UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

LABORATRIO DE CONTROLE (PEE/COPPE)

RELATRIO TCNICO DE INICIAO CIENTFICA

INTRODUO AO FUNCIONAMENTO E AO ACIONAMENTO DE MOTORES DC

Andr Euler Torres Orientador: Prof. Liu Hsu Reviso: Jos Paulo V. S. da Cunha Janeiro de 1995 ltima reviso: 21 de abril de 2004

I INTRODUO

Com a evoluo da automao, que se encontra em processo acelerado, precisase a cada dia ultrapassar novos obstculos. Um dos sonhos dos cientistas, que at algum tempo era considerado fico mas que comea a se tornar realidade a criao de um rob bpede, imagem do prprio homem. Contudo, isso ainda tarefa rdua e que encontra muitos

obstculos a serem transpostos. Podese citar, por exemplo, um problema ainda sem soluo completa mas que j est em estudo: como equilibrar este rob? Como poderia uma mquina bpede se manter de p ou at andar? Analisandose esta questo mais a fundo vse que o rob, bem como um foguete de lanamento de satlites, comportase como um pndulo invertido. Assim, caso a tcnica de controle de pndulos invertidos fosse dominada poderia se dizer que o controle do equilbrio do rob no estaria muito longe de ser conseguido. Aqui se coloca este trabalho: implementar o controlador de um pndulo invertido simples, isto , com apenas um grau de liberdade. O tema foi proposto e defendido por Lin Jwo Min (1994). Este relatrio descreve o funcionamento e o controle de um servomotor DC. Um motor deste tipo ser usado no acionamento do pndulo. Enfatizase o controle do torque que o motor fornecer ao pndulo.

II CLASSIFICAES BSICAS DE MOTORES DC

Segundo KUO [1] h alguns anos os servomotores do tipo AC eram os mais utilizados para fins de controle onde pequenos servomotores eram necessrios. Os motores AC foram sendo substitudos pelos servomotores DC, que apesar de mais caros e de geralmente exigirem manuteno mais freqente, demonstraram ser mais vantajosos pelos seguintes aspectos: maior facilidade de controle, especialmente de posio e caractersticas mais lineares. Atualmente a tendncia volta a se inverter levando a uma substituio dos motores DC por AC, mas ainda se usam os servomotores DC em larga escala.

Os motores DC so classificados em vrias categorias, de acordo com a forma de produo do campo magntico e conforme o projeto e construo da armadura. De maior interesse a classificao quanto forma de produo do campo magntico, sendo classificados como Motores de Fluxo Magntico Varivel e Motores de Fluxo Magntico Constante.

II.1 Motores de Fluxo Magntico Varivel:

O campo magntico produzido pelo enrolamento de campo que conectado a fontes externas, e pode ser classificado em Campo Srie (figura1) e Campo Independente (figura 2), dentre outras categorias (e.g., shunt e composto).

Campo Srie: O Fluxo magntico proporcional a corrente de campo, assim temse uma relao nolinear entre corrente de armadura, torque e velocidade. So usados em aplicaes onde so necessrios torques grandes em velocidades baixas.

Campo Independente: O fluxo magntico independente da corrente de armadura, tornado o controle do motor bastante flexvel.

Figura 1 Campo srie.

Figura 2 Campo Independente.

II.2 Motores de Fluxo Magntico Constante:

