco, estando fixo ao quadro de referência por
um par prismático paralelo ao plano de referência. Figura 1.3 elo 4 - Cursor
Balancim - é um elo fixo ao suporte por um par rotativo, e não é capaz de realizar rotações completas
durante seu ciclo. figura 1.4.
Fig. 1.4 – Designação de elos nos mecanismos. continuação.
Tabela - 1: Principais tipos de elos de mecanismos
1.2.2 Classificação das juntas ou pares cinemáticos
Par ou junta cinemática - São as formas geométricas pelas quais dois membros de um mecanismo
são articulados de modo que o movimento relativo entre estes dois membros seja coerente.
Um par que permite somente rotação relativa é chamado de par rotativo e o que permite somente
deslizamento é um par deslizante ou prismático.
Um par rotativo pode ser inferior ou superior dependendo da articulação empregada, se um eixo e um
mancal ou rolamento de esferas.
Se o contacto entre os dois membros for uma superfície tal como um eixo e um mancal, essa
articulação é denominada de par inferior. Exemplos figura 1.5.
Fig.1.5 – Juntas cinemáticas inferiores.
Se o contacto for realizado segundo um ponto ou ao longo de uma linha tal como em um rolamento
de esferas ou entre dois dentes de engrenagens em contacto, essa articulação é chamada de par
superior. Exemplo: figura 1.6.
a) b) c)
Fig.1.6 – Juntas cinemáticas superiores. a) e b) contacto por linha, c) por ponto
Assim na generalidade os pares (juntas) cinemáticas inferiores, podem ser Rotativas (R), prismáticas
(T) ou translação (T), cilíndricas (C), helicoidais ou de parafuso (H), plana (P) e esféricas (E).
Tabela 1: Juntas cinemáticas inferiores
Tabela – 2: Representação dos pares cinemáticos
4l – 4º classe linear
5ª – Pontual
Tabela – 3: Outras Representações universais dos símbolos de elementos de mecanismos na
indústria
1.2.3 Movimento no mecanismo
Tipos de movimento num mecanismo
O quadro representa o resumo dos movimentos que podem existir num mecanismo.
Translação
Um elo tem movimento de translação quando a recta , definida por dois pontos quaisquer desse elo,
fica constantemente paralela a si mesma. Distinguem-se os seguintes movimentos de translação:
Translação rectilínea. Todos os pontos do elo têm como trajectória rectas paralelas. Quando o elo se
move desta forma, de um lado para o outro, diz-se que tem movimento alternante. Isto está ilustrado
na figura 1.7, onde a peça 4 desliza alternadamente entre os limites C' e C".
Fig.1.7 – Mecanismo de biela manivela com o cursor deslizante em movimento de translação rectilínea
2. Translação curvilínea. As trajectórias dos pontos são curvas idênticas, paralelas a um plano fixo.
Fig.1.8 – Mecanismo de biela manivela com o cursor deslizante em movimento de translação curvilínea.
Rotação
Se cada ponto de um elo, em movimento plano, permanece a uma distância constante de um eixo
fixo, normal ao plano do movimento, diz-se que esse corpo tem movimento de rotação. Se o elo gira
de um lado para o outro dentro de um determinado ângulo, o movimento é de oscilação.
Fig.1.9 – Elo manivela (AB), com movimento rotativo.
Rotação e Translação
Muitos elos têm movimento que é uma combinação de rotação e translação. Exemplo a barra ´ÁB´´
faz tal movimento. Este movimento também é designado por Movimento geral ou misto.
Fig.1.10 – Elo biela (AB), com movimento rotação e translação.

Helicoidal.
Quando um elo se move de modo que seus pontos tenham movimento de rotação em torno de um
eixo fixo e ao mesmo tempo possua uma translação paralela a esse eixo, diz-se que o corpo tem
movimento helicoidal.
Um exemplo deste movimento é o de uma porca sendo atarraxada a um parafuso.
Fig.1.11 – Elo parafuso, com movimento helicoidal.

