UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG

CENTRO DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA – CCT

UNIDADE ACADÊMICA DE ENGENHARIA MECÂNICA – UAEM

APOSTILA DE CURSO ELABORADA PELO

PROF. DR. ANTONIO ALMEIDA SILVA

DISCIPLINA: CINEMÁTICA DAS MÁQUINAS (CÓDIGO: 1105414)

Professor atual da disciplina: Fernando Almeida da Silva

Campina Grande – PB
Apostila elaborada em 2012
pelo Prof. Antonio Almeida

1
 Capítulo 1. CINEMÁTICA E DINÂMICA DOS MECANISMOS

1.1. Introdução
O estudo de cinemática e dinâmica de mecanismos é muito importante na engenharia
mecânica. Com o enorme avanço realizado no projeto de instrumentos, controles automáticos e
equipamentos automatizados, o estudo de mecanismos tomou novo significado. Mecanismos pode
ser definido como a parte de projeto de máquinas relacionadas com o projeto cinemático de
sistemas articulados, cames, engrenagens, etc.. O projeto cinemático se baseia nos requisitos
relativos ao movimento (posições, velocidades e acelerações), diferindo do projeto baseado em
requisitos de resistência (Mabie & Ocvirk, 1980).
A análise cinemática, ao lado da síntese, ocupa uma posição central no desenvolvimento de
projeto de um mecanismo com elevado conteúdo cinemático, conforme ilustra a Fig. 1.1. Nesta
etapa de projeto, o movimento não pode mais ser considerado de ordem exclusivamente geométrica,
pois, há necessidade de se introduzir o tempo como parâmetro aditivo. Deste parâmetro resultam
duas novas grandezas cinemáticas: a velocidade, como a razão de variação do deslocamento com o
tempo, e a aceleração, como a razão de variação da velocidade com o tempo.

Formulação do Problema

Seleção Tipológica Síntese e Análise Estrutural

Síntese Cinemática

Análise Cinemática Projeto Físico Elementos

(Dimensionamento) Construtivos

Análise Cinética
(Balanceamento, Vibrações)

Fig. 1.1 - Fases de desenvolvimento de projeto de um mecanismo. (Skarski, 1980)

De um modo geral, a análise cinemática trata através de verificações e determinações da

resolução dos seguintes problemas (Skarski, 1980):

1.1.1 Posição e deslocamento

Num mecanismo torna-se indispensável o controle da extensão de movimento das peças

para evitar sua colisão durante o ciclo completo de movimento e, ao mesmo tempo, para verificar a
compatibilidade dimensional com o espaço disponível (ex. robótica, Fig. 1.2);

2
1.1.2 Velocidade

Cada mecanismo não é apenas um transformador de movimento, mas também,

transformador de potência, definido como produto de força e velocidade, ou, para o movimento de
rotação, como produto de momento das forças (externas) para velocidade angular. A partir da
velocidade conhecida e da potência desenvolvida pode-se determinar as forças atuantes necessárias
para o dimensionamento das peças de um mecanismo.

1.1.3 Aceleração

O dimensionamento dos mecanismos depende, também, das forças de inércia, as quais,

mediante a segunda lei de Newton são expressas em termos de aceleração das partes móveis. Deve-
se ressaltar que as forças de inércia são freqüentemente maiores do que as forças de tração, ou
forças de natureza estática. Elas determinam, em última análise, a máxima rotação e o rendimento
de um mecanismo e, portanto, de uma máquina.

Fig. 1.2 - Robô típico e espaço de trabalho com coordenadas cartesianas.

Já a cinética ou dinâmica é a parte da mecânica responsável pelo estudo dos movimentos,

focalizando suas causas e origem, ou seja, forças (Santos, 2001). A análise dos diagramas de corpo
livre (ação e reação) associada à equação de equilíbrio dinâmico conduz a um conjunto de equações
responsáveis por descrever a posição da partícula ao longo do tempo e as forças de reação
envolvidas durante seu movimento. Na Fig. 1.3 são apresentadas as várias subáreas da Dinâmica.

Dinâmica de
Sistemas Mecânicos

Dinâmica de Dinâmica de Dinâmica Dinâmica Dinâmica Biomecânica

Mecanismos Rotores de Robôs de Satélites de Veículos

Fig. 1.3 - Subáreas da dinâmica de sistemas mecânicos. (Santos, 2001)

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1.2. Definições de Máquinas e Mecanismos

1.2.1 Mecanismos

Combinação de corpos rígidos ligados que se movem entre si com movimento relativo
definido (ex. sistema cursor-manivela de um motor de combustão interna, Fig. 1.4a).

1.2.2 Máquina

É um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, que transmite força de uma fonte de potência

para a resistência a ser superada (ex. motor de combustão interna, Fig. 1.4b).

Fig. 1.4 – (a) Mecanismo de cursor-manivela;

(b) Aplicação em motor de combustão interna.

1.3. Breve História da Cinemática

Mecanismos e máquinas vêm sendo criados pelas pessoas desde os primórdios da história.
Há indícios de que a origem da roda e da polia tenha sido na Mesopotâmia, entre 3000 e 4000 a.C.
Os primeiros desenvolvimentos de máquinas foram direcionados às aplicações militares como
artefatos de guerra (catapultas, equipamentos para escalar muros, etc.). Uma evidente antecipação
da ciência moderna pode ser encontrada nos trabalhos de Arquimedes (287-212 a.C.). Engenheiro e
um dos maiores matemáticos da história, foi o único grego da antigüidade a ter dado contribuições
duradouras, significativas e diretas à mecânica. Seu particular interesse para a ciência nos dias de
hoje se prende ao fato de ter usado a experiência, ou a invenção, para testar a teoria e ter
reconhecido que os princípios básicos, que podem ser descritos matematicamente, devem ser bem
conhecidos antes de se analisar fenômenos físicos. Uma de suas invenções mais famosa é, sem
dúvida, o parafuso sem fim, também conhecido como parafuso de Arquimedes (Fig. 1.5a).
A engenharia mecânica teve início com o projeto de máquinas, uma vez que a revolução
industrial necessitava de soluções mais sofisticadas e complexas para problemas de controle de
movimentos. James Watt (1736-1819) provavelmente merece o título de primeiro estudioso da
cinemática pela criação de mecanismos que proporcionavam movimentos em linha reta para guiar
os pistões de longo curso nos seus motores a vapor (Fig. 1.5b).
Outra importante contribuição à mecânica foi dada pelo matemático suíço Leohnard Euler
(1707-1783), que apresentou um tratamento analítico de mecanismos em 1742, na publicação
Mechanica sive motus scienta analytice exposita, que incluiu o conceito de que o movimento plano
é composto de dois diferentes componentes, nomeados translação de um ponto e rotação de um
corpo em torno deste ponto.

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 Fig. 1.5 – Máquinas desenvolvidas: (a) Parafuso de Arquimedes; (b) Mecanismo de Watt.

Em meados de 1800, a Escola Politécnica de Paris, França, era o centro de excelência em

engenharia. Um de seus fundadores Gaspard Monge (1746-1818), inventor da geometria descritiva,
criou um curso sobre elementos de máquinas e iniciou uma classificação de todos os mecanismos e
máquinas conhecidos pela humanidade. Seu amigo Hachette finalizou o trabalho em 1806 e o
publicou em 1811, como sendo o primeiro artigo sobre mecanismos.
Robert Willis (1800-1875) produziu o artigo Principles of mechanism, em 1841, quando era
professor de filosofia natural da Universidade de Cambridge, Inglaterra. Ele tentou sistematizar a
tarefa de sínteses de mecanismos e enumerou cinco maneiras de obter movimento relativo entre as
conexões de entrada e de saída: contatos rolantes e deslizantes, mecanismos, conectores envolvidos
(correntes e correias) e talhas (cordas ou corrente de guindastes).
Franz Reuleaux (1829-1905) tornou-se professor de desenho de máquinas em 1856, e depois
ocupou vários cargos docentes e administrativos em várias escolas técnicas superiores de Berlim.
Publicou em 1875, sua obra Theoertische kinematik, e é considerado o pai da cinemática. Seu texto
foi traduzido para o inglês em 1876 por Alexander Kennedy, e se tornou a base da cinemática
moderna. Ele nos forneceu o conceito de par cinemático (junta) e definiu pares de elementos
superiores e inferiores. Ainda hoje existem coleções de modelos de mecanismos de Reuleaux,
relacionados com os princípios de cinemática, conforme ilustra a Fig. 1.6.

Fig. 1.6 – Coleção de Modelos Reuleaux: www.http//:kmoddl.library.cornell.edu

No século XX, antes da segunda guerra mundial, a maior parte dos trabalhos teóricos sobre
cinemática foi feita na Europa, especialmente na Alemanha. Nos Estados Unidos, porém, só após a
década de 1940 novos estudos foram desenvolvidos, especialmente na área de síntese cinemática,
por engenheiros e pesquisadores como J. Denavit, A. Erdman, F. Freudenstein, A. S. Hall, R.
Hartenberg, R. Kaufman, B. Routh, G. Sandor e A. Soni. Muitos destes pesquisadores recorreram
ao computador para resolver problemas que até então não tinham solução.

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1.4. Aplicações de Mecanismos
Um dos primeiros passos para resolver qualquer problema de projeto de máquinas é definir a
configuração cinemática necessária para fornecer os movimentos desejados. Em geral a análise de
forças não pode ser feita até que as questões sobre cinemática sejam solucionadas (Norton, 2010).
Qualquer máquina ou dispositivo mecânico contém um ou mais elementos cinemáticos tais
como juntas, conexões, cames, engrenagens, correias ou correntes. A bicicleta, por exemplo, é um
sistema cinemático que contém uma transmissão por corrente que fornece variação do torque e um
sistema simples de freios acionados por cabos de aço. Um automóvel apresenta muito mais
exemplos de dispositivos cinemáticos. Os sistemas de direção, suspensão e motor a pistão contêm
conexões; as válvulas do motor são abertas por sistemas de cames; e a transmissão possui um
grande número de engrenagens. Até mesmo os limpadores de para-brisa são movidos por
mecanismos de barras. Outros exemplos de equipamentos de construção como tratores, guindastes e
retroescavadeiras usam extensivamente mecanismos em seus projetos. Também devem ser citados
os equipamentos de exercícios físicos como o mostrado na Fig. 1.7.

Fig. 1.7 – Mecanismo de levantamento de peso e seu diagrama cinemático.

Outros exemplos de dispositivos cinemáticos podem ser encontrados em fábricas e oficinas

mecânicas, como as máquinas usadas para cortar metais, conhecida como serra mecânica (Fig. 1.8).
Será menos provável que você encontre esses equipamentos fora de um ambiente fabril. Uma vez
que você se familiarizar com esses termos e com os princípios de cinemática, não conseguirá olhar
para qualquer máquina ou produto sem deixar de observar os aspectos cinemáticos.

Fig. 1.8 – Serra mecânica com mecanismo biela-manivela.

6
1.5 Métodos de Análise Cinemática
A determinação de velocidades e acelerações nos mecanismos planos pode ser realizada por
intermédio de métodos gráficos (geométricos) ou analíticos (algébricos). Segundo Shigley & Uicker
(1995), tanto os métodos gráficos como os algébricos podem ser utilizados para calcular
deslocamentos, velocidades e acelerações. Métodos gráficos são mais rápidos e permitem boa
visualização para uma determinada posição do mecanismo, mas tornam-se tediosas se muitas
posições são solicitadas para se obter um desenho da performance do mecanismo durante um ciclo
completo de operação; sua precisão também é limitada. Métodos algébricos expressam
deslocamento, velocidade e aceleração por meio de equações que permitem serem manuseadas por
computadores com alto grau de precisão em todas as possíveis posições (Santos, 2001).

1.5.1 Métodos gráficos

Entre os métodos gráficos citam-se os de maior aplicação prática: método de polígonos

vetoriais, método das velocidades rebatidas (composição e decomposição), método dos centros
instantâneos de rotação e método de pólos de velocidade e de aceleração. Em casos de
disponibilidade de dados experimentais, os quais frequentemente tornam difícil ou impossível a
obtenção da expressão analítica, o método da diferenciação gráfica da curva deslocamento-tempo
permite a determinação do estado de velocidade (primeira derivada) e de aceleração (segunda
derivada) em todo o ciclo de movimento.

1.5.2 Métodos analíticos

Dos métodos analíticos destacam-se: método trigonométrico, método vetorial, método

matricial e método de elementos finitos. Entre os métodos citados, a simulação do movimento
cinemático de mecanismos através do computador ocupa uma posição muito especial, pois este
permite realizar mudanças de parâmetros e ajustes com grande rapidez e precisão. Além disso,
disponibiliza em banco de dados as variáveis cinemáticas para um ponto qualquer do mecanismo
analisado durante um ciclo completo e permite estudar o efeito de cada parâmetro nestas variáveis
de forma interativa com recursos de visualização através da computação gráfica (Santos, 2001).
Deve-se ressaltar que os métodos computacionais apresentam várias vantagens das quais,
pela sua pertinência se destacam: simulação de mecanismos sem necessidade de recurso a
protótipos físicos (modelos virtuais); possibilidade de testar diferentes configurações em ambiente
real; observação da operacionalidade e funcionalidade dos mecanismos; maior flexibilidade e
facilidade do processamento de informação; menor perda de informação no ciclo de projeto; maior
economia de tempo, de materiais e, consequentemente, de dinheiro; obtenção de projetos mais
cuidados e eficientes.

Bibliografia Consultada
BEZERRA, J. M. Mecanismos Articulados, Editora Universitária da UFPE, 2010.
GROSJEAN, J. Kinematics and Dynamics of Mechanisms, McGraw-Hill Intl. Ed., 1991.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Mecanismos, LTC Editora, Rio de Janeiro, 1980.
MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Dinâmica das Máquinas, LTC Editora, Rio de Janeiro, 1980.
MYSZKA, D. H. Machines & Mechanisms - Applied Kinematic Analysis, 3ª Ed., Prentice Hall, 2005.
NORTON, R. L. Cinemática e Dinâmica dos Mecanismos, McGraw-Hill, 2010.
SANTOS, I. F. Dinâmica de Sistemas Mecânicos, Makron Books, 2001.
SHIGLEY, J. E.; UICKER, J. J. Theory of Machines and Mechanisms, 3th Edition, McGraw-Hill, 1995.
SKARSKI, B. Análise Cinemática dos Mecanismos, Publicação CT-N° 9, Unicamp, 1980.