So conhecidos como motores de m Permanente (PM Permanent Magnet), pois o campo magntico constante e produzido por um m permanente, gerando caractersticas de torque, de corrente e de velocidade bastante lineares. Com o desenvolvimento da tecnologia de terras raras tornouse possvel fabricar ms com grande campo magntico, permitindo a obteno de relaes torque/volume muito altas. Outras tecnologias recentes tm tornado as partes mais delicadas (escovas e comutadores) praticamente livres de manuteno. Produziramse tambm motores com rotores sem

enrolamento e com inrcia muito baixa, resultando assim em relaes torque/inrcia (acelerao) muito altas. Assim, essas propriedades tornaram possveis novas aplicaes para os motores DC, por exemplo em equipamentos perifricos de computador, superando quase que totalmente os servomotores AC utilizados anteriormente e superando tambm os servomotores DC de Campo Magntico Varivel. Os motores DC PM so ainda subdivididos de acordo com o esquema de comutao e o projeto da armadura. Os motores convencionais possuem escovas e comutadores mecnicos, que o tipo de motor que ser utilizado no projeto do controlador do pndulo invertido; enquanto em alguns a comutao feita eletronicamente (motor DC sem escovas). Os motores DC podem ser classificados conforme a construo da armadura, segundo KUO [1], em trs tipos: (1) de ncleo de ferro, (2) de enrolamento superficial e (3) de bobina mvel. Neste projeto ser utilizado um motor de ncleo de ferro, que o mais amplamente empregado.

III PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DO SERVOMOTOR DC COM M PERMANENTE

A figura 3 (extrada de KENJO [2]) mostra a vista em corte de um motor DC PM genrico com dois mspermanentes. A armadura equipada com fios de cobre uniformemente colocados num ncleo de ferro laminado cilndrico. A corrente de armadura 4

 recebida pelos comutadores atravs de duas escovas. As escovas so montadas na carcaa de maneira a deslizar pela superfcie do comutador quando a armadura girar mantendo o contato eltrico.

Figura 3 Corte esquemtico de um motor DC mpermanente.

O princpio da fora agindo na armadura pode ser facilmente entendido atravs da utilizao da regra da mo direita de Fleming. Esta regra determina a direo da fora relativa direo da corrente e do campo. Sendo o sentido da corrente indicada pelo dedo mdio e o sentido do campo magntico pelo indicador, obtmse o sentido de atuao da fora dado pelo polegar. Matematicamente temse que a fora F est relacionada com o comprimento L do condutor, a densidade de fluxo magntico B e a corrente I por:

F=IBL

(III.1)

Aplicando esta regra ao modelo da figura 3 vse que a armadura est sujeita a um torque eletromagntico que gera um movimento de rotao no sentido antihorrio.

Outro efeito importante para se compreender o funcionamento do motor a Fora Eletromotriz gerada pelo movimento dos condutores da armadura no campo magntico. A regra da mo direita de Fleming facilita a compreenso deste efeito. Quando um condutor se move em um campo magntico, uma tenso, chamada de fora eletromotriz, induzida no condutor. Se a velocidade linear relativa entre o condutor e o campo for v, a fora eletromotriz (e) dada por:

e=vBL

(III.2)

A regra da mo direita determina que apontando com o indicador o sentido do fluxo magntico e com o polegar o sentido do movimento temse o sentido da fora eletromotriz dada pelo dedo mdio. Aqui percebese o grande paralelo existente entre os dois fenmenos acima mencionados. Quando se fornece corrente a um motor, este tende a girar fornecendo torque proporcional corrente. Por outro lado, a rotao da armadura dentro do campo gera uma fora eletromotriz que se ope ao movimento da armadura. Assim, se o motor alimentado com tenso constante, sua velocidade aumentar at que se atinja um equilbrio entre os fenmenos descritos acima. Por exemplo se aplicada uma corrente constante a um motor, este giraria a velocidades cada vez maiores at se destruir. Porm, isto geralmente no ocorre devido ao atrito que impede que a velocidade cresa indefinidamente.

IV MODELO DINMICO

Para possibilitar o controle em malha fechada de um motor DC PM, tornase necessrio o estabelecimento de um modelo matemtico de sua dinmica para fins analticos. Primeiramente isolase o sistema e se cria um modelo fsico, que contenha as suas caractersticas de interesse e as suas possveis iteraes com o meio.

O modelo fsico do circuito eltrico do servomotor utilizado neste projeto apresentado na figura 4.