Esférico.
Quando um elo se move de modo que todos os seus pontos girem em torno de um ponto fixo,
mantendo uma distância constante desse ponto, diz-se que o corpo tem movimento esférico.
Fig.1.12 – Mecanismo com movimento esférico.
Movimento dos elos segundo o modo de funcionamento.

Se for considerado os elos de um mecanismo atendendo ao tipo de movimento que realiza
durante um ciclo cinemático, podem se classificar segundo os seguintes modos de
funcionamento:
• Continuo: O elo executa um movimento sem interromper nem parar durante cada ciclo.
Exemplo seria uma manivela ou eixo motor numa rotação constante.
a) b)
Fig.1.13 – Mecanismos com movimento continuo.
• Intermitente: o elo permanece parado num tempo durante cada ciclo. Exemplo deste
tipo de movimento são as válvulas com tempo determinado de abertura e fecho.
a) b)
Fig.1.14 – Mecanismos com movimento intermitente. a) válvula com came, b) came.
• Alternado: O Elo se caracteriza por apresentar um ciclo de avanço e retorno e inverte o sentido
do seu movimento durante cada ciclo. Como exemplo pode se referir ao balancim no
mecanismo de quatro barras e ao pistão ou cursor no mecanismo biela manivela.
a) b)
Fig.1.15 – Mecanismos com movimento alternado. a) rotativo, b) deslizante.
Transmissão de movimento nos mecanismos

Nos mecanismos, a transmissão de movimento pode ser feita de duas formas distintas, a conhecer:
por contacto directo ou por ligação intermédia, figura 1.16 e figura 1.17 respectivamente.
Nas transmissões por contacto directo o movimento é transmitido através do contacto entre as
superfícies dos elos motor e movido. Neste grupo estão incluídos, por exemplo, os sistemas de
transmissão por engrenagens e os mecanismos do tipo came-seguidor, como se mostra na figura ….
No segundo grupo estão os sistemas em que a transmissão do movimento é efectuada através de um
elo intermédio que liga o elo motor ao elo movido, como se ilustra na figura …
Quando a transmissão de movimento é efectuada por ligação intermédia, esta pode ser rígida, como
no caso de um mecanismo de quatro barras, ou flexível, como são exemplo as correias e correntes. A
figura … ilustra os tipos de transmissão de por ligação intermédia.
Fig.1.16 – Mecanismos com transmissão por contacto directo. a) engrenagem, b) came.
Figura 1.17 – Transmissão de movimento por ligação intermédia: (a) Ligação rígida;
(b) Ligação flexível por correia; (c) Ligação flexível por corrente.
Levando-se em conta os mecanismos em sua totalidade, estes podem ser divididos conforme
representado no diagrama.
O presente curso vai se debruçar nos mecanismos mecânicos de movimento uniforme e movimento
periódico.
Exemplo de um mecanismo de barras:
Fig. 1.18- Mecanismo mecânico de barras
Tipos de transformação de movimento nos mecanismos

Um critério de classificação dos mecanismos é que tem como base o tipo de transformação do
movimento entre os órgãos motor e movido. Os mecanismos podem transformar movimento de
rotação em rotação, rotação em translação e translação em translação, como se ilustra e resume na
tabela abaixo. Nos mecanismos, as principais fontes geradoras de movimento são os actuadores de
rotação, em geral., motor eléctricos, e os actuadores de translação, em geral, cilindros pneumáticos.
1.3 CLASSIFICAÇÃO DE MECANISMOS
Cadeia cinemática
Quando um número de elos for ligado através de pares cinemáticos, o sistema resultante é chamado
de cadeia cinemática.
As cadeias cinemáticas quanto as formas do circuito de ligação entre os elos podem ser classificadas
em cadeias cinemáticas abertas e cadeias cinemáticas fechadas, Fig. 1.19 a) e b) respectivamente.
As cadeias fechadas se caracterizam nos elos do mecanismo que formam um circuito fechado com
o suporte.
Nas cadeias abertas, somente um dos elos do mecanismo liga-se ao suporte.
Na indústria, alguns mecanismos apresentam uma cadeia cinemática híbrida.
Fig.1.19 – Cadeias cinemáticas: a) fechada; b) aberta
Quanto ao número de circuitos que compões a cadeia cinemática as cadeias cinemáticas se