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 Capítulo 2. FUNDAMENTOS DA CINEMÁTICA

2.1 Introdução
Analisar a cinemática de mecanismos requer que desenhemos de forma simplificada o
diagrama esquemático dos elos e juntas que o compõem. As Figs. 2.1 e 2.2 mostram as notações
esquemáticas recomendadas para elos binários, terciários, e de ordem superior, e para juntas móveis
e fixas de liberdade rotacional e translacional, junto com um exemplo de suas combinações.

Fig. 2.1 – Notação esquemática para diagramas cinemáticos. (Norton, 2010)

Fig. 2.2 – Juntas ou pares cinemáticos de vários tipos. (Norton, 2010)

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 Note que no projeto de mecanismos cinemáticos, esses podem ser representados através de
blocos básicos interligados por elos ou barras e juntas. As juntas ou pares cinemáticos podem ser
classificados de diferentes maneiras: Em função do tipo de contato (linha, ponto ou superfície),
número de graus de liberdade (ex. rotação pura ou translação pura, M=1 e a união de rotação e
translação, M=2).

2.2. Graus de Liberdade ou Mobilidade (M)

A mobilidade de um sistema mecânico pode ser classificada de acordo com o número de
graus de liberdade do mesmo. Os GDL do sistema são iguais ao número de parâmetros
independentes necessários para definir uma única posição no espaço em qualquer instante de
tempo (Norton, 2010).
Para determinar o GDL geral de qualquer mecanismo, devemos considerar o número de elos
e juntas, bem como as interações entre eles. Qualquer elo em um plano possui 3 GDL. Entretanto,
um sistema de L elos desconectados em um mesmo plano terá 3L GDL, como na Fig. 2.3a, na qual
os dois elos desconectados têm 6 GDL. Quando esses elos são unidos por uma junta completa na
Fig. 2.3b, são removidos 2 GDL, deixando 4 GDL. Além disso, quando um elo é fixado a estrutura
de referência, todos os 3 GDL serão removidos. Esse raciocínio leva a equação de Gruebler:

M  3L  2 J  3G (2.1)

onde:

M= graus de liberdade
L = número de elos
J = número de juntas
G= número de elos fixados

Fig. 2.3 – Graus de liberdade em elos e juntas.

Considerando que em qualquer mecanismo real, mesmo se mais de um elo da cadeia

cinemática estiver fixado, o efeito líquido será criar um elo fixo maior, de ordem superior, por
poder ter somente um plano fixo. Assim, G será sempre igual a 1, e a equação de Gruebler fica:

M  3 ( L  1)  2 J (2.2)

O valor de J nas Eqs. (2.1) e (2.2) deve indicar o valor de todas as juntas. Isto é, meias juntas
contam como ½ porque removem apenas 1 GDL. Então podemos utilizar a modificação de
Kutzbach na equação de Grueber, como:

M  3( L  1)  2 J1  J 2 (2.3)

9
onde, J1= número de juntas com 1 GDL (completa);
J2= número de juntas com 2 GDL (meia junta).

Exemplo de cálculo de GDL de mecanismo

O exemplo a seguir ilustra um caso de um mecanismo de 8 elos, e de apenas um grau de

liberdade (Fig. 2.4), devido ao número total de 10 juntas, onde se observa que existe uma junta
múltipla que liga 3 elos no mesmo ponto. Substituindo os valores na Eq. (2.3), obtemos

M  3 (8 1)  2(10)  (0)  1 GDL

Fig. 2.4 – Mecanismo com juntas completas e múltiplas.

2.3. Tipos de Movimentos e Cadeia Cinemática

Um corpo rígido livre para se mover dentro de uma estrutura de referência terá, em geral,
movimento complexo, que é a combinação de rotação e translação. Em um plano, ou espaço
bidimensional, temos:

2.3.1 Translação pura

Um corpo tem movimento de translação quando numa reta, definida por dois pontos
quaisquer desse corpo, fica constantemente paralela a si mesma. Neste caso, este movimento pode
ser ainda ser dividido em:
 Translação retilínea - Todos os pontos do corpo têm como trajetórias, retas paralelas do tipo
movimento alternativo (ex. cursor de plaina limadora, pinhão-cremalheira, Fig. 2.5a);
 Translação curvilínea – As trajetórias dos pontos são curvas idênticas, paralelas a um plano
fixo (ex. rodas motrizes de uma locomotiva).

2.3.2 Rotação pura

Se cada ponto de um corpo rígido, em movimento plano, permanece a uma distância

constante de um eixo fixo, normal ao plano de movimento, diz-se que esse corpo tem movimento de
rotação (Fig. 2.5b). Se o corpo gira de um lado para outro dentro de um determinado ângulo, o
movimento é oscilação (ex. mecanismo manivela-balancim de uma serra, Fig. 2.5c).

10
2.3.3 Movimento complexo

Muitos corpos têm movimento que é uma combinação de rotação e translação (ex. a biela do
mecanismo do tipo manivela-balancim). Outros tipos de movimentos são:
 Movimento helicoidal – Quando um corpo rígido se move de modo que todos os seus pontos
tenham movimento de rotação em torno de um eixo e ao mesmo tempo possua translação
paralela a esse eixo (ex. movimento de coroa-parafuso sem fim, Fig. 2.5b);
 Movimento esférico - Quando um corpo rígido se move de modo que todos os seus pontos
girem em torno de um ponto fixo, mantendo uma distância constante desse ponto.

Fig. 2.5 - Mecanismos típicos com movimentos combinados.

2.3.4 Movimento intermitente

É uma sequência de movimentos e tempos de espera. Um tempo de espera é um período no

qual o elo de saída se mantém em estado estacionário, enquanto o elo de entrada continua se
movendo. Existem muitas aplicações que exigem esse movimento (Fig. 2.6).

Fig. 2.6 - Mecanismos de movimentos intermitentes: (a) Genebra; (b) Catraca.

2.3.5 Ciclo, período e fase do movimento

Quando as peças de um mecanismo, partindo de uma posição inicial, tiverem passado por
todas as posições intermediárias e retornarem à mesma posição inicial, essas peças terão
completado um ciclo do movimento. O tempo necessário para completar um ciclo é chamado de
período ( T  1 f  2  ). As posições relativas de um mecanismo em um determinado instante,
durante um ciclo, constituem uma fase do movimento.

11
2.3.6 Elo, junta e cadeia cinemática

Uma peça ou elo é um corpo rígido que possui dois ou mais pares de elementos e pode ser
articulado a outros corpos para transmitir força ou movimento. Junta é uma conexão entre dois ou
mais elos que permite o mesmo movimento entre os elos conectados. O sistema resultante é
chamado cadeia cinemática.

2.3.7 Pares de elementos

São formas geométricas pelas quais dois membros de um mecanismo são articulados de
modo que o movimento relativo entre estes dois membros seja coerente.
 Par inferior - Se o contato entre os dois membros for uma superfície tal como eixo-mancal
ou através de guias de deslizamento (Fig. 2.7a);
 Par superior - Se o contato for realizado segundo uma linha ou através de um ponto tal
como entre dentes de engrenagens ou em rolamentos de esferas (Fig. 2.7b).

Fig. 2.7 - Representações de pares de elementos: (a) inferior; (b) superior.

2.4. Inversão de Mecanismos

Uma inversão é criada pelo fato de fixar um elo diferente na cadeia cinemática. Assim,
existem tantas inversões quanto o número de peças do mecanismo. A partir do mecanismo cursor-
manivela (Fig. 2.8a), que possui a peça 1 fixa e a peça 4 em translação pura, pode-se obter outras
inversões como na Fig. 2.8b, onde fixa-se a manivela e todas as demais peças podem se mover,
obtendo-se um movimento complexo. Uma aplicação desta inversão é no mecanismo Whitworth
que apresenta retorno rápido. A Fig. 2.8c mostra outra inversão onde a biela é a peça fixa, dando um
movimento de rotação pura. A inversão é base do mecanismo plaina limadora. A terceira inversão,
onde o cursor é a peça fixa, é usada em operações manuais, como em bombas de poço (Fig. 2.8d).

Fig. 2.8 - Inversões do mecanismo cursor-manivela. (Shigley & Uicker, 1995)

12
2.5. Classificação Geral de Mecanismos
Levando-se em conta os mecanismos em sua totalidade, estes podem ser divididos conforme
representado na Fig. 2.9. Uma descrição dos principais tipos de mecanismos de acionamento
mecânico é feita logo em seguida.

MECANISMOS

Mecanismos Mecanismos Mecanismos Mecanismos Mecanismos

MECÂNICOS HIDRÁULICOS PNEUMÁTICOS ELÉTRICOS COMBINADOS

Engrenagens

Rodas de fricção
Movimento
Uniforme Mecanismos de rosca

Elementos flexíveis (correias,

correntes, cabos)

Mecanismos de barras

Movimento Mecanismos de came

Periódico
Engrenagens não-circulares

Mecanismos intermitentes
Mecanismos
Compostos

Fig. 2.9 - Classificação dos mecanismos. (Skarski, 1980)

2.5.1. Mecanismos came-seguidor

Vários são os critérios que possibilitam a classificação do mecanismo came-seguidor.

Assim, se o critério for a forma da came, consideram-se três grupos principais, a saber: cames de
translação, cames de disco e cames cilíndricas (Fig. 2.10).

13
 Fig. 2.10 - Classificação do mecanismo came-seguidor quanto à forma da came:
a) Came de translação; b) Came de disco; c) Came cilíndrica.

Outra forma de agrupamento do mecanismo came-seguidor é o que se baseia no tipo do

seguidor, o qual pode classificar-se segundo três critérios básicos: quanto ao movimento, quanto à
trajetória e quanto ao contato. Deste modo, relativamente ao movimento permitido pode haver
seguidores translacionais ou seguidores oscilantes (Fig. 2.11).

Fig. 2.11 - Classificação do mecanismo came-seguidor quanto ao movimento do seguidor:

a) Seguidor translacional; b) Seguidor oscilante.

Se classificarmos a trajetória do seguidor em relação ao eixo da came pode ter-se seguidores

radiais ou seguidores transversais ou axiais (Fig. 2.12).

14
 Fig. 2.12 - Classificação do mecanismo came-seguidor segundo a trajetória do seguidor:
a) Seguidor radial; b) Seguidor transversal ou axial.

Se classificarmos o seguidor pela forma como este faz contato com a superfície da came,
pode haver seguidores de faca, de rolete, de prato ou pé plano e esférico (Fig. 2.13). Neste caso, as
escolhas serão em função da área de contato e restrições de lubrificação.

Fig. 2.13 - Classificação do mecanismo came-seguidor quanto ao contacto entre o seguidor e a came:
a) Seguidor de faca; b) Seguidor de rolete; c) Seguidor de prato; d) Seguidor esférico.

2.5.2. Mecanismos cursor-manivela

Estes mecanismos são amplamente utilizados e encontra sua maior aplicação no motor de
combustão interna. A Fig. 2.14 mostra uma representação clássica em que a peça 1 é o bloco do
motor, a peça 2 é a manivela (virabrequim), a peça 3 a biela e a peça 4 o cursor (pistão).
Analisando o seu funcionamento, haverá dois pontos mortos durante o ciclo, um em cada
posição extrema do curso do pistão. Para evitar o travamento do mecanismo é necessário o emprego
de um volante solidário à manivela. Este mecanismo também é usado em compressores de ar onde
um motor elétrico aciona a manivela que por sua vez impulsiona o pistão que comprime o ar. Como
já discutido anteriormente, a inversão desse mecanismo pode gerar pelo menos outros quatro
modelos com movimentos resultantes completamente diferentes.

15
 Fig. 2.14 - Mecanismo básico cursor-manivela.

2.5.3. Mecanismo garfo escocês

Este mecanismo conhecido como garfo escocês é capaz de gerar movimento harmônico
simples (MHS). Inicialmente era empregado em bombas a vapor, mas atualmente é usado como
mecanismo de mesas vibratórias e gerador de seno e co-seno para mecanismos de computadores.
A Fig. 2.15a apresenta um esboço desse mecanismo e a Fig. 2.15b mostra como é gerado o
MHS. O raio da manivela r girando a uma velocidade angular constante  r e a projeção do ponto
P sobre o eixo x (ou eixo y) se deslocam com movimento harmônico simples.

Fig. 2.15 - Mecanismo gerador de MHS (garfo escocês).

2.5.4. Mecanismos de quatro barras

Um dos mecanismos mais simples e de aplicação variada em máquinas e equipamentos é o

mecanismo de quatro barras ou quadrilátero articulado, conforme ilustrado na Fig. 2.16. A peça 1
representa o suporte ou estrutura, geralmente estacionária. A manivela 2 é a peça acionadora que
pode girar ou apenas oscilar. Em ambos os casos, a peça 4 (balancim) irá oscilar. Se a peça 2 gira, o
mecanismo transforma movimento de rotação em oscilação. Se a manivela oscila, o mecanismo
então multiplica o movimento de oscilação, através da peça 3 (biela).

1 – Suporte
2 – Manivela
3 – Biela
4 – Balancim

Fig. 2.16 - Mecanismo de quatro barras (manivela-balancim).

16
 Enquanto a manivela 2 gira, não há perigo de travamento do mecanismo. Entretanto, se esta
oscila, deve-se tomar cuidado no dimensionamento dos comprimentos das peças para evitar pontos
mortos de modo que o mecanismo não pare em suas posições extremas (travamento). Estes pontos
mortos ocorrerão quando a linha de ação da força acionadora tiver a mesma direção da peça 4,
conforme indicado na linha tracejada A’B’ (Fig. 2.16).

Ângulos de transmissão

Além dos possíveis pontos mortos em um mecanismo de quatro barras, é necessário verificar
se o ângulo de transmissão entre as peças 3 e 4, representado por  (Fig. 2.17a), atende as
recomendações de projeto.

Fig. 2.17 - Mecanismo de quatro barras e ângulos de transmissão  .