Figura 4 Modelo fsico do circuito eltrico de um servomotor do tipo mpermanente.

Onde: v1 tenso aplicada ao motor ia corrente da armadura velocidade angular do rotor Ra resistncia da armadura La indutncia da armadura Kemf constante da fora contraeletromotriz

Um modelo fsico da parte mecnica do servomotor apresentado na figura 5, onde so tambm mostradas as foras que agem sobre o motor (inclusive atritos).

Figura 5 Modelo fsico (mecnico) de um servomotor mpermanente.

Na figura 5, M4 o momento eletromagntico resultante da ao da corrente de armadurta (ia) e um momento de entrada do sistema (responsvel pelo movimento de rotao da armadura). M5 o momento inercial e M6 o torque de Atrito Viscoso (onde J o momento de inrcia da armadura e b o coeficiente de atrito viscoso). M7 a reao da carga e um momento que se ope ao movimento de rotao do motor. As duas setas perpendiculares ao eixo de rotao do servomotor so resultantes da ao de sustentao deste eixo e no realizam trabalho, portanto, no influem no modelo dinmico aqui descrito. Analisando o modelo eltrico, temse:

i aR a + La (

dia ) + K emf = v 1 dt

(IV.1)

Analisando o modelo mecnico, temse:

M 4 M5 M 6 M7 = 0

(IV.2)

Combinando as equaes (IV.1) e (IV.2) obtmse as seguintes equaes dinmicas para o sistema:

K emf ia J b = M 7 i aR a + La ( dia ) + K emf = v 1 dt

(IV.3) (IV.4)

A soluo dessa equao diferencial (t) e i(t). Se o motor for controlado por corrente temse uma dinmica bem mais simples e rpida (o nico estado ), na qual a equao diferencial (IV.4) substituda pela seguinte equao algbrica (conforme o esquema na figura 6):

ia = K 1v 2

(IV.5)

Figura 6 Servomotor mpermanente controlado por fonte de corrente.

V ACIONAMENTO DE MOTORES DC

V.1 MODULAO POR LARGURA DE PULSO (PWM)

O acionamento de motores DC pode ser feito atravs da variao contnua da tenso aplicada ao motor. Porm usamse atualmente tcnicas de PulseWidth Modulation (PWM), que so mais modernas e que diminuem as perdas de energia e por conseguinte reduzem o aquecimento dos componentes do acionador permitindo a reduo de seu custo e tamanho. Esta tcnica utilizada neste projeto. O PWM consiste num mtodo de controle chaveado de tenso em freqncias relativamente altas (usualmente da ordem de kHz), conforme apresenta KENJO [2] (vide 9

figura 7). posio

Nesta figura o tempo TON corresponde ao tempo que a chave permanece na e TOFF o tempo que a mesma permanece na posio .

Normalmente o chaveamento , de fato, realizado por transistores como no circuito mostrado por KENJO [2] na figura 8. Nesta figura tambm se utiliza um diodo em paralelo com a armadura para permitir o fluxo de corrente pela mesma quando o transistor est cortado (denominado diodo de free wheeling). Neste circuito, o sinal PWM aplicado base (B) do transistor. Quando uma tenso positiva adequada aplicada em B com relao ao emissor (E), o transistor satura comportandose como uma chave fechada fazendo com que a tenso de alimentao (Vcc) seja aplicada ao motor. De maneira contrria, se a tenso na base com relao ao emissor zero, ento o transistor cortado comportandose como uma chave aberta e nenhuma tenso aplicada ao motor. A tenso mdia no motor ento:

V m = Vcc

TON T ON + TOFF

(V.1)

onde Vcc tenso de alimentao do circuito.

Figura 7 Chaveamento PWM: (a) Circuito simplificado; (b) e (c) so duas formas de onda da tenso aplicada ao motor para ciclos de conduo distintos.