classificam em Cadeia simples e Cadeia Composta ou complexa Figura….
a) b)
Fig.1.20 – Tipo de cadeias cinemáticas quanto ao número. a) simples, b) composta ou complexa
Quanto a forma do movimento dos elos em relação aos planos cartesianos, os mecanismos podem
ser espaciais e planos.
Mecanismos espaciais
a) b)
Fig.1.21 – Mecanismos espaciais: a) objecto físico; b) esquema cinemático
Mecanismos planos
a) b)
Fig.1.22 – Mecanismos Plano: a) objecto físico; b) esquema cinemático
Observação: Na representação de uma cadeia cinemática, as letras representam os pares cinemáticos

e os números representam os elos.
1.4 ESQUEMA (DIAGRAMA) CINEMÁTICO DOS MECANISMOS

Um diagrama cinemático reduz os componentes da máquina a um diagrama de esqueleto que enfatiza
as juntas e reduz os links a elementos geométricos simples. Este diagrama também pode ser formulado
como um gráfico, representando as ligações do mecanismo como arestas e as juntas como vértices do
gráfico. Esta versão do diagrama cinemático provou ser eficaz na enumeração de estruturas
cinemáticas no processo de projecto da máquina.
a)
b)
c)
Fig.1.23 –
d)
Fig.1.23 – Esquema cinemáticos de diversos mecanismos. a) sistema biela manivela, b) sistema

de retorno rápido, c) sistema de engrenagens, d) sistema cilindro pistão.
Representação por meio de um Grafo

O Grafo de Conectividade é um polígono que representa as conexões (ligações) da cadeia
cinemática.
Exemplo:
Onde:
1.5 ANÁLISE ESTRUTURAL DOS MECANISMOS
A análise estrutural é a decomposição das cadeias cinemáticas dos mecanismos em elos de entrada
(motores) e grupos estruturais. A análise estrutural é possível se forem observadas as seguintes
condições:
1. O número de elos de entrada for igual ao número de graus de liberdade do mecanismo;

2. O elo de entrada for acoplado no par cinemático do suporte;
3. Todos os pares cinemáticos pertencem à 1ª classe.
Se houver pares de 4ª classe no mecanismo, eles devem ser substituídos por cadeia cinemática
consistindo apenas de pares de 1ª classe.
1.5.1 Determinação do grau de mobilidade do mecanismo
Graus de mobilidade ou liberdade de um mecanismo
O número de graus de mobilidade pode definir-se como sendo o número de movimentos de

accionamento que um determinado mecanismo necessita para que a localização dos seus corpos seja
completamente conhecida em relação a um referencial predefinido, ou seja, é o número de
accionadores, como por exemplo motores, necessário para produzir movimento num mecanismo.
Por outras palavras, o número de graus de mobilidade de um mecanismo é o número mínimo de

coordenadas, parâmetros ou variáveis de entrada e independentes que descrevem e definem a
configuração e o movimento de um mecanismo.
O conhecimento do número de graus de mobilidade de um mecanismo é uma propriedade importante

na análise e síntese cinemática do sistema.
A maioria dos mecanismos de uso corrente tem apenas um grau de mobilidade. Os mecanismos do
tipo came-seguidor e os robôs são sistemas mecânicos que se caracterizam por terem dois ou mais
grau de liberdade.
Um corpo considerado livre no espaço tridimensional pode descrever seis movimentos diferentes,
isto é, movimento de translação e de rotação em relação a cada um dos eixos coordenados, como
ilustra a figura 1.24a) Cada uma destas possibilidades denomina-se de grau de liberdade. Um corpo
no espaço tridimensional tem, portanto, seis (6) graus de mobilidade, ou seja, tem seis movimentos
independentes.
Fig.1.24 – a) Graus de mobilidade de um corpo livre no espaço tridimensional; b) Graus
de mobilidade de um corpo livre no espaço bidimensional.
Um corpo que se desloque livremente no espaço bidimensional possui apenas três possibilidades de
movimento, translação segundo os dois eixos coordenados pertencentes ao plano e rotação em torno
de um eixo perpendicular ao plano do movimento, como mostra a figure 1.24(b. Um corpo no espaço
bidimensional tem, portanto, três (3) graus de mobilidade, ou seja, tem 3 movimentos independentes.
Deste modo, um sistema formado por dois corpos, não ligados, no plano possui seis graus de
mobilidade.
É possível, excepto para algumas situações, determinar o número de gruas de mobilidade de um