Uma equação para o cálculo do ângulo de transmissão  pode ser deduzida aplicando a Lei
dos co-senos aos triângulos semelhantes AO2O4 e ABO4:

z 2  r12  r22  2r1 r2 cos 2 ou z 2  r32  r42  2r3 r4 cos (2.5)

Portanto, r1  r2  2r1 r2 cos 2  r3  r4  2r3 r4 cos , donde obtém-se:

2 2 2 2

r12  r22  r32  r42  2r1 r2 cos 2

cos   (2.6)
 2r3 r4

Em geral, o ângulo de transmissão máximo não deve ser maior do que 140° e o mínimo não
deve ser inferior a 40°, se o mecanismo for empregado para transmitir grandes forças. A Fig. 2.17b
mostra os ângulos de transmissão mínimo e máximo   e   , respectivamente.

Configurações de montagem

O mecanismo de quatro barras pode assumir várias formas de montagem. Na Fig. 2.18a o
mecanismo está cruzado, isto é, quando as peças 2 e 4 giram, o fazem em sentido opostos. Este
mecanismo conhecido como manivela-balancim tem o mesmo tipo de movimento que o da Fig.
2.16. Na Fig. 2.18b as peças opostas têm o mesmo comprimento e, portanto, sempre permanecem
paralelas; as peças 2 e 4 têm o mesmo movimento de rotação. Este tipo de mecanismo é
característico das rodas motrizes de uma locomotiva a vapor.
A Fig. 2.18c mostra outro arranjo no qual a peça motriz e a conduzida giram continuamente.
Esta forma de quadrilátero articulado é a base para o mecanismo de manivela dupla e corrediça. Se

17
a peça 2 girar a uma rotação constante, a peça 4 terá uma velocidade angular não uniforme. A Fig.
2.18d mostra um arranjo onde a peça 4 da Fig. 2.16 foi substituída por um bloco deslizante. O
movimento dos dois mecanismos é idêntico e é conhecido como balancim duplo.

(a) (b)

(c) (d)

Fig. 2.18 - Configurações de sistemas de quatro barras. (Mabie & Ocvirk, 1980)

Aplicação da Lei de Grashoff

Pode-se aplicar a lei de Grashoff como uma maneira de determinar se o mecanismo irá
operar como manivela-balancim, manivela-dupla ou balancim-duplo. Esta lei estabelece que se a
soma dos comprimentos da maior e da menor peça for menor do que a soma dos comprimentos das
outras duas, o mecanismo formará:

1. Dois mecanismos manivela-balancim, diferentes, quando a menor peça for a manivela e

qualquer das peças adjacentes for a peça fixa (Fig. 2.18a);
2. Um mecanismo manivela-dupla quando a menor peça for a fixa (Fig. 2.18c);
3. Um balancim-duplo quando a peça oposta à menor for a peça fixa (Fig. 2.18d).

Se a soma dos comprimentos da maior e da menor peça for maior do que a soma dos
comprimentos das outras duas, somente resultarão balancins-duplos. Também, se a soma da maior
e da menor peça for igual à soma das outras duas, os quatro mecanismos possíveis são similares aos
dos casos 1, 2 e 3 acima. Entretanto, neste último caso a linha de centro do mecanismo pode ficar
alinhada com as peças de modo que a manivela conduzida possa mudar o sentido de rotação a não
ser que algo seja feito para evitá-lo. Tal mecanismo foi apresentado na Fig. (2.18b) onde as peças
podem ficar alinhadas com a linha de centros O2O4.

2.5.5. Mecanismos de retorno rápido

Estes mecanismos são usados em máquinas operatrizes para lhes dar um curso de corte lento
e um curso de retorno rápido para uma dada velocidade angular constante da manivela motriz. No
projeto de mecanismos de retorno rápido, a razão entre os ângulos descritos pela manivela motriz
durante o curso de corte e o curso de retorno é conhecido como razão de tempos. Esta razão deve
ser maior que a unidade e esse valor deve ser o maior possível para que haja um retorno rápido da
ferramenta de corte. Há diversos tipos de mecanismos de retorno rápido. Três configurações típicas
serão apresentadas e descritas a seguir.

18
Mecanismo de plaina limadora

A Fig. 2.19 ilustra este mecanismo onde a peça 2 gira e a peça 4 oscila. Também é possível
observar a razão de tempos, onde  é o ângulo descrito pela manivela durante o curso de corte e  é
o correspondente ao curso de retorno. Supondo-se que a manivela opera a uma rotação constante, a
razão de tempos / é maior do que a unidade.

Mecanismo de manivela-dupla e cursor

Este mecanismo é derivado do mecanismo de quatro barras e está mostrado na Fig. 2.20.
Para uma velocidade angular constante da peça 2, a peça 4 girará com velocidade de rotação não
uniforme. O cursor 6 irá subir com velocidade quase constante durante a maior parte do avanço
lento e descerá em retorno rápido quando a manivela girar no sentido anti-horário.

Mecanismo de Whitworth

É uma variação da primeira inversão do mecanismo cursor-manivela em que a manivela é a

peça fixa. A Fig. 2.21 mostra um esboço do mecanismo onde as peças 2 e 4 fazem voltas completas.

Fig. 2.19 Fig. 2.20 Fig. 2.21

2.5.6. Mecanismo de alavanca articulada

Este mecanismo tem muitas aplicações onde se necessita vencer uma grande resistência com
uma pequena força motriz, como no caso das prensas mecânicas. A Fig. 2.22 mostra um esboço
onde as peças 4 e 5 têm o mesmo comprimento. À medida que os ângulos  diminuem e estas se
tornam quase alinhadas, a força F necessária para vencer uma dada resistência P decresce conforme
a relação: F P  2 tg . Um britador utiliza este mecanismo para vencer uma grande resistência
com uma pequena força. Também pode ser usado em dispositivos de fixação de peças e de prensas.

Fig. 2.22
19
2.5.7. Mecanismos traçadores de retas

São mecanismos projetados de modo que um ponto de uma das peças se mova em linha
reta. Dependendo do mecanismo, esta linha reta poderá ser aproximada ou teoricamente exata.
Um exemplo de um mecanismo traçador de retas aproximadas é o mecanismo de Watt,
mostrado na Fig. 2.23. O ponto P está localizado de tal modo que os segmentos AP e BP são
inversamente proporcionais aos comprimentos O2A e O4B. Portanto, se as peças 2 e 4 tiverem o
mesmo comprimento, o ponto P deverá estar no meio da peça 3. O ponto P descreverá uma
trajetória em forma de 8. Parte desta trajetória se aproximará muito de uma linha reta.

Fig. 2.23 - Mecanismo de Watt.

O mecanismo Peaucellier é um que pode gerar uma linha reta exata. A Fig. 2.24 mostra um
esboço onde as peças 3 e 4 são iguais. As peças 5, 6, 7 e 8 são iguais e a peça 2 tem seu
comprimento igual à distância O2O4.

Fig. 2.24 – Mecanismo de Peaucellier.

20
 Capítulo 3. POSIÇÕES E VELOCIDADES (Métodos Algébricos e Gráficos)

3.1 Introdução
Os princípios de projeto e soluções da engenharia devem assegurar que o mecanismo
proposto ou a máquina não falhará sob as condições operacionais previstas. Para isso, as tensões no
material devem ser mantidas em um nível bem inferior às tensões admissíveis. Para calcular as
tensões, precisamos conhecer as forças estáticas e dinâmicas dos componentes utilizados. Para
calcular as forças dinâmicas, precisamos conhecer as acelerações. Para calcular as acelerações
devemos, primeiro, encontrar a posição de todos os elos ou elementos no mecanismo para cada
movimento de entrada; depois, derivar as equações de posição em relação ao tempo a fim de
encontrarmos as velocidades; e em seguida, derivar novamente e obter as equações de aceleração.
Isso pode ser feito por muitos métodos. Podemos usar a aproximação gráfica ou podemos
derivar as equações gerais para o movimento em qualquer posição. Se escolhermos a solução
gráfica para análise, devemos gerar uma solução gráfica independente para cada uma das posições
de interesse, o que torna o processo bastante longo. Em contrapartida, caso a solução algébrica ou
analítica seja obtida para um mecanismo particular, será rapidamente resolvida por um computador
para todas as posições, e ainda será possível visualizar o seu desempenho em tempo real.

3.2 Métodos Algébricos para Análise da Posição, Velocidade e Aceleração

Para qualquer mecanismo com um GDL, somente um parâmetro é necessário para definir a
posição de todos os elos. O parâmetro usualmente escolhido é o ângulo do elo de entrada. Esse é
mostrado como θ2 na Figura 3.1. Queremos encontrar θ3 e a posição do cursor 4. Os comprimentos
dos elos são conhecidos.
A análise gráfica desse problema é um exercício bastante trivial e pode ser feita usando
apenas trigonometria básica, pois só exige o desenho em escala e medição dos ângulos numa dada
posição, enquanto a análise de posição por equações algébricas é muito mais complicada. Mas o
contrário é verdadeiro para velocidade e especialmente para a análise de aceleração. A análise
gráfica de velocidade e de aceleração se torna muito mais complexa e difícil nos casos de diagramas
vetoriais gráficos que devem ser refeitos para cada uma das posições de interesse (Norton, 2010).

3.2.1 Análise algébrica da posição

A Fig. 3.1 mostra um mecanismo composto de manivela (2), biela (3) e cursor (4), onde d
representa a posição do cursor em relação ao eixo x. As relações dos comprimentos a e b são
conhecidos e representam o raio da manivela e comprimento da biela que completam o laço.
y
A
Ay 3
2 a
b θ3
O2 2 d Φ B
4
Ax 1 x

Figura 3.1 – Representação de mecanismo biela-manivela.

21
 Para uma dada posição angular θ2 da manivela, a posição linear do cursor B é:

X B  d  a cos 2  b cos  (3.1)

Observando-se que o segmento AAx é o cateto oposto comum aos dois triângulos retângulos,
tem-se a relação: a sin  2  b sin  , donde pode-se obter os ângulos Φ e θ3 por

a a 
sin   sin  2    arcsin  sin  2 ; 3     (3.2)
b b 
Se desejamos obter a posição do cursor B, em função do ângulo de entrada θ2 deve-se fazer
2
a
uso da relação trigonométrica: cos   1  sin   1    sin  2 .
2 2

b

Assim, a equação da posição do cursor B pode ser descrita na forma:

2
a
X B  d  a cos 2  b 1    sin 2 2 (3.3)
b

Ou ainda, a fim de simplificar o lado direito da Eq. (3.3), o radical pode ser aproximado pela
série infinita dada por:

1 2 1. 4 1.3. 6 1.3.5. 8

1   1  
2
   (3.4)
2 2.4 2.4.6 2.4.6.8

O uso dos dois primeiros termos da série já fornece uma precisão suficiente para fins de
cálculo de engenharia. Assim, podemos adotar a relação aproximada,

2 2
a 1a
1    sin 2  2  1    sin 2  2 (3.5)
b 2b

Portanto, substituindo a Eq. (3.5) no segundo termo da Eq. (3.3), obtém-se a equação
aproximada da posição do cursor B:

a2
X B  d  a cos 2  b  sin 2 2 (3.6)
2b

3.2.2 Análise algébrica da velocidade

Considerando que a manivela gira com velocidade angular constante ω2, e que  2   2 t ,
derivando-se a Eq. (3.6) em relação ao tempo, obtém-se a equação aproximada de velocidade do
cursor B, dada por:

22
  a 
VB  d  a2  sin 2  sin 22  (3.7)
 2b 

3.2.3 Análise algébrica da aceleração

Derivando-se a Eq. (3.7) em relação ao tempo, obtém-se a equação aproximada de

aceleração do cursor B, dada por:

 a 
AB  d  a22  cos 2  cos 22  (3.8)
 b 
No exemplo a seguir, será mostrado que as equações aproximadas e exatas de posição e
velocidade do cursor B dão resultados muito próximos em termos de simulação computacional. Para
isso, foi deduzido um procedimento analítico e codificado num algoritmo Matlab.

Exemplo_01: Mecanismo biela-manivela (Prob. 2.7, Livro: Mabie & Ockvirk)

Desenvolver uma rotina de computador para calcular os parâmetros de posição e velocidade

do cursor B do mecanismo mostrado na Fig. 3.1. Use as equações exatas e aproximadas. Faça a=50
mm; b=100 mm; n2=100 rpm. (a) Calcule estes parâmetros para uma volta completa da manivela,
com intervalos de 15° para o ângulo θ2. (b) Compare os gráficos resultantes.

Solução:

Assumindo as equações deduzidas acima e implementando uma rotina computacional no

ambiente Matlab, tem-se os gráficos a seguir.

Gráfico de Deslocamento do Cursor

160

150 Curva exata

Aproximada
140

130
Deslocamento (mm)

120

110

100

90

80

70

60

50
0 50 100 150 200 250 300 350
Ângulo teta2 (graus)

23
 Gráfico de Velocidade do Cursor
600

400

200
Velocidade (mm/s)

Curva exata
-200 Aproximada

-400

-600
0 50 100 150 200 250 300 350
Ângulo teta2 (graus)

Gráfico de Aceleração do Cursor

8000
Curva exata
6000 Aproximada

4000

2000
Aceleração (mm/s )
2

-2000

-4000

-6000

-8000

0 50 100 150 200 250 300 350

Ângulo teta2 (graus)

Observações:

Analisando os gráficos de velocidades, observa-se que o segundo termo da equação exata se

diferencia um pouco da aproximada (Eq. 3.6), o que provoca uma pequena distorção das curvas nas
regiões próximas do máximo e mínimo da curva.
Porém, esse fato se torna ainda mais crítico quando se analisa os gráficos de acelerações,
especialmente para relações (R/L)>0,3, que segundo especialistas em motores, causa maiores
vibrações nos pistões (ver rotina e artigo em anexo).

24
3.3 Métodos Gráficos para Análise de Velocidade

3.3.1 Método da composição e decomposição

Os princípios a seguir são aplicáveis a sistemas articulados consistindo de combinações de

rotores, barras, cursores, cames, engrenagens e elementos rolantes. Considera-se corpos rígidos os
elos de mecanismos em que a distância entre dois pontos em movimento permanece invariável.
Uma peça do tipo manivela que dá voltas ou oscila em torno de um ponto Q, conforme a
Fig. 3.2, possui magnitude da velocidade linear Va proporcional à distância que separa o ponto em
questão A ao eixo de rotação Q. A direção da velocidade é perpendicular à linha QA e o sentido
concorda com o da velocidade angular do corpo m. As magnitudes das velocidades lineares dos
pontos B e C guardam com Va a mesma proporção de suas respectivas distâncias a Q.
Quando se conhece a velocidade de um ponto de um corpo rígido m, pode-se obter a
velocidade de outro ponto do mesmo corpo, procedendo-se conforme mostrado na Fig. 3.3. A
velocidade no ponto A, chamada Va, é completamente conhecida, e da velocidade em B sabe-se
apenas a direção na linha BM.