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Figura 8 Transistor funcionando como chave na gerao do sinal PWM.

V.2 CONTROLE BIDIRECIONAL DE ROTAO

Um circuito conhecido como Hbridge, que consiste de quatro transistores arranjados como na figura 9, (extrada de KENJO [2]), utilizado no projeto como controlador bidirecional para motor DC em modo PWM. O Hbridge pode ser usado de diversas

maneiras, sendo a mais simples descrita a seguir. Quando os transistores T1 e T4 esto abertos, T2 e T3 esto fechados, causando um fluxo positivo de corrente na armadura da direita para a esquerda conforme na figura 9. Caso contrrio, T1 e T4 abertos e T2 e T3 fechados e, ento, o sentido do fluxo de corrente invertido. Isso permite o controle do sentido de rotao do motor. A forma de onda pelos terminais do motor mostrada na figura 10, onde mostrado tambm a tenso mdia variando "continuamente" de acordo com a variao da largura do pulso do sinal de controle.

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Figura 9 Circuito de controle de rotao bidirecional Hbridge.

Figura 10 Tenso PWM aplicada ao motor.

V.3 ACIONAMENTO POR CORRENTE

O projeto do pndulo invertido proposto por Min [4] exige um motor cujo torque possa ser controlado continuamente. Como o torque proporcional corrente de armadura natural que se faa o controle dessa corrente de forma a se ter controle sobre o torque. Assim alm da utilizao do Hbridge, para permitir o controle do sentido de rotao, temse um circuito responsvel pelo controle da corrente de armadura. Um exemplo simples de controle de corrente, que pode ser comparado diretamente com o circuito do acionamento usado mostrado na figura 11. O resistor Rs o "sensor" da corrente de armadura. Nesta configurao, a corrente de armadura ia pode ser determinada pela tenso de entrada vin de acordo com a seguinte equao:

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i a=

R2 R1 R2 Rs

vi n

(V.2)

Figura 11 Servoamplificador bidirecional com controle de corrente.

Neste circuito ao invs de se usar um circuito Hbridge foi usado um amplificador do tipo simetria complementar e alimentao bipolar para permitir a reverso do sentido da rotao. A desvantagem que so necessrias duas fontes de alimentao ao invs da nica fonte necessria para o Hbridge. O circuito na figura 11 poderia ser transformado num comutador se o amplificador operacional fosse substitudo por um modulador PWM.

VI CONCLUSO

Neste trabalho foram apresentados modelos bastante simples de controle de servomotores DC com mpermanente. O acionador que ser utilizado no projeto do

Pndulo Invertido utiliza algumas dessas tcnicas de forma a obter um controle mais robusto. Este acionador utiliza um sinal do tipo PWM, para reduzir a dissipao de potncia e fazer o controle de corrente tornando a dinmica eltrica bastante rpida.

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O acionamento constituise de um circuito Hbridge (figura 9), que permite a utilizao de sinal PWM, juntamente com o controle bidirecional de rotao. Associado a este temse tambm um circuito semelhante ao apresentado na figura 11 no qual o amplificador operacional foi substitudo por um comparador com histerese (Schimitt Trigger) que gera o sinal de chaveamento, permitindo o controle de corrente, como explicado neste texto.

VII REFERNCIAS

[1] Kuo, Benjamin C, "Sistemas de Controle Automtico" PrenticeHall do Brasil, Rio de Janeiro, RJ, 1985.

[2] Kenjo, Tak, "Eletric Motors and Their Controls" Oxford Science Publications, Oxford, 1991.

[3] Paula, Marco A. B., "Contribuies para o Desenvolvimento de uma Linguagem de Controle de Robs LICOR", Tese de Mestrado, UFRJ, RJ, 1989.

[4] Min, Lin Jwo, "Modelagem, Simulao e Controle de um Conjunto de Dois Pndulos Invertidos", Projeto Final, UFRJ, RJ, 1994.

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