mecanismo a partir do número de elos que o constitui, bem como do número e tipo de junta cinemática
que o sistema contém.
Sabe-se que numa cadeia cinemática pode haver pares cinemáticos com 1 ... 5 graus de mobilidade
(M) classificados e p1, p2, p3, p4, p5 classe respectivamente. O número de graus de mobilidade de um
elo individual não conectado com outros, é 6. Se o número de elos for k, então o número de graus de
mobilidade é 6k. A partir daqui é necessário subtrair o número de graus de liberdade dos restantes
pares cinemáticos que pertencem aos elos, de tal maneira que, o número de graus de mobilidade H
que compões a cadeia cinemática é:
H =6k–5p1–4p2 –3p3 –2p4 –p5
Onde:
H – Mobilidade da cadeia cinemática
K – Número de elos na cadeia cinemática
p1…… p5 -número de pares cinemáticos por classe.
Esta fórmula é designada por fórmula de mobilidade ou formula estrutural da cadeia cinemática,
geral.
Normalmente, o número de graus de mobilidade do mecanismo é considerado em relação ao elo fixo

(suporte). Assim:
M=H – 6=6(k–1) –5p1–4p2–3p3–2p4–p5
Seja k – 1=n – número de elos móveis da cadeia cinemática, então, o gão de mobilidade ou
simplesmente a mobilidade da cadeia cinemática ´´M´´ será calculada pela fórmula:
M = 6n–5p1–4p2–3p3–2p4–p5.
• Esta fórmula é conhecida por regra de Kutzbach - Gruebler para determinar a mobilidade de uma
cadeia cinemática em geral.
No caso particular de um mecanismo plano (quando todos os elos se movem paralelo a um plano
comum) no movimento como um todo, se sobrepõe três restrições gerais:
M = (6-3)n – (5-3)p1 – (4-3)p2 – (3-3)p3 – (3-2) p4 – (3-1)p5 = 3n – 2p1 – p2
Assim, a fórmula estrutural para mecanismos planos assume a forma:
M = 3n – 2p1 – p2
Considerações importantes condicionadas pelo grau de mobilidade da cadeia cinemática:
Se:
M > 1 – O sistema é um mecanismo com W graus de liberdade;
M = 0 – O sistema é uma estrutura estaticamente determinada;
M < 1 – O sistema é uma estrutura pré-carregada (Acumulação de tensões) estaticamente

indeterminada.
Casos especiais na equação do movimento:
A mobilidade é uma propriedade importantíssima de um mecanismo. Entre diversas questões fornece

as informações acerca do número de actuadores necessários para operar um mecanismo. Sem
prejuízos, para obter os resultados correctos, se deve ter muito cuidado ao uso da fórmula de Grubler.
A seguir, se apresentam algumas condições especiais.
• Uniões coincidentes
Alguns mecanismos têm mais que dois elos articulados no mesmo par rotativo como mostra a
figura a) o que provoca em algumas vezes confusão. Para resolução deste caso, o número de pares
cinemáticos na articulação, resulta do número de elos na articulação subtraído por um. Assim, n – 1
será o número de pares cinemáticos na articulação. De facto, se o par rotativo articula dois elos então
2 – 1 = 1 o número de pares cinemático corresponde a 1 junta. Se articula três fica 3 – 1= 2,
corresponde a 2.
a) Tres elos giratórios num pino b) Dois elos giratórios e um cursor
• Ligações passivas – são usadas em mecanismos para aumentar sua rigidez, distribuição de
carga e passagem de elos através posição morta. Exemplo: Elo 4 CD na figura 1.26.
M = 3n – 2р1 – p2 + q
Onde:
q – número de elos passivos que compões o mecanismo.