Fig. 3.2 Fig. 3.3

Como se trata de um corpo rígido a distância AB é invariável, decompõe-se Va e se encontra

Aa que será transmitida para B, tal que Bb=Aa. O vetor Bb é uma componente de Vb que pode ser
obtida pela composição de Bb na direção perpendicular à reta AB e que cruza com a direção de BM
no ponto b1. Portanto, Vb será dada pelo vetor Bb1.
Na Fig. 3.4 consideram-se três pontos A, B e C pertencentes a um mesmo corpo rígido m,
onde se conhece Va completamente e apenas a direção de Vb. Pretende-se encontrar a magnitude da
velocidade Vb e Vc que é totalmente desconhecida.

Fig. 3.4

Seguindo o mesmo procedimento da Fig. 3.3, encontra-se Vb. Em seguida, decompõe-se Va

na direção de AC e Vb na direção de BC, representados respectivamente pelos vetores Aa e Bb.
Deslocando-se estes vetores para o ponto C, obtém-se Cc e Cc1, que compondo nas direções
perpendiculares às retas AC e BC, obtém-se o ponto c2 que representa Vc.

25
 Na Fig. 3.5 conhece-se por completo Va, a direção de Vb na linha BM e se pretende
encontrar Vc, que não se conhece nada. Por estarem A, B e C em linha reta, não é possível aplicar o
mesmo procedimento anterior da Fig. 3.4. Porém pode-se obter rapidamente Vc considerando que o
corpo m tem um movimento angular instantâneo ao redor de um eixo, e que os vetores
representativos das velocidades de A, B e C perpendiculares a AB devem ser proporcionais às
distâncias de cada um destes pontos ao eixo instantâneo de rotação. Obtém-se Vb conforme já
mostrado na Fig. 3.3. Em seguida, traça-se Cc=Aa, e teremos a componente de Vc na direção ACB.
Por c passa-se uma perpendicular que intercepta a linha que passa pelos pontos a1 e b1. O vetor Cc1
é a representação da velocidade linear Vc.

Fig. 3.5

Exemplo_02: Mecanismo de quatro barras (Composição e decomposição de velocidades)

Seja o mecanismo de quatro barras articuladas ilustrado na Fig. 3.6, onde a velocidade
angular da manivela 2 é de 100 rpm, no sentido anti-horário, e a 75° com a horizontal. Dados os
comprimentos das barras (cm): O2A=4,8; AB=7,7; BD=4,3; AC=3,7; BC=5,6; O2O4=12,0; O4B=9,2;
O4E=4,6. Pede-se determinar as velocidades lineares VB, VC, VD, VE e ω4:

4
3
A E

C
2

O2 2 =75 o O4

Fig. 3.6 - Mecanismo de quatro barras (balancim duplo).

26
 a) Solução: Calculando a velocidade angular da barra 2 e velocidade linear no ponto A,

2  n2 2  (100)
2    10,47 rad / s  VA   2 .O2 A  50,26 cm / s
60 60

Escolhendo uma escala de velocidades apropriada e desenhando o vetor VA em módulo,

numa direção perpendicular à barra O2A e sentido de ω2, inicia-se o processo de decomposição
desse vetor na direção AB, considerando que VA’=VB’.
Em seguida compõe-se o vetor resultante, traçando-se uma perpendicular ao segmento AB
até encontrar VB, que se encontra na direção perpendicular ao balancim O4B.

Medindo no desenho, obtém-se VB = 36,60 cm/s.

Após a determinação de VB, segue-se encontrando a velocidade angular da barra 4, dada por

VB 36,60
4    3,98 rad / s
O4 B 60

Em seguida, obtém-se VC, VD e VE seguindo o procedimento descrito acima. Os resultados

finais estão resumidos na tabela abaixo.

Tabela de resultados (ϴ2=75°)

VA (cm/s) 30,26
VB (cm/s) 36,60
VC (cm/s) 53,20
VD (cm/s) 40,55
VE (cm/s) 18,30
ω4 (rad/s) 3,98

27
3.3.2 Método dos centros instantâneos de rotação

Conceito de eixos instantâneos de rotação

O conceito de eixos instantâneos de rotação está associado à idéia de que, num determinado
instante, cada uma das partes ou elos da máquina gira ao redor de um eixo, que pode ser fixo ou
móvel. No caso do eixo móvel este pode ser considerado fixo por um instante.
A Fig. 3.7 representa uma peça oscilante de forma qualquer. A velocidade linear do ponto A
é completamente conhecida, enquanto num outro ponto B do mesmo corpo se conhece apenas a
direção-sentido da velocidade BX. O eixo instantâneo de rotação Q pode ser determinado pela
interseção das perpendiculares às direções das velocidades de ambos os pontos A e B. No instante
considerado, todos os pontos do corpo em questão tendem a girar ao redor de Q. A magnitude da
velocidade de B se obtém partindo da magnitude de A, empregando a semelhança de triângulos, por
que as velocidades lineares instantâneas de cada um dos pontos do corpo são proporcionais às
distâncias dos pontos ao eixo Q.

Fig. 3.7

Notação de centros instantâneos de rotação

A Fig. 3.8 mostra um sistema de notação aplicado a um mecanismo de quatro barras, onde o
centro instantâneo de rotação da peça 3 em relação à peça fixa 1 é denominado 31 ou 13. Assim o
centro instantâneo de rotação da peça 2 em relação à peça 1 é designado de 12 ou 21 e o da peça 4
em relação à peça 1 é designado de 14 ou 41 conforme mostrado.
O centro instantâneo de rotação de uma peça em relação a outra, quando ambas as peças são
móveis, também é de interesse. Tais centros são os pontos A e B, onde A2 e A3 têm uma velocidade
absoluta em comum VA (centro móvel 32 ou 23) e de modo semelhante B3 e B4 têm uma velocidade
absoluta em comum VB (centro móvel 43 ou 34). O centro instantâneo 42 ou 24 também está
mostrado, e será discutido na seção seguinte.

Fig. 3.8

28
Determinação de centros pelo teorema de Kennedy

Para três corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy estabelece
que os três centros instantâneos de rotação estão em uma linha reta comum. Na Fig. 3.9 as três
peças 1, 2 e 3 estão em movimento uma em relação à outra. Há três centros instantâneos de rotação
(12, 13 e 23), cujas posições instantâneas devem ser determinadas.
Se a peça 1 for considerada fixa, as velocidades das partículas A2 e B2 da peça 2 e as
velocidades de D3 e E3 da peça 3 podem ser consideradas como velocidades absolutas em relação à
peça 1. O centro instantâneo 12 pode ser localizado pela interseção das normais às direções das
velocidades de A2 e B2. De modo semelhante localiza-se o centro 13, por intermédio de D3 e E3.

Fig. 3.9

Resta determinar o terceiro centro instantâneo 23. Sobre uma reta traçada pelos centros 12 e
13, existe uma partícula C2 da peça 2 a uma velocidade absoluta Vc2 e que tem a mesma direção que
a da velocidade Vc3, da partícula C3 da peça 3. Como Vc2 é proporcional à distância de C2 a 12,
determina-se o módulo de Vc2 de um modo semelhante. Na interseção das retas de construção em k,
determina-se uma posição comum C2 e C3 de tal modo que as velocidades absolutas Vc2=Vc3 são
idênticas. Esta posição é o centro instantâneo 23, porque as velocidades absolutas das partículas
coincidentes são comuns e porque o centro 23 está sobre uma linha reta que une 12 e 13.
O teorema de Kennedy é bastante útil na determinação das posições dos centros instantâneos
em mecanismos que têm um grande número de peças. Em relação a um número n de peças, há um
total de n(n-1) centros instantâneos de rotação. Entretanto, como em cada posição dos centros
instantâneos há dois centros comuns, o número total N de posições é dado por N  n (n  1) 2 .

Exemplo_03: Mecanismo de quatro barras (Centros instantâneos de rotação)

Seja o mecanismo de quatro barras mostrado na seção anterior (Fig. 3.6), onde a velocidade
angular da barra 2 é de 100 rpm, no sentido anti-horário, e a 75° com a horizontal. Dados os
comprimentos das barras (cm): O2A=4,8; AB=7,7; BD=4,3; AC=3,7; BC=5,6; O2O4=12,0; O4B=9,2;
O4E=4,6. Pede-se determinar as velocidades lineares VB, VC, VD, VE e angulares ω3 e ω4:

a) Solução: Método dos centros instantâneos (usando o centro 13)

Iniciamos calculando o número total de centros,

n (n  1) 4 (4  1)
N   6 centros
2 2

29
 Em seguida, após a construção do desenho do mecanismo em escala (Fig. 3.10a), e sabendo
as direções das velocidades VA e VB por observação direta, determinamos o centro 13, que servirá de
base para determinação das velocidades VB, VC e VD.
Note que uma vez medidas essas velocidades (em módulo), podemos calcular as velocidades
angulares através dos centros 13 e 14:

VA V V VB
3   B  C  4,40 cm s ; 4   3,98 rad / s ;
O3 A O3 B O3C O4 B

Em seguida, usando o centro 14, obtém-se a velocidade: VB  4 .O4 E  18,30 cm / s .

Fig. 3.10a - Mecanismo de quatro barras (usando o centro 13).

b) Solução: Método dos centros instantâneos (usando o centro 24)

Nesse caso vamos utilizar o teorema de Kennedy, para a determinação do centro 24,
relacionando-o com os demais centros, conforme ilustra a Fig. 3.10b.
Inicialmente, marcamos por observação direta os dois centros fixos O2 e O4, que
representam na notação os centros 12 e 14, bem como os dois centros móveis A e B, que
representam na notação os centros 23 e 34, respectivamente.
Em seguida, desenhamos a figura de um círculo dividido em 4 partes (ou número
elementos), e fechamos as ligações com os centros já conhecidos 12, 14, 23, 34.
Depois, encontramos os demais centros 13 e 24, usando as relações de triângulos
semelhantes, conforme o procedimento proposto da existência de 3 centros alinhados:

Centro 13  (12  23) (14  34) ;

30
 1
Centro 24  (12  14) (23  34) .

4 2

3
Assim, usando o centro 24, também podemos determinar VB e ω4 (ver desenho)

VA V24
2   V24  2 . 12  24 ; 4   3,98 rad / s ;
12  23 14  24

Portanto, determina-se VB

VB  4 . 14  24  36,6 cm / s .

Conforme ilustrado anteriormente, obtém-se as demais velocidades VC, VD e VE.

Fig. 3.10b - Mecanismo de quatro barras (usando o centro 24).

31
3.3.3 Método dos polígonos de velocidade

Este método utiliza o conceito de movimento relativo entre partículas aplicado a corpos
rígidos em geral. Seja a Fig. 3.11a onde P e Q são duas partículas que se movem em relação a um
plano de referência fixo, com velocidades VP e VQ, respectivamente. Deseja-se determinar a
velocidade relativa VPQ entre as duas partículas. Será considerado o fato de que a soma de duas
velocidades iguais e opostas a cada partícula não altera a velocidade relativa das duas partículas.

Figura 3.11 – (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polígonos de velocidades.

Portanto, se somarmos, às partículas P e Q, duas velocidades uma igual e outra oposta a VQ,
a partícula Q ficará estacionária e P ganhará uma componente adicional de velocidade - VQ relativa
ao plano fixo. Assim, a nova velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 3.11b, é dada por:

VPQ  VP  VQ (3.8)

De modo semelhante VQP pode ser obtida através da soma vetorial de -VP a cada partícula,
conforme mostrado na Fig. 3.11c. VQP é dado pela equação

VQP  VQ  VP (3.9)

Velocidade relativa de partículas em uma peça comum

De acordo com a Eq. (3.8), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partícula
em relação à outra, a partir da diferença vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. Entretanto, em sistemas articulados, conhece-se somente uma das velocidades
absolutas e a outra deve ser determinada.
A velocidade absoluta desconhecida, VP , pode-se determinar da seguinte forma:

VP  VQ  VPQ (3.10)

Embora VQ seja conhecida, é necessário que a velocidade relativa VPQ também o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partículas P e Q não são independentes, mas são obrigadas
a se deslocarem uma em relação à outra de modo que seus movimentos são controlados.
Considerando o corpo rígido na Fig. 3.12a, qualquer partícula tal como Q pode estar à
velocidade absoluta VQ e a peça a uma velocidade angular absoluta ω3. Se a observação do
movimento for feita em relação a Q, então Q estará em repouso, conforme indicado na Fig.
3.12b. Entretanto, desde que cada partícula Q não tenha movimento angular, a velocidade

32
angular ω 3 da peça em relação a Q ficará inalterada. Conforme a Fig. 3.12b, em relação a Q, a
peça gira com velocidade angular ω3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 3.12 – Velocidade relativa de partículas em uma peça comum.

A velocidade relativa VPQ de P em relação a Q é tangente à trajetória relativa como na

Fig. 3.12c. Como o raio de curvatura R da trajetória relativa é igual a PQ e a velocidade
angular ωr do raio de curvatura é igual a ω3, o módulo de VPQ pode ser determinado por:

VPQ = (PQ)3 (3.11)

Na Fig. 3.12c, a direção de VPQ é tangente à trajetória circular relativa e é indicada por
um vetor atuando em P. O sentido de VPQ é determinado pela rotação de P em torno de Q no
mesmo sentido de ω3. Mostra-se na Fig. 3.12d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relação a P. Pode-se ver que em relação a P a velocidade ω3 da peça 3 tem o mesmo módulo e
sentido que no movimento em relação a Q. Portanto, os módulos de VQP e VPQ são os mesmos.
Suas direções também são as mesmas já que ambas são perpendiculares à linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP é oposto ao de VPQ.

Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças separadas

Em muitos mecanismos tais como na Fig. 3.13, obtém-se a limitação do movimento relativo
guiando-se a partícula P de uma peça ao longo de uma trajetória predeterminada, em relação à
outra peça, através de uma superfície-guia. Tal restrição é encontrada em cames e nas inversões
do mecanismo cursor manivela, onde a superfície de uma peça controla o movimento de uma
partícula sobre outra peça através de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 3.13, a partícula P3 da peça 3 está em movimento ao longo de uma trajetória
curvilínea traçada sobre a peça 2 devido à ranhura-guia existente nessa peça. Essa trajetória está
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partícula Q2 da peça 2 coincide em posição com a partícula P3 da peça 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas ω2 e ω3 das peças 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partícula não pode se deslocar em relação a Q2 na direção normal n-n e,
portanto, não pode haver velocidade relativa entre as duas peças nessa direção.

33
 Entretanto, a guia permite, à partícula P 3 , liberdade para se deslocar em relação a Q2 na
direção tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poderá estar na direção
tangente à guia. Em mecanismos onde a restrição é feita através de guias, basta saber que a
velocidade relativa de partículas coincidentes somente pode estar na direção tangente à guia.

Figura 3.13 – Velocidade relativa de partículas em peças separadas.

Velocidade relativa de partículas coincidentes em pontos de contato

Um terceiro tipo de restrição em mecanismos é aquele que ocorre quando se obriga uma
peça a rolar sobre outra sem deslizamento no ponto de contato. Na Fig. 3.14, mostram-se as
circunferências primitivas de um par de engrenagens acopladas com as partículas coincidentes no
ponto de contato, P3 da engrenagem 3 e P2 da engrenagem 2. Como as circunferências estão em
contato de rolamento, essas partículas têm velocidades iguais de modo que VP3 = V P2 e a
velocidade relativa entre as duas partículas é zero.

Figura 3.14 – Velocidade relativa de partículas em pontos de contato.

Exemplo_04: Mecanismo 4 barras com guia (Polígonos de velocidade)

Considerando o mecanismo de retorno rápido (Fig. 3.15). A peça 2 se encontra na posição

θ2=60°, girando com uma velocidade angular ω2=30 rad/s na direção indicada. Determine as
velocidades lineares VB e VC e angulares ω3 e ω4 das peças 3 e 4.
Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.

34
Solução: Método dos polígonos de velocidades

Realizando alguns cálculos e escrevendo as equações das velocidades relativas no ponto B:

VA = 2 .O2 A  306 cm/s

VB  O4 B
 V  366 cm/s
VB = VA  VBA onde VA  O2 A ; medindo  B
V  AB VBA  230 cm/s
 BA

Fig. 3.15 – Mecanismo de quatro barras com guia.

Medindo no polígono e calculando então as velocidades angulares:

VBA 230 V 366

3    11,33 rad / s; 4  B   18,03 rad / s
AB 20,3 O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

35
 VC ?

VC = VA  VCA; onde VA  O2 A
V  CA
 CA
VC ? VC  226 cm/s
 
VC = VB  VCB ; onde VB  O4 B medindo VCA  113 cm/s
V  CB V  175 cm/s
 CB  CB

Exemplo_05: Mecanismo composto (Centros instantâneos e polígonos de velocidades)

A Figura 3.16 representa um mecanismo composto do tipo Whitworth (Plaina limadora). A

manivela 2, articulada ao cursor 3, gira no sentido horário com velocidade de rotação de 500 rpm.
Encontrar as velocidades lineares nos pontos A, B e C e angular da barra-guia 4.
Dados: 0204= 3,0 cm; 02A= 5,5 cm; 04B= 3,5 cm; BC= 11,0 cm; 2= 55o.

Fig. 3.16 – Mecanismo Whitworth.

Solução: a) Método dos centros

n( n - 1 ) 6( 6 - 1 )
 Cálculo do numero de centros: N    15
2 2
 Identificando os centros por observação direta: (12, 23, 34, 45, 56, 14 e 16)

 Usando o teorema de Kennedy, determinamos os demais centros, conforme a Fig. 3.17:

 Exemplo: 13 =>(12-23;14-34); 15 =>(16-56;14-45); 24 =>(12-14;23-34);

25 =>(12-15;24-45); 26 =>(12-16;25-56); ...

36
 Fig. 3.17 – Método dos centros.

 Em seguida, resolvemos para acharmos as velocidades VA, VB, VC e ω4.

 (500)
VA 2  (5,5)  288 cm / s ;
30

Usando o centro 24, e V24 obtém-se VB  125,0 cm / s

Usando VB , obtém-se 4 
VB 125,0
  35,7 cm / s
O4 B 3,5

Usando o centro 26, e V26 diretamente, obtém-se VC  120,5 cm / s , pois as mesmas são paralelas
e possuem o mesmo módulo e direção.

37
Solução: b) Método dos polígonos

 Aplicando as equações a partir da velocidade VA: VA2 = 2  O2 A  288 cm/s;

VA4  O4 B

VA4 = VA2  VA4A2 ; onde VA2  O2 A
V
 A4A2 // O4 B

Medindo-se no Polígono (Fig. 3.18), VA4 = 272,65 cm/s

Fig. 3.18 – Método dos polígonos.

Logo, obtém-se VB da relação:

VB VA4 V 272,65
  B  VB  125,0 cm / s
O4 B O4 A 3,5 7,63

VB 125,0
Temos então a relação: 4    35,7rad / s
O4 B 3,5

Sendo assim, medindo-se no polígono, encontra-se VC = 120,50 cm/s.

VC // horizontal

VC = VB  VCB ; onde VB  O4 B
V  BC
 CB

Tabela de Resultados
Velocidades lineares (cm/s)
VA2 288,00
VA4 272,65
VA4A2 93,78
VB 125,00
VC 120,50
VCB 75,60
Velocidade angular ω4 35,7 rad/s

38
 Capítulo 4 – POSIÇÕES E VELOCIDADES (Métodos Vetoriais)

4.1 Sistemas de Coordenadas

Os sistemas de coordenadas e de referência existem por conveniência do engenheiro. O
sistema de coordenadas global geralmente é fixado a uma estrutura ou suporte (ex. chassi do
automóvel). Se o objetivo é analisar a movimentação do limpador de para-brisas, podemos não
levar em conta o movimento geral do automóvel na análise. O termo sistema de referência inercial
é usado para denotar um sistema que não tem aceleração.
Sistemas de coordenadas locais são normalmente anexados a um elo ou a algum ponto de
interesse, que deve ser uma junta pinada, o centro de gravidade ou as linhas de centro de um elo.
Esse sistema pode ou não ser rotacionado, como desejarmos. Se quisermos medir o ângulo do elo
rotacionado no sistema global, provavelmente iremos anexar um sistema de coordenadas local não
rotacionável (x,y) num certo ponto do elo ou junta.

4.1.1 Posição de ponto

A posição de um ponto no plano pode ser definida por meio de um vetor de posição cuja
escolha dos eixos de referência é arbitrária, para satisfazer o observador. A Fig. 4.1a mostra um
ponto A no plano, definido no sistema de coordenadas global, e a Fig. 4.1b mostra esse ponto num
sistema de coordenadas local cuja origem coincide com a do sistema global.

Figura 4.1 – Vetor de posição no plano. (a) Sistema global XY; (b) Sistema local xy.

Um vetor bi-dimensional tem dois atributos, que podem ser expressos tanto na forma polar
quanto em coordenadas cartesianas. A forma polar fornece o módulo e o ângulo do vetor. A forma
cartesiana fornece os componentes X e Y do vetor. Cada forma é conversível à outra por:

 RY 
RA  RX2  RY2 ;   arctan  (4.1)
 RX 

4.1.2 Transformação de coordenadas

Muitas vezes, é necessário transformar as coordenadas de um sistema para outro. Se os

sistemas têm origens coincidentes, como na Fig. 4.1b, e a transformação desejada for uma rotação,
isso pode ser expresso pela coordenada original e o ângulo δ entre os sistemas coordenados.
Se a posição do ponto A na Fig. 4.1b for expressa no sistema local como Rx e Ry, e deseja-se
transformar as coordenadas para RX, RY no sistema global, as equações serão:

39
 RX  Rx cos   Ry sen ; RY  Rxsen  Ry cos  (4.2)

4.1.3 Deslocamentos

Deslocamento de um ponto é a mudança da sua posição e pode ser definido como a

distância em linha reta entre a posição inicial e a final do ponto que se moveu no sistema de
referência. Note que deslocamento não é necessariamente o mesmo comprimento do caminho que o
ponto pode ter percorrido para sair da posição inicial até a posição final. A Fig. 4.2a mostra o ponto
nas duas posições, A e B. A linha curva descreve a trajetória que o ponto percorreu. O vetor de
posição RBA define o deslocamento do ponto B relativo ao ponto A.
A Fig. 4.2b define a situação mais rigorosamente e a relaciona com os eixos no sistema
global de referência XY. Os vetores RA e RB definem, respectivamente, a posição absoluta dos
pontos A e B no sistema global. A Fig. 4.2c mostra a solução gráfica para análise. O vetor RBA
descreve a diferença na posição, ou no deslocamento, entre A e B. Ele pode ser expresso pela
equação de diferença de posição,

RBA  RB  RA ; ou RBA  RBO  RAO (4.3)

Figura 4.2 – Diferença de posição e posição relativa.

4.1.4 Vetores como números complexos

Existem muitas formas de representar vetores. Eles podem ser definidos por coordenadas
polares, tendo seu módulo e ângulo, ou por coordenadas cartesianas, com componentes x e y.
Essas formas são conversíveis entre si usando as equações 4.1.
A Fig. 4.3a mostra um vetor posição. Usando a notação de números complexos, a
componente do vetor posição RA na direção X é chamada de parte real e a componente da direção Y
é chamada de parte imaginária.
Note que na Fig. 4.3b cada multiplicação do vetor RA pelo operador j resulta numa rotação
anti-horária de 90 graus do vetor. Uma vantagem de usar a notação dos números complexos para
 j
representar vetores planos é obter a identidade de Euler: e  cos   j sen , onde j   1 .

40
Usaremos essa notação de número complexo nos vetores para desenvolver as equações para
posição, velocidade e aceleração dos mecanismos.

Figura 4.3 – (a) Representação de vetor no plano complexo; (b) Vetores rotacionados.

4.2 Equação Vetorial da Posição e Velocidade (Mecanismo biela-manivela)

4.2.1 Equação vetorial da posição

Seja o mecanismo biela-manivela composto de três vetores R1, R2 e R3, onde as direções e
sentidos dos vetores foram escolhidos em função dos ângulos θ2 e θ3, conforme ilustra a Fig. 4.4.
Para uma dada posição θ2 da manivela, o laço de vetores leva a equação:
  
R2  R3  R1  0 (4.4)

Y
A
R3
R2
a b 3
O2 2 d
B
R1 X

Figura 4.4 – Mecanismo biela-manivela e sua representação vetorial.

Usando a representação dos vetores na forma complexa, e considerando as suas magnitudes

a  R2 , b  R3 e d  R1 , a Eq. (4.4) assume a forma

ae j 2  be j3  d e j1  0 (4.5)

Usando a relação de Euler, a Eq. (4.5) fica

41
 a (cos  2  j sen 2 )  b (cos 3  j sen3 )  d (cos 1  j sen1 )  0 (4.5a)

Observando a Fig. 4.4, nota-se que como 1  0  sen1  0 e cos1  1 , e separando a

Eq. (4.5a) em suas partes reais e imaginárias obtém-se um sistema de equações com duas
incógnitas:

a cos  2  b cos  3  d  0
(4.5b)
a sen 2  b sen 3  0

Aqui, nota-se que através da segunda relação da Eq. (4.5b), obtém-se diretamente θ3

a a 
sen3  sen 2  3  arcsen sen 2  (4.5c)
b b 
e substituindo θ3 na primeira relação da Eq. (4.5b), encontra-se a posição do cursor B, dada por

Bx  d  a cos2  b cos3 (4.5d)

Obs: Note que a Eq. (4.5d) é idêntica à Eq. (3.1) obtida analiticamente, quando substituímos no
lugar da última relação vetorial com θ3, o ângulo complementar      3 .

4.2.2 Equação vetorial da velocidade

Derivando a Eq. (4.5) original em relação ao tempo, considerando como constantes a, b e θ1,
porém o comprimento d, variando com o tempo, e lembrando que a derivada de uma função
exponencial complexa é:

 d e j


  j e j .
d
 j e j , logo,
d
d
 
ae j 2  be j3  d e j1 , fica:
 d  dt

j a2 e j 2  jb3 e j3  d  0 (4.6)

Onde d é a velocidade linear do cursor B. Substituindo a relação de Euler, e re-arrumando a

Eq. (4.6), essa assume a forma

a 2 (sen 2  j cos  2 )  b3 (sen3  j cos 3 )  d  0 (4.6a)

Separando a Eq. (4.6a) em suas partes real e imaginária, tem-se o sistema de equações,

 a2 sen 2  b 3 sen 3  d  0

(4.6b)
a 2 cos  2  b3 cos  3  0

onde, pela segunda relação da Eq. (4.6b), pode-se obter diretamente a velocidade angular ω3

42
 a cos  2
3  2 (4.6c)
b cos  3

Logo, substituindo ω3 na primeira relação da Eq. (4.6b), obtém a velocidade linear do cursor

VB  d  a2 sin 2  b3 sin 3 (4.6d)

4.3 Análise Algébrica da Posição (Mecanismo de quatro barras)

4.3.1 Análise gráfica da posição

A análise gráfica desse problema é trivial e pode ser feita usando apenas trigonometria
básica. Após desenhar o mecanismo em escala com régua, compasso e transferidor em uma posição
particular (dada por θ2), será preciso somente medir os ângulos dos elos 3 e 4 com transferidor.
Note que todos os ângulos dos elos são medidos do eixo X no sentido anti-horário. Na Fig. 4.5a, um
sistema local de eixos xy, paralelo ao sistema global XY, deve ser criado no ponto A para medir θ3.
A Fig. 4.5b mostra a construção gráfica de um mecanismo de quatro barras do tipo
manivela-balancim, onde nota-se que pode assumir duas configurações: aberta e cruzada. O ponto B
pode ser obtido, traçando-se um arco com origem no ponto A e raio AB, e depois com centro na
origem O4 e raio O4B traça-se o novo arco cujos traçados terão dois pontos de interseção em B e B’.