• Graus de mobilidade inactivo - são a mobilidade dos elos, quando não afecta o grau de
liberdade do mecanismo como um todo. Exemplo: Os roletes 3 e 5 nas figuras na figura 1.25 e 1.26
Para este tipo de mecanismos, o GDL calcula-se pela fórmula:
M = 3n – 2р1 – р2 – q
q – número de elos inactivos que compões o mecanismo.
Fig.1.25 – Came com seguidor com rolamento. Substituído por um seguidor pontiagudo não faz diferença em
relação ao movimento circular do came.
a) b)
Fig.1.26 – Mecanismo de barras. Sistema com mecanismo original. Mecanismo retirando o elo
4 CD e retirando do rolete não interfere no movimento do mecanismo.
O número de elos de entrada (motores) principais determina o grau de mobilidade do mecanismo ou

o número de seus graus de liberdade em relação ao suporte.
1.5.5 Estrutura grupo de Assur

De acordo com a classificação de Leonid Vladímirovich Assur, um único elo de entrada, conectado
no par cinemático com o suporte e assinalado o sentido do seu movimento, convencionalmente
denomina-se como mecanismo da 1ª Classe figura. 1.27a),b). Como mecanismo da 1ª classe, ele
comporta o grau de liberdade igual a 1:
M = 3.1 – 2.1 = 1, então, se for preciso ter um mecanismo com um elo de entrada, será necessário
anexa a este elo uma cadeia cinemática cujo grau de mobilidade seja igual a zero.
a) b)
Fig.1.27 – Mecanismo do grupo Assur da 1ª classe.
Grupo estrutural – é uma cadeia cinemática a qual o número de graus de liberdade é igual a zero em
relação aos elementos de seus pares externos e que para tal não pode ser dividido em grupos
estruturais mais simples.
Se não existem pares cinemáticos superior numa cadeia cinemática plana, então
M = 3 n´ – 2 p1´ = 0. Isso implica que p1´ = 3n´/ 2. O número de elos e pares só podem ser um número
inteiro, então em grupos de Assur o número de elos ´´ n´ ´´, deve ser par, e o número de pares
cinemáticos do 1ª classe deve ser múltiplo de três.
O Grupo Assur, composto por dois elos e três pares cinemáticos é sempre um grupo de 2ª classe. Os
grupos Assur distinguem por classe. A classe do grupo de Assur é determinada pelo número de
pares cinemáticos externos com os quais o grupo se junta ao mecanismo. Distinguem cinco tipos
de grupos de Assur da 2ª classe.
O tipo do grupo Assur depende do número e disposição dos pares cinemáticos (figura. 1.28). Os
números sob cada grupo de Assur são lidos da seguinte forma: Exemplo (figura. 1.28).
a) b) c) d) e)
Fig.1.28 – Mecanismo do grupo Assur da 2ª Classe.
Os números sob cada grupo de Assur são lidos da seguinte forma, segundo a figura 1.28:
a) 221 (rrr)- grupo Assur de segunda classe, primeiro tipo, composto por pares cinemáticos:
rotativo, rotativo, rotativo;
b) 222 (rrd)- grupo Assur de segunda classe, segundo tipo, composto por pares cinemáticos:
rotativo, rotativo, deslizante;
c) 223 (rdr)- grupo Assur de segunda classe, terceiro tipo, composto por pares cinemáticos:
rotativo, deslizante, rotativo;
d) 224 (drd)- grupo Assur de segunda classe, quarto tipo, composto por pares cinemáticos:
deslizante, rotativo, deslizante;
e) 225 (ddr)- grupo Assur de segunda classe, quinto tipo, composto por pares: deslizante,
deslizante, rotativo.
A classe do grupo Assur acima da 2ª classe é determinada pelo número de pares cinemáticos formado
pelo contorno fechado e o grupo pelo número de pares cinemáticos externos com os quais o grupo se
junta ao mecanismo. grupos de Assur de várias classes acima da 2ª, são mostradas na figura. 1.29. A
classe do mecanismo é determinada pela maior ordem do grupo Assur existente no mecanismo.
a) b) c)
Fig.1.29 – Mecanismo do grupo Assur acima de 2ª Classe.
Transformação de pares superiores em inferiores
Ao classificar mecanismos planos, usa-se condicionalmente a transformação de pares cinemáticos