Figura 4.5 – Mecanismo de quatro barras e sua representação gráfica.

4.3.2 Análise algébrica da posição

O mesmo procedimento usado na Fig. 4.5 para resolver geometricamente pelas interseções
em B e B’ e ângulos θ3 e θ4 pode ser codificado para um algoritmo algébrico. Para uma dada
posição angular θ2 da manivela, as coordenadas do ponto A são obtidas de:

Ax  acos  2 ; Ay  asen 2 (4.7)

As coordenadas locais do ponto B são obtidas usando-se as equações dos dois círculos sobre
os centros A e O4:

b 2  ( Bx  Ax ) 2  ( By  Ay ) 2 ; c 2  ( Bx  d ) 2  By2 (4.8)

43
que fornecem um par de equações simultâneas em termos de Bx e By. Da Eq. (4.8) e subtraindo a
segunda relação da primeira e após algumas arrumações, temos a expressão para Bx:

a 2  b2  c2  d 2 2 Ay By Ay By
Bx   S (4.9)
2( Ax  d ) 2( Ax  d ) Ax  d

Substituindo a Eq. (4.9) na segunda relação da Eq. (4.8), teremos uma equação quadrática de
By, que tem duas raízes ou soluções correspondentes, conforme já ilustrado na Fig. 4.5.

2
 Ay By 
B   S 
2
 d   c 2  0 (4.10)
Ax  d
y
 

Isso pode se resolvido com uma expressão familiar para as raízes da equação quadrática

 Q  Q 2  4 PR
2
Ay
By  , onde P   1;
2P ( Ax  d ) 2
(4.11)
2 Ay (d  S ) a2  b2  c2  d 2
Q ; R  (d  S ) 2  c 2 ; S 
Ax  d 2( Ax  d )

Note que as raízes podem ser reais ou imaginárias. No último caso, indicará que os elos não
se conectam com o dado ângulo de entrada θ2 ou não satisfaz a lei de Grashoff. Se reais, quando os
dois valores de By forem encontrados (cadeia aberta ou cruzada), eles podem ser substituídos na Eq.
(4.9) para se obter os componentes de Bx. Os respectivos ângulos para essas posições são:

 By  Ay   By 
 3  arctan ;  4  arctan  (4.12)
 Bx  Ax   Bx  d 

4.4 Análise Vetorial da Posição e Velocidade (Mecanismo de quatro barras)

4.4.1 Equação vetorial da posição

Seja o mecanismo de quatro barras composto pelos vetores R1, R2, R3 e R4, onde as direções
e sentidos dos vetores foram escolhidos em função dos ângulos θ2, θ3 e θ4, conforme a Fig. 4.6.

Figura 4.6 – Mecanismo de quatro barras e sua representação vetorial.

44
 Para uma dada posição θ2 da manivela, o laço de vetores leva a equação:
   
R2  R3  R4  R1  0 (4.13)

Substituindo a notação de número complexo para cada vetor posição e representando a

magnitude dos vetores na forma: a  R2 , b  R3 , c  R4 e d  R1 , a Eq. (4.13) assume a forma,

ae j 2  be j3  ce j 4  d e j1  0 (4.14)

Usando a relação de Euler, a Eq. (4.14) fica

a (cos  2  jsen 2 )  b (cos 3  jsen3 )  c (cos  4  jsen 4 )  d (cos 1  jsen1 )  0 (4.14a)

Observando a Fig. 4.6, nota-se que para 1  0  sen1  0 e cos 1  1 , e separando a Eq.
(4.14a) em suas partes reais e imaginárias obtém-se um sistema de equações com duas incógnitas:

a cos  2  b cos  3  c cos  4  d  0

(4.14b)
a sen 2  b sen 3  c sen 4  0

Para resolver esse sistema de equações simultâneas, podemos isolar θ3 e resolvemos θ4:

b cos 3  a cos  2  c cos  4  d

(4.14c)
b sen3  a sen 2  c sen 4

Agora, elevando os dois lados das equações acima ao quadrado e somando-os, obtém-se:

b2 ( sen 23  cos 2 3 )  (a sen 2  c sen 4 ) 2  (a cos  2  c cos  4  d ) 2 (4.14d)

Note que o valor resultante no lado esquerdo (entre parênteses) é igual a 1, eliminando θ3 da
equação. O lado direito dessa expressão deve agora expandir por:

b2  a 2  c 2  d 2  2ad cos  2  2cd cos  4  2ac(sen 2sen 4  cos 2 cos  4 ) (4.14e)

Para simplificar essa expressão, são introduzidas as constantes K1, K2 e K3 dadas por

d d a 2  b2  c2  d 2
K1  ; K 2  ; K3  (4.15)
a c 2ac

Se substituirmos na Eq. (4.14e) a identidade: cos( 2   4 )  cos  2 cos  4  sen 2sen 4 , e

incluindo as constantes acima teremos a forma conhecida como Equação de Freudenstein*:

K1 cos  4  K 2 cos  2  K3  cos( 2   4 ) (4.16)

45
 Para reduzir a Eq. (4.16) para uma forma mais amigável, pode ser útil substituir a meia
identidade dos ângulos que serão convertidos em

2 tan(24 ) 1  tan 2 ( 24 )

sen 4  ; cos  4  (4.17)
1  tan 2 ( 24 ) 1  tan 2 ( 24 )

Isso resulta, na forma simplificada, em que os comprimentos dos elos e a entrada conhecida
θ2 foram reagrupadas em termos das constantes A, B e C,

   
A tan 2  4   B tan 4   C  0 (4.18)
2 2

onde: A cos  2  K1  K 2 cos  2  K3 ; B  2sen 2 ; C  K1  ( K 2  1) cos  2  K3

    B  B  4 AC
2
Note que a Eq. (4.18) é quadrática, e a solução é: tan 4  
2 2A

Donde podemos encontrar o ângulo θ4 para as condições cruzada ou aberta:

  B  B 2  4 AC 
 41, 2  2 arctan   (4.18a)
 2 A 
 

A solução para o ângulo θ3 é essencialmente similar à solução para θ4, onde agora novas
constantes são adotadas,

d d c2  d 2  a 2  b2
K1  ; K4  ; K5  (4.19)
a b 2a b

Isso também reduz à forma quadrática:

   
D tan 2  3   E tan 3   F  0 (4.20)
2 2

onde: D cos  2  K1  K 4 cos  2  K5 ; E  2sen 2 ; F  K1  ( K 4  1) cos  2  K5

E a solução para as condições cruzada ou aberta do ângulo θ3 é

  E  E 2  4 DF 
 31, 2  2 arctan  (4.20a)
 2 D 
 

4.5.2 Equação vetorial da velocidade

Retomando ao mecanismo de quatro barras manivela-balancim, porém incluindo a

velocidade angular de entrada ω2, conforme mostrado na Fig. 4.7.

46
 Figura 4.7 – Polígonos dos vetores posição e velocidade (mecanismo de quatro barras).

A equação vetorial de malha fechada é repetida aqui para melhor compreensão:

ae j 2  be j3  ce j 4  d e j1  0 (4.14)

Para conseguir a expressão da velocidade, derivamos a Eq. (4.14) em relação ao tempo, e

considerando que d1 dt  0 , essa assume a forma,

ja 2e j 2  jb3 e j3  jc4e j 4  0 (4.21)

Note que o termo θ1 foi cancelado, pois seu ângulo é constante e, portanto, sua derivada é
nula. Note ainda que a Eq. (4.21) é, na verdade, uma forma da equação da velocidade relativa,
conforme ilustrado no polígono de velocidades da Fig. 4.7b.

VA  VBA  VB onde,
(4.22)
VA  ja 2e j 2 ; VBA  jb3 e j3 ; VB  jc4e j 4

Agora precisamos resolver a Eq. (4.21) para encontrar ω3 e ω4, conhecendo a velocidade de
entrada ω2, os comprimentos dos elos e todos os ângulos dos elos. A estratégia de solução será a
mesma feita para a análise de posição. Primeiro, substituir a identidade de Euler em cada termo,

ja 2 (cos  2  jsen 2 )  jb3 (cos 3  jsen3 )  jc4 (cos  4  jsen 4 )  0 (4.23)

Multiplicando tudo pelo operador j, e notando que os termos em cosseno se tornaram

imaginários, ou termos com direção y, e por causa de j 2  1 , os termos em seno se tornam reais
ou com direção x negativa,

a 2 (sen 2  j cos  2 )  b3 (sen3  j cos 3 )  c4 (sen 4  j cos  4 )  0 (4.23a)

Separando agora nas componentes reais e imaginárias,

47
  a 2sen 2  b3 sen3  c4sen 4  0
(4.23b)
a 2 cos  2  b 3 cos 3  c 4 cos  4  0

Podemos resolver essas duas equações acima, por substituição direta, encontrando,

a2sen ( 4   2 ) a2sen ( 2  3 )
3  ; 4  (4.24)
b sen (3   4 ) c sen ( 4  3 )

Uma vez que já foram encontrados ω3 e ω4, podemos então resolver as velocidades lineares
substituindo as identidades de Euler nas Eqs. (4.22),

VA  ja 2 (cos 2  jsen2 )  a 2 (sen2  j cos 2 )

VBA  jb3 (cos 3  jsen3 )  b 3 (sen3  j cos 3 ) (4.25)

VB  jc4 (cos  4  jsen 4 )  c 4 (sen 4  j cos  4 )

As Eqs. (4.24) e (4.25) fornecem uma solução completa para as velocidades lineares dos
elos e das velocidades angulares das juntas em um mecanismo de quatro barras.

Exemplo_06: Mecanismo de quatro barras (P-4.6, Norton)

Uma configuração mais geral de um mecanismo manivela-balancim é mostrada na figura

abaixo. Os comprimentos dos elos, a posição do ponto acoplador P e os valores de θ2 e ω2 são
conhecidos. Desenhar o mecanismo em escala e encontrar as posições e velocidades nos pontos B e
P, usando um método gráfico e comparar com o método vetorial.

Dados: O2O4=152,4; O2A=50,8; AB=177,8; AP=152,4; O4B=228,6 (mm);

θ2=10°, 20°,..., 360°; δ3=30°; ω2=10 (rad/s)

Solução:

(a) Método gráfico (a ser desenvolvido em sala de aula, θ2=60°)

*Resultados: θ3=74°; θ4=110°; (Bx, By)=( 74.4, 214.9) mm; (Px, Py)=( -17.6, 216.5) mm.

ω3= -3.72 rad/s; ω4= -0.92 rad/s; VB= -209.2 mm/s; VP= -716.0 mm/s.

48
(b) Equações vetoriais (ver gráficos utilizando uma Rotina no Matlab)

Gráfico de Deslocamento angular teta4 x teta2

150

145

140
Ângulo teta4 (graus)

135

130

125

120

115

110

105
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Ângulo teta2 (graus)

Gráfico de Velocidade, Vp
600

400

200
Velocidade Vp (mm/s)

-200

-400

-600

-800

-1000
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Ângulo teta2 (graus)

49
 Capítulo 5 – ANÁLISE DE VELOCIDADES E ACELERAÇÕES
(Métodos Gráficos e Vetoriais)

5.1 Introdução
Considerando que a análise de posição já foi realizada, os próximos passos serão determinar
as velocidades e acelerações de todos os elos e pontos de interesse no mecanismo. A Fig. 5.1a
mostra o elo PA que possui rotação pura, pivotado no ponto A do plano XY. Sua posição é definida
pelo vetor de posição RPA. Nos interessa a velocidade do ponto P quando o elo gira com velocidade
angular ω. A velocidade VPA pode ser referida como uma velocidade absoluta, e poderíamos ter nos
referido a ela como VP, sem o segundo subscrito, já que A é origem global desse sistema de
coordenadas.
Já a Fig. 5.1b mostra um sistema diferente, em que o pivô A se movimenta. Ele tem
velocidade linear VA conhecida, que é a translação do bloco 3. Se ω permanece o mesmo, a
velocidade do ponto P em relação a A será a mesma que antes, mas VPA não poderá mais ser
considerada uma velocidade absoluta. Agora ela é uma diferença de velocidade e deve ser obtida
por meio da equação da diferença de posição, cuja solução gráfica é mostrada no polígono abaixo.

Figura 5.1 – (a) Elo em rotação pura; (b) Diferença de velocidades e polígono.

5.2 Método dos Polígonos de Velocidades (revisão)

Este método utiliza o conceito de movimento relativo entre partículas aplicado a corpos
rígidos em geral. Deseja-se determinar a velocidade relativa VPQ entre as duas partículas.

Figura 5.2 – (a) Vetores no plano; (b) e (c) Polígonos de velocidades.

50
 Pela Fig. 5.2a, se somarmos, às partículas P e Q duas velocidades, uma igual e outra oposta
a VQ, a partícula Q ficará estacionária e P ganhará uma componente adicional de velocidade - VQ
relativa ao plano fixo. A velocidade relativa VPQ, como ilustrado na Fig. 5.2b, é dada por:

VPQ  VP  VQ (5.1)

De modo semelhante VQP pode ser obtida através da soma vetorial de -VP a cada partícula,
conforme mostrado na Fig. 5.2c. VQP é dado pela equação

VQP  VQ  VP (5.2)

5.2.1 Velocidade relativa de partículas em uma peça comum

De acordo com a Eq. (5.1), pode-se determinar a velocidade relativa VPQ de uma partícula
em relação à outra, a partir da diferença vetorial das velocidades absolutas VP e VQ desde que estas
sejam conhecidas. A velocidade absoluta desconhecida, VP, pode-se determinar da seguinte forma:

VP  VQ  VPQ (5.3)

Embora VQ seja conhecida, é necessário que a velocidade relativa VPQ também o seja. Em
sistemas articulados, os movimentos das partículas P e Q não são independentes, mas são obrigadas
a se deslocarem uma em relação à outra de modo que seus movimentos são controlados.
Considerando o corpo rígido na Fig. 5.3a, qualquer partícula tal como Q pode estar à
velocidade absoluta VQ e a peça a uma velocidade angular absoluta ω3. Se a observação do
movimento for feita em relação a Q, então Q estará em repouso, conforme indicado na Fig. 5.3b.
Entretanto, desde que cada partícula Q não tenha movimento angular, a velocidade angular ω 3
da peça em relação a Q ficará inalterada. Conforme a Fig. 5.3b, em relação a Q, a peça gira
com velocidade angular ω3 em torno de Q como se Q fosse um centro fixo.

Figura 5.3 – Velocidade relativa de partículas em uma peça comum.

51
 A velocidade relativa VPQ de P em relação a Q é tangente à trajetória relativa como na
Fig. 5.3c. Como o raio de curvatura R da trajetória relativa é igual a PQ e a velocidade angular
ωr do raio de curvatura é igual a ω3, o módulo de VPQ pode ser determinado por:

VPQ = (PQ)3 (5.4)

Na Fig. 5.3c, a direção de VPQ é tangente à trajetória circular relativa e é indicada por um
vetor atuando em P. O sentido de VPQ é determinado pela rotação de P em torno de Q no
mesmo sentido de ω3. Mostra-se na Fig. 5.3d o vetor VQP representando a velocidade de Q em
relação a P. Pode-se ver que em relação a P a velocidade ω3 da peça 3 tem o mesmo módulo e
sentido que no movimento em relação a Q. Portanto, os módulos de VQP e VPQ são os mesmos.
Suas direções também são as mesmas já que ambas são perpendiculares à linha PQ. Entretanto, o
sentido de VQP é oposto ao de VPQ.

5.2.2 Velocidade relativa de partículas coincidentes em peças separadas

Em muitos mecanismos tais como na Fig. 5.4, obtém-se a limitação do movimento relativo
guiando-se a partícula P de uma peça ao longo de uma trajetória predeterminada, em relação à
outra peça, através de uma superfície-guia. Tal restrição é encontrada em cames e nas inversões
do mecanismo cursor manivela, onde a superfície de uma peça controla o movimento de uma
partícula sobre outra peça através de deslizamento ou rolamento.
Na Fig. 5.4, a partícula P3 da peça 3 está em movimento ao longo de uma trajetória
curvilínea traçada sobre a peça 2 devido à ranhura-guia existente nessa peça. Essa trajetória está
mostrada na figura assim como a tangente t-t e a normal n-n que passam pelo ponto P3. A
partícula Q2 da peça 2 coincide em posição com a partícula P3 da peça 3. Pode-se ver que apesar
das velocidades angulares absolutas ω2 e ω3 das peças 2 e 3, a guia restringe o movimento de P3
de modo que essa partícula não pode se deslocar em relação a Q2 na direção normal n-n e,
portanto, não pode haver velocidade relativa entre as duas peças nessa direção.
Entretanto, a guia permite, à partícula P 3 , liberdade para se deslocar em relação a Q2 na
direção tangente t-t e, portanto, a velocidade relativa VP3Q2 somente poderá estar na direção
tangente à guia. Em mecanismos onde a restrição é feita através de guias, basta saber que a
velocidade relativa de partículas coincidentes somente pode estar na direção tangente à guia.

Figura 5.4 – Velocidade relativa de partículas em peças separadas.

52
5.3 Método dos Polígonos de Acelerações
Da mesma maneira que o conceito de movimento relativo foi aplicado na análise de
velocidades de partículas em mecanismos, pode-se determinar as acelerações lineares de partículas
através da construção gráfica de polígonos de aceleração.
Seja a Fig. 5.5a onde P e Q são duas partículas que se movem em relação a um plano de
referência fixo. Se for conhecida a aceleração AQ de uma partícula Q, pode-se determinar a
aceleração AP de outra partícula P adicionando-se o vetor aceleração relativa APQ conforme
indicado na equação vetorial:

AP  AQ  APQ (5.5)

Conforme discutiu-se na seção anterior, mostrou-se que a velocidade relativa de um par de

partículas depende do tipo de restrição em um dado mecanismo. De modo semelhante, a aceleração
relativa APQ em mecanismos depende do tipo dos vínculos entre as peças.

5.3.1 Aceleração relativa de partículas em uma peça comum

De acordo com a Fig. 5.5a, quando se consideram duas partículas P e Q na mesma peça
rígida, a distância fixa PQ obriga a partícula P a mover-se ao longo de um arco de circunferência
em relação a Q independendo do movimento linear absoluto de Q. Portanto, como a trajetória de P
em relação a Q é circunferencial, pode-se representar o vetor aceleração APQ pelos componentes
n
ortogonais da aceleração APQ t , respectivamente normal e tangente à trajetória relativa em P.
, APQ
Na Fig. 5.5b mostram-se os vetores acelerações relativas AQPn t de Q em relação a P
, AQP
onde os módulos e sentidos de ω3 e α3 são os mesmos que os da Fig. 5.5a.

Figura 5.5 – Aceleração relativa de partículas em uma peça comum.

Pode-se determinar o módulo da aceleração normal relativa usando-se a equação:

2
VPQ
n
APQ  ( PQ).32  (5.6)
PQ

O módulo da aceleração tangencial relativa pode ser determinado pela equação:

53
 t
APQ  ( PQ).3 (5.7)

n
Deve-se observar que a direção de APQ é normal à trajetória relativa e que o seu sentido é
em direção ao centro de curvatura Q de modo que o vetor é dirigido de P para Q conforme
t
mostrado na Fig. (5.5a). A direção de APQ é tangente à trajetória relativa (normal à linha PQ), e o
sentido do vetor depende do sentido de α.

Exemplo_07: Mecanismo de 4 barras com guia (Polígonos de velocidade e aceleração)

Considerando o mecanismo de retorno rápido da Fig. 5.6. A peça 2 com θ2=60°, girando
com uma velocidade angular ω2 de 30 rad/s e uma aceleração angular de α2 de 240 rad/s2 nas
direções indicadas. Determine a aceleração AB do ponto B, a aceleração Ac do ponto C, a aceleração
angular α3 da peça 3, a aceleração angular α4 da peça 4.

Dados: O2A =102; R =203; AB =203; O2X =203; AC =102; CB =152 mm.

Solução:
a) Polígonos de velocidades

Realizando alguns cálculos iniciais e escrevendo as equações vetoriais das velocidades

relativas no ponto B:
VB  O4 B

VB = V A  VBA onde V A  O2 A ;
V  AB
VA = 2 .O2 A  306 cm/s;  BA
V  366 cm/s
medindo no polígono  B
VBA  230 cm/s

Figura 5.6 – Mecanismo de retorno rápido (quatro barras com guia).

54
 Medindo no polígono e calculando então as velocidades angulares:

VBA 230 V 366

3    11,33 rad / s; 4  B   18,03 rad / s
AB 20,3 O4 B 20,3

Em seguida, encontram-se as velocidades relativas ao ponto C:

VC ?

VC = V A  VCA ; onde V A  O2 A
V  CA
 CA
VC ? VC  226 cm/s
 
VC = VB  VCB ; onde VB  O4 B medindo VCA  113 cm/s
V  CB V  175 cm/s
 CB  CB

Solução: b) Polígonos de acelerações (determinação de AB)

Realizando alguns cálculos preliminares e escrevendo as equações das acelerações relativas:

AB = AA + ABA  ABn + ABt = AAn + AAt + ABA

n t
+ ABA
onde:
VB2
A 
n
B , // BO4 ; ABt   4 .O4 B;  O4 B;
O4 B
VA2
AAn  , // AO2 ; AAt   2 .O2 A;  O2 A;
O2 A
VBA2
A n
BA  t
, // BA; ABA   3 . AB;  AB;
AB
Calculando com os valores já obtidos do polígono de velocidades,

55
 VB2 366 2
ABn =   6598 cm/s 2
O4 B 20,3
ABt = ?, onde ABt ;  O4 B
V A2 306 2
A = n
A   9180 cm/s 2
O2 A 10,2
AAt = α 2 .O2 A = 240.10,2  = 2448 cm/s 2
2
VBA 230 2
A n
BA =   2605 cm/s 2
BA 20,3
t
ABA t
= ?, onde ABA ;  AB

Medindo no polígono, acima, tem-se:

AB = 7040 cm/s2 ; ABt = 2470 cm/s2 ; ABA

t
= 12900 cm/s2
t
ABA 12900
α3 = = = 635 rad/s 2
BA 20,3
ABt 2470
α4 = = = 122 rad/s 2
O4 B 20,3

Solução:

c) Polígonos de acelerações (determinação de AC)

Realizando alguns cálculos iniciais e escrevendo as equações das acelerações relativas:

AC = AA + ACA  ACn + ACt  AAn + AAt  ACA

n t
+ ACA

AC = AB + ACB  ACn + ACt  ABn + ABt  ACB

n t
+ ACB

56
 AC  ?
2
VCA 113 2
An
CA =   1252 cm/s 2 ; ACA
n
//CA
CA 10,2
t
ACA t
= ?; onde ACA  AC
2
VCB 175 2
An
CB =   2014 cm/s 2 ; ACB
n
//CB
BC 15,2
t
ACB t
= ?; onde ACB ;  BC

Medindo no polígono acima, tem-se: AC = 10400 cm/s2 . Outros resultados obtidos para
outros ângulos são listados na Tabela abaixo.

Tabela de resultados (Método dos polígonos – velocidades e acelerações)

θ2 ( º ) VB (cm/s) VC (cm/s) ω3 (rad/s) ω4 (rad/s) AB (cm/s2) AC 2

(cm/s ) α3 (rad/s2) α 4 (rad/s2)
30 237 126 18,3 11,7 16750 12200 152,7 820,2
35 272 122 17,8 13,4 15600 12600 32,0 746,3
40 310 130 17,6 14,8 14200 13000 105,0 660,0
45 330 150 16,7 16,5 12200 12600 253,0 537,0
50 354 174 15,4 17,2 10200 12200 408,8 399,0
55 360 198 13,3 17,7 8100 11200 527,0 248,8
60 366 226 11,3 18,0 7040 10400 635,0 122,0

5.3.2 Aceleração relativa de partículas de peças separadas - componente de Coriolis

O próximo mecanismo a ser considerado é aquele em que há deslizamento relativo entre

duas peças, como entre as peças 3 e 4 conforme mostrado na Fig. 5.7 e deseja-se determinar ω4 e
α4 sendo dadas ω2 e α2. Neste mecanismo os pontos A2 e A3 são os mesmos e o ponto é a
projeção de A2 e A3 sobre a peça 4.
A fim de se determinar ω4 e α4, devem ser analisadas a velocidade e a aceleração de dois
pontos coincidentes A2 e A4 cada um em peças separadas.

57
 Fig. 5.7

Pode-se escrever a equação da velocidade do ponto A 4 como se segue:

VA = VA + VA A
4 2 4 2
(5.8)

Nesta equação V A2 é conhecido em módulo, sentido e direção e V A4 e VA4A2 são

conhecidos em direção. Pode-se traçar o polígono de velocidades facilmente e determinar VA4
do qual pode-se calcular ω4.
As acelerações dos pontos A4 e A2 podem ser determinadas a partir das seguintes equações:

AA4 = AA2 + AA4 A2 ou AA2 = AA4 + AA2 A4 (5.9)

que podem ser desenvolvidas em

n t n t n t
AA4 + AA4 = AA2 + AA2 + AA4A2 + AA4A2 + 2ω2 × VA4A2 (5.10)

n t n t n t
AA2 + AA2 = AA4 + AA4 + AA2A4 + AA2A4 + 2ω4 × VA2A4 (5.11)

onde, entre as Eqs. (5.9), (5.10) e (5.11), fez-se a seguinte substituição:

n t
AA4A2 = AA4A2 + AA4A2 + 2ω2 × VA4A2
(5.12)
n t
AA2A4 = AA2A4 + AA2A4 + 2ω4 × VA2A4

Para se determinar a aceleração relativa entre dois pontos coincidentes em movimento,

necessita-se adicionar um terceiro componente conforme indicado. Este componente é conhecido
por componente de Coriolis o qual será deduzido adiante, usando-se cálculo vetorial. Também
n t
como os pontos A4 e A2 são coincidentes, os termos AA2A4 e AA2A4 não representam os
componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de um mesmo corpo rígido como
n
previamente considerado. Por esta razão o módulo de AA2A4 é obtido através da relação:

VA22 A4
n
AA2A4  (5.13)
R

onde R é o raio de curvatura da trajetória do ponto A2 em relação ao ponto A4. Este componente é
dirigido dos pontos coincidentes para o centro de curvatura, ao longo do raio de curvatura. O
t
componente tangencial AA2A4 é conhecido em direção e é tangente à trajetória de A2 em relação a

58
A4 nos pontos coincidentes. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da aceleração de
Coriolis 2ω4 × VA2A4 porque ω 4 já é conhecida e pode-se determinar VA2A4 do polígono de
velocidade. A direção deste componente é normal à trajetória de A2 relativa a A4 e o seu sentido
é o mesmo de VA2A4 girado de 90° em torno de sua origem, no mesmo sentido de ω4.
Com a Eq. (5.13) escrita nesta forma, e considerando o mecanismo da Fig. 5.7 pode-se
n
concluir facilmente que AA2A4 é zero porque a trajetória de A2 em relação a A4 é uma linha reta e
t
R é infinito. Pode-se traçar agora o polígono de aceleração e determinar AA4 e através deste,
calcular α4.
Consideremos a seguir o caso onde a peça-guia 4 da Fig. 5.7 tenha sido substituída por
uma peça-guia curva de forma circular conforme mostrado na Fig. 5.8. Neste mecanismo a
trajetória de A2 relativa a A4 é um arco de circunferência de raio e centro de curvatura
n
conhecida R. A intensidade de AA2A4 não é zero portanto, e o vetor que representa este
componente estará dirigido do ponto A para o centro de curvatura C.

Fig. 5.9
Fig. 5.8

n
O componente de Coriolis está sempre na mesma direção de AA2A4 caso exista, mas o
seu sentido pode ou não ser o mesmo. Considerando o termo 2ω4 × VA2A4 para o mecanismo da
Fig. 5.9, pode-se determinar a direção e o sentido do componente de Coriolis. Trace o vetor que
representa a velocidade relativa VA2A4 com direção e sentido corretos. Gire este vetor de 90°, em
torno de sua origem, no mesmo sentido de ω4. Isto dará a direção e o sentido do componente da
n
aceleração de Coriolis conforme mostrado na Fig. 5.9. Como se pode ver, os termos AA2A4 e
2ω4 × VA2A4 têm o mesmo sentido neste caso e se somarão. Obviamente, este método de
n
determinação da direção e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se AA2A4 for zero.