superiores em pares cinemáticos inferiores. Para a sua realização dentro do ponto de contacto do elo
desenhe uma normal que determine a posição do centro dos perfis de curvatura de elementos de um
par cinemático.
Do ponto de vista da estrutura, cada par cinemático superior, de 4ª classe é equivalente a um elo
incluso em dois pares cinemáticos de 1ª classe. Exemplos de substituição: figuras 1.30, 1.31, 1.32,
1.33.
a) b)
Fig.1.30 – Mudança de um par superior para inferior. Elementos de pares cinemáticos: duas linhas curvas.
a) b)
Fig.1.31 – Mudança de um par superior para inferior. Elementos de pares cinemáticos: recta e uma linha curva.
a) b)
Fig.1.32 – Mudança de um par superior para inferior. Elementos de pares cinemáticos: linha curva e um ponto.
a) b)
Fig.1.33 – Mudança de um par superior para inferior. Elementos de pares cinemáticos: recta e um ponto.
Observação: Na figura 1.30 a 1.33, as figuras de letra a) representam o esquema cinemático superiores do sistema
original e b) correspondem aos esquemas cinemático inferior de substituição.
Procedimento de análise estrutural
1. Enumere os elos do mecanismo, começando pela entrada. Os pares cinemáticos são indicados pelas
letras maiúsculas do alfabeto latino. Geralmente os pares rotativos nos suportes, designam-se com a
letra ´ó´´. Componha uma tabela com pares cinemáticos, indicando seu nome. Na existência de pares
cinemáticas superioras, devem ser substituídos por cadeias cinemática com pares cinemáticos
inferiores.
2. Calcule o grau de liberdade do mecanismo usando a fórmula de Kutzbach-Gruebler e conexões

passivas e graus de liberdade extras que não afectam no movimento do mecanismo.
3. Separe o grupo estrutural da segunda classe do mecanismo, começando do elo mais distante ao
longo da cadeia cinemática do elo de entrada.
Neste caso, é necessário verificar o fecho da cadeia cinemática da restante. Se for impossível separar
o grupo estrutural da segunda classe, então se fazem tentativas de separar o grupo estrutural de uma
classe superior a da 2ª. A separação dos grupos estruturais é repetida até que não existe um ou mais
elos de entrada com um suporte, ou seja, um mecanismo da primeira classe. Cada elo e qualquer par
cinemático deve pertencer a apenas um dos grupos estruturais.
4. Anote a fórmula para a estrutura do mecanismo, começando pelo elo de entrada (mecanismo da
primeira classe) e depois na ordem de fixação da estrutura grupos.
5. Determine a classe do mecanismo.
Exemplo: Determinar o grau de mobilidade do mecanismo de Biela manivela em V e determine a sua

classe.
Fig.1.34
Resolução:
Fig.1.35
Cálculo do Grau de Mobilidade
M = 3 n – 2 p1 – p2.
n = 5; p1 = 7; p2 = 0.
M = 3∙5 – 2∙7 – 0 = 1.
Tipo de par cinemática e grupos de Assur:
Formula de construção:
Classe do mecanismo:
Mecanismo de 2ª Classe.
Bibliografia
Recomendada na ficha de disciplina e fornecida pelo docente.