Exemplo_08: Mecanismo de retorno rápido (Método do polígono de acelerações)

No mecanismo de plaina limadora, mostrado na Fig. 5.10 a peça 2 gira a uma

velocidade angular constante, ω2=10 rad/s. Determine a aceleração AA4 do ponto A4 da peça 4 e a
aceleração angular α4 para a fase mostrada na figura.

Dados: O2O4 = 300; O2A = 100; AO4 = 250 mm.

Solução: As equações de velocidade e aceleração são as seguintes:

I. VA4 = VA2 + VA4A2

onde:

59
 VA2 = 2  O2 A; VA2 = 100 cm/s  O2 A2

VA4  O4 A4 
  VA4  32,5 cm/s 
V A4 = V A2  V A4A2 VA2  100cm/s  O2 A   
V  VA4A2  95 cm/s 
 A4A2 // O4 A4 
V A4 32,5
ω4    1,3 rad/s (SAH)
O4 A4 25

Fig. 5.10 – Mecanismo de retorno rápido (plaina).

Ampliando mais, temos o polígono das velocidades:

60
 II. AA4 = AA2 + AA4A2

III. AA2 = AA4 + AA2A4

n
AA2 t
+ AA2 n
= AA4 t
+ AA4 n
+ AA2A4 t
+ AA2A4  2ω4 VA2A4
onde:

 1000cm/s 2 ; AA2 //A2 O2 

2
V A2 100 2
A = n
A2  n

O2 A2 10
t
AA2 = 0; α 2  0

 42,2cm/s 2 ; AA4 //A4 O4 

2
V A4 32,5 2
n
AA4 =  n

O4 A4 25
t
AA4 = ?; AA4
t
 AA4
n

2
 0; R  
n V A2A4
A =A2A4
R
2ω4 V A2A4  21,3 95  247cm/s 2 ; 2ω4 V A2A4  V A2A4
t
AA2A4 = ?; AA2A4
t
 2ω4 V A2A4

Medindo no polígono,

AA4 = 1188cm/s2 e t
AA4 = 1185cm/s2
t
AA4 1185
α4 = = = 47,4rad/s 2
O4 B 25

61
 Ampliando mais, temos o polígono das acelerações:

Detalhes da Solução

A peça 4 é uma peça-guia que obriga os pontos A2 e A3 a seguirem uma trajetória retilínea
sobre a guia. Para este exemplo, escolhem-se A2 e A4 e a guia retilínea é a trajetória relativa de A2
sobre a peça 4. Assim, envolve-se os vetores V A2A4 e AA2A4 e pode-se determinar facilmente o
n
componente AA2A4 de AA2A4 , porque R=∞.
O polígono de velocidades mostra a determinação de VA4 e VA4A2 a partir da Eq. (I).
Mostra-se também o cálculo de ω4 .

62
 A Eq. (II) expressa A4 em função de AA2 e AA4A2 . Entretanto, como a trajetória do ponto A4
em relação ao ponto A2 não é determinada facilmente, reescreve-se esta na forma da Eq. (III) de
modo a usar o componente AA2A4 conforme mencionado anteriormente.
Todos os componentes da Eq. (III) são conhecidos, conforme está indicado, em
intensidade, sentido e direção ou em direção. Na construção do polígono de aceleração
n
iniciando pelo lado da esquerda da Eq. (III), traça-se primeiro o vetor AA4 e a seguir a direção de
t
AA4 . Considere agora o membro da direita da Eq. (III) e trace o vetor AA2. A seguir, desenhe o
vetor 2ω4 × VA2A4 de modo que sua extremidade encontre a extremidade do vetor A A2 . Trace
t
AA2A4 na perpendicular ao componente de Coriolis até cruzar com a direção do vetor que
t t t
representa AA4 ; isto completa o polígono. Marcam-se os sentidos dos vetores AA4 e AA2A4 de modo
que a soma dos vetores do polígono concorde com a soma dos termos da Eq. (III). Finalmente,
pode-se determinar a intensidade e o sentido de α4 , usando-se AA4 t
, conforme está indicado.
Lembrando-se que a componente de Coriolis do mecanismo está indicada no polígono.

5.4 Formulação Geral das Equações Vetoriais

5.4.1 Sistema de referência e equações vetoriais de posição

Na Fig. (5.11) o movimento do ponto P é conhecido em relação ao sistema móvel de

coordenadas xyz, o qual por sua vez move-se em relação ao sistema fixo ou de referência XYZ.

Fig. 5.11 - Sistemas de referencias e vetores no plano.

A posição do ponto P em relação ao sistema XYZ pode ser determinada por

RP = R0 + R (5.14)

Se os vetores unitários i, j e k são fixos aos eixos x, y e z, respectivamente, o vetor R fica

R= x i + y j  z k (5.15)

5.4.2 Equações vetoriais de velocidade

A velocidade do ponto P relativa ao sistema XYZ pode ser obtida diferenciado a Eq. (5.14),
em relação ao tempo, para dar

VP = R P = R0 + R (5.16)

63
 Diferenciando-se a Eq. (5.15) em relação ao tempo, vem

R = (x i + y j  zk ) + (xi+ y j  z k ) (5.17)

O termo ( xi  yj  zk) é a velocidade do ponto P em relação ao sistema móvel de

coordenadas. Por conveniência seja

(x i + y j + zk ) = V (5.18)

Considerando os termos no segundo parêntesis da Eq. (5.17), pode-se demonstrar que a

velocidade da extremidade do vetor r, que passa por um ponto fixo e gira em torno desse ponto com
uma velocidade angular ω é V = ω × r . Também as velocidades das extremidades dos vetores
unitários i, j, k podem ser expressos por

i = ω × i
j = ω × j
k = ω × k
onde ω é a velocidade angular do sistema móvel de coordenadas xyz em relação ao sistema fixo
XYZ. Fazendo as substituições, este segundo termo da Eq. (5.17) fica

xi + y j + z k = x(ω × i)+ y(ω × j) + z(ω × k) = ω × ( xi + y j + z k)

e considerando a Eq. (5.15), temos que

xi + y j + z k = ω × R (5.19)

A equação (5.17) então torna-se

R = V + ω × R (5.20)

A equação (5.16) pode agora ser escrita fazendo V0 = R0 e substituindo R obtido da Eq. (5.20)

VP = V0 + V + ω × R (5.21)

onde: V0 = velocidade da origem do sistema xyz em relação ao sistema XYZ.

V = velocidade do ponto P em relação ao sistema xyz.
ω = velocidade angular do sistema xyz em relação ao sistema XYZ.
R = distância da origem do sistema xyz ao ponto P.

5.4. 3 Equações vetoriais de aceleração

A aceleração do ponto P em relação ao sistema XYZ agora pode ser determinada

diferenciando-se a Eq. (5.21)

AP = VP = V0 + V + ω
 × R + ω × R (5.22)

64
 Obtém-se V diferenciando a Eq. (5.18)

V = ( xi + y j + zk) + ( x i + y j  zk) (5.23)

O termo ( xi + y j + zk) é a aceleração do ponto P em relação ao sistema móvel de

coordenadas xyz. Assim,

( xi + y j + zk) = A (5.24)

Considerando os termos do segundo parêntesis da Eq. (5.23),

x i + y j  zk = x (ω × i) + y (ω × j) + z(ω × k) = ω × ( x i + y j  zk)

e da Eq. (5.18)

( x i + y j + zk) = V

Portanto,

x i + y j + zk = ω × V (5.25)

A equação (5.23) torna-se então

V = A + ω × V (5.26)

Também da Eq. (5.20)

ω × R = ω × V + ω × (ω × R) (5.27)

Substituindo V da Eq. (5.26) e ω  R da Eq. (5.27) na Eq. (5.22) e fazendo A0  V0 , a

equação da aceleração do ponto P em relação ao sistema XYZ torna-se

AP = A0 + A + 2ω × V + ω
 × R + ω × (ω × R) (5.28)

onde: 2ω  V = componente de Coriolis da aceleração;

A0 = aceleração da origem do sistema xyz em relação ao sistema XYZ;
A = aceleração do ponto P em relação ao sistema xyz;
ω = velocidade angular do sistema xyz em relação ao sistema XYZ;
V = velocidade do ponto P em relação ao sistema xyz;
R = distância da origem do sistema xyz ao ponto P.

Exemplo_09: Mecanismo de 4 barras com guia (Método do Cálculo Vetorial)

Consideremos o mecanismo mostrado na Fig. 5.6, repetida abaixo. A velocidade e a

aceleração do ponto A, são conhecidas e deve-se determinar as velocidades e a acelerações dos
pontos B e C. Consideremos o ponto O2 como origem do sistema de coordenadas XYZ e o
ponto A como origem do sistema xyz.

65
Dados:
O2A=0,102 m
AB=0,203 m
AC=0,102 m
BC=0,152 m
ω2 =30 rad/s
α2=240 rad/s2

Fig.5.12 – Mecanismo de retorno rápido (quatro barras com guia).

VA = ω2 × O2 A = 3,06 m/s

At = α2 × O2 A = 24,48 m/s2
A

2
V
A = A = 91,80 m/s2
n

O2 A
A

Equações vetoriais:

VB = VO + V + ω × R (I)
AB = AO + A + 2ω × V + ω
 × R + ω × (ω × R) (II)

i) Na forma de componentes vetoriais para velocidades, Eq. (I):

Vo = VA
V = 0 porque R é um vetor constante no sistema xy
ω × R  AB módulo desconheci do (ω = ω3 ; R = AB)
ω× R = ?

66
   
 
VB = VB cos 34° i + sen 34°  j = 0,829VB i + 0,559VB j


 

    
V A = VA cos 5° i - sen 5°  j = 0,996V A i - 0,087V A j = 3,047 i - 0,266 j

ω × R = (ω3 .R) j

Substituindo as componentes na Eq. (I), obtém-se:

    
0,829VB i + 0,559VB j = 3,047 i - 0,266 j + (ω3 .R) j (Ia)

Separando-se as componentes, nas direções i e j:

0,829VB = 3,047  VB = 3,67m/s

0,5593,67  = -0,266 + ω3 .0,203   3 =
2,317
= 11,41 rad/s (SAH)
0,203
VB 3,67
ω4 = = = 18,07 rad/s (SAH)
O4 B 0,203

ii) Analisando a Eq. das Acelerações (II):

AB = A0 + A + 2ω ×V + ω × R + ω × (ω × R)
A = 0 porque R  cte; V  0
2ω ×V = 0 porque V = 0
ω × R = α3 .R   AB módulo desconheci do

ω × R = ω .R j

ω × (ω × R) = - ω2 .R i sentido de B para A

ABt = α4 × O4 B  O4 B ?
n VB 2
A =
B
= 66,35 m/s2 //BO4
O4 B
A = α2 × O2 A = 24,48 m/s2  O2 A
t
A

n VA 2
A =
A
= 91,80 m/s2 //O2 A
O2 A

Resolvendo em termos de componentes a Eq. (II):

67
   
  
ABt = ABt cos 34° i + sen 34°  j = 0,829 ABt i + 0,559 ABt j
 
   
ABn = ABn - sen 34° i + cos 34°  j = -37,10 i + 55,00 j
 
   
AAn = AAn - sen 5° i - cos 5°  j = - 8,00 i - 91,45 j
 

 
AAt = AAt - cos 5° i + sen 5°  j = - 24,38 i + 2,133 j


ω × R = (  .R )j = ABA
t

 
ω × ω × R   -ω32 .R i  -26,428 i = ABA
n

Substituindo na Eq. (II) em termos de i e j:

- 21,708
- 37,10 + 0,829 ABt = -8,00 - 24,38 - 26,428  ABt = = - 26,185 m/s 2 (i)
0,829
55,00 + 0,559 AB = -91,45 + 2,133 + ω × R   ω × R = 129,68; ω = 638,8 rad/s 2 (j)
t

Portanto,
α3 = ω = 638,8 rad/s 2 (SAH)
- ABt
α4 = = 128,98 rad/s 2 (SH)
O4 B

Achando por fim, as Acelerações em módulo (AA, AB e ABA):

AA = (A ) + (A )
n 2
A
t 2
A = 95,00 m/s2

AB = (A ) + (A )
n 2
B
t 2
B
= 71,32 m/s2

ABA = (A ) + (A )
n 2
BA
t
BA
2
= 132,36 m/s2

'
iii) Determinação de VC  VC = VA  ω × R (novo x’y’)

68
   
 
V A = VA cos 52° i - sen 52°  j = 0,616VA i + 0,777 VA j
 


V A = 1,884 i - 2,411 j
 
ω × R = (ω3× R) j = 1,163 j
     - 1,248 
VC i + VC j = 1,884 i - 1,248 j  θ3 = arctg   = -33,5°
 1,884 
VC = 1,8842 + - 1,2482 = 2,26m/s

 × R + ω × ω × R
iv) Determinação de AC  AC = AA + ω
'

 
   
ACt = ACt cos 33,5° i - sen 33,5°  j = 0,833 ACt i + 0,550 ACt j
 
   
ACn = ACn sen 33,5° i + cos 33,5°  j = 0,550 ACn i + 0,833 ACn j
 
   
AAn = AAn - sen 52° i - cos 52°  j = - 72,34 i - 56,52 j
 
   
AAt = AAt - cos 52° i + sen 52°  j = - 15,07 i + 19,29 j
 
ω × R = ( α3 × R' )j = 65,15 j
 

ω × ω × R  - ω32  R i  -13,28 i


Resolvendo nas direções das componentes i e j:

0,550 ACn + 0,833 ACt  -72,34 - 15,07 - 13,28  -100,69 (i)

0,833 ACn - 0,550 ACt  -56,52 + 19,29 + 65,15 = 27,92 (j)
0,660 × (i)  0,363 ACn + 0,550 ACt = -66,45 
 
 (j)  0,833 ACn - 0,550 ACt = 27,92 
1,196 ACn  -38,53  ACn  -32,80
 VC2 
O3C = n = 0,158 m 
 AC 
(j) 0,833- 32,80  - 0,550 ACt = 27,92  ACt = 99,53
AC  32,2 2 + 99,53 2 = 104,6 m/s 2

69
70