Teoria de Máquinas e Mecanismos - Análise e Classificação

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Teoria de Máquinas e Mecanismos - Análise e Classificação

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Ficha Resumo do Tema -1

1. ANÁLISE ESTRUTURAL E CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS

Análise e Síntese de mecanismos

Máquina é um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, um sistema projectado para transmitir força

Diagrama do agregado de máquina

1.2 Estrutura dos mecanismos

Fig. 1.4 – Designação de elos nos mecanismos. continuação.

1.2.2 Classificação das juntas ou pares cinemáticos

Fig.1.10 – Elo biela (AB), com movimento rotação e translação.

Fig.1.11 – Elo parafuso, com movimento helicoidal.

Fig.1.12 – Mecanismo com movimento esférico.

Movimento dos elos segundo o modo de funcionamento.

Fig.1.14 – Mecanismos com movimento intermitente. a) válvula com came, b) came.

Transmissão de movimento nos mecanismos

Exemplo de um mecanismo de barras:

Tipos de transformação de movimento nos mecanismos

1.3 CLASSIFICAÇÃO DE MECANISMOS

Na indústria, alguns mecanismos apresentam uma cadeia cinemática híbrida.

Fig.1.19 – Cadeias cinemáticas: a) fechada; b) aberta

Quanto ao número de circuitos que compões a cadeia cinemática as cadeias cinemáticas se

Observação: Na representação de uma cadeia cinemática, as letras representam os pares cinemáticos

1.4 ESQUEMA (DIAGRAMA) CINEMÁTICO DOS MECANISMOS

Fig.1.23 – Esquema cinemáticos de diversos mecanismos. a) sistema biela manivela, b) sistema

Representação por meio de um Grafo

1. O número de elos de entrada for igual ao número de graus de liberdade do mecanismo;

1.5.1 Determinação do grau de mobilidade do mecanismo

Graus de mobilidade ou liberdade de um mecanismo

O número de graus de mobilidade pode definir-se como sendo o número de movimentos de

Por outras palavras, o número de graus de mobilidade de um mecanismo é o número mínimo de

O conhecimento do número de graus de mobilidade de um mecanismo é uma propriedade importante

É possível, excepto para algumas situações, determinar o número de gruas de mobilidade de um

H – Mobilidade da cadeia cinemática

K – Número de elos na cadeia cinemática

p1…… p5 -número de pares cinemáticos por classe.

Normalmente, o número de graus de mobilidade do mecanismo é considerado em relação ao elo fixo

M=H – 6=6(k–1) –5p1–4p2–3p3–2p4–p5

M = (6-3)n – (5-3)p1 – (4-3)p2 – (3-3)p3 – (3-2) p4 – (3-1)p5 = 3n – 2p1 – p2

Assim, a fórmula estrutural para mecanismos planos assume a forma:

Considerações importantes condicionadas pelo grau de mobilidade da cadeia cinemática:

M > 1 – O sistema é um mecanismo com W graus de liberdade;

M = 0 – O sistema é uma estrutura estaticamente determinada;

M < 1 – O sistema é uma estrutura pré-carregada (Acumulação de tensões) estaticamente

Casos especiais na equação do movimento:

A mobilidade é uma propriedade importantíssima de um mecanismo. Entre diversas questões fornece

a) Tres elos giratórios num pino b) Dois elos giratórios e um cursor

q – número de elos passivos que compões o mecanismo.

q – número de elos inactivos que compões o mecanismo.

O número de elos de entrada (motores) principais determina o grau de mobilidade do mecanismo ou

1.5.5 Estrutura grupo de Assur

Transformação de pares superiores em inferiores

Ao classificar mecanismos planos, usa-se condicionalmente a transformação de pares cinemáticos

Procedimento de análise estrutural

2. Calcule o grau de liberdade do mecanismo usando a fórmula de Kutzbach-Gruebler e conexões

5. Determine a classe do mecanismo.

Exemplo: Determinar o grau de mobilidade do mecanismo de Biela manivela em V e determine a sua

Cálculo do Grau de Mobilidade

Tipo de par cinemática e grupos de Assur:

Recomendada na ficha de disciplina e fornecida pelo docente.

Você também pode gostar