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trica
Curso de Engenharia Ele
Automac
ao e Controle I
Notas de Aula
Automac
ao e Controle I
TEORIA
3. Avaliao
Sero realizadas trs avaliaes versando sobre o contedo visto nas aulas de
teoria e de prtica.
O aluno estar aprovado caso consiga mdia maior ou igual a 7,0 e estar reprovado caso consiga mdia inferior a 5,5. Se a mdia ficar entre 5,5 e 6,9 o
aluno ser aprovado caso possua mais de 80% de presena em aula, caso contrrio estar reprovado.
PROVA
Turma F (3 feira)
Peso
P1
05/09
Peso 1
P2
10/10
Peso 1
P3
A ser definida
Peso 2
4. Contedo Programtico
1. Introduo (NISE, 2002, pp. 2-25)
2
1.1. Introduo
1.2. Histria dos Sistemas de Controle
1.3. O Engenheiro e sistemas de controle e automao
1.4. Caractersticas da resposta e configuraes de sistemas
1.5. Objetivos de anlise e de projeto
1.6. Procedimento de projeto
1.7. Projeto assistido por computador (CAD)
2. Modelagem no domnio da freqncia (NISE, 2002, pp. 27-88).
2.1. Reviso sobre transformada de Laplace
2.2. Funo de transferncia
2.3. Modelagem de circuitos eltricos
2.4. Modelagem de sistemas mecnicos em translao
2.5. Modelagem de sistemas mecnicos em rotao
2.6. Modelagem de sistemas com engrenagens
2.7. Modelagem de sistemas eletromecnicos
2.8. Estudo de caso
3. Modelagem no domnio do tempo (NISE, 2002, pp. 90-122).
3.1. Introduo
3.2. Observaes
3.3. Representao geral no espao de estados
3.4. Aplicando a representao no espao de estados
3.5. Converso de funo de transferncia para espao de estados
3.6. Converso de espao de estados para funo de transferncia
3.7. Estudo de caso
4. Resposta no domnio do tempo (NISE, 2002, pp. 123-177).
4.1. Introduo
4.2. Plos, zeros e resposta do sistema.
4.3. Sistemas de primeira ordem
4.4. Sistemas de segunda ordem: Introduo
4.5. Sistemas de segunda ordem geral
3
5. Bibliografia
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo ; Rio de Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN
8534605963.
6. Monitoria e atendimento
O monitor da disciplina e seu horrio sero disponibilizados no site da disciplina assim que possvel.
Atendimento pelo professor pode ser agendado por e-mail.
Aula 1T -
Bibliografia
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 1-10.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-14.
CAPTULO 1 Introduo
Objetivos:
Definio e aplicaes de sistemas de controle
Histrico
Benefcios
Caractersticas e configuraes bsicas
Projetos
1.1.
Introduo
Exemplos:
(a) Controle de uma caldeira: calor produzido pelo fluxo de combustvel. Termostatos (sensores) medem temperatura da sala e vlvulas de combustvel e atuadores de vlvulas de combustvel so usadas para regular a temperatura da sala
controlando a sada de calor da caldeira.
1
1.2.
Histrico
1.3.
Figura 4 - a. Reprodutor de disco de vdeo a laser; b. lentes objetivas lendo depresses no disco; c. trajetria ptica para reproduo mostrando o espelho de
rastreamento acionado angularmente por um sistema de controle para manter o
feixe de laser posicionado nas depresses (NISE, 2002).
1.4.
Entrada e sada
Sistema de controle fornece uma sada ou resposta para uma dada entrada ou
estmulo. A entrada representa a resposta desejada, a sada a resposta real.
Exemplo: boto do quarto andar de um elevador pressionado do trreo.
Elevador deve subir com uma velocidade e uma preciso de nivelamento
projetados para o conforto do passageiro. Estas caractersticas so, respectivamente, a resposta transitria e o erro de estado estacionrio.
Figura 6 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: a. sistema a malha aberta (NISE, 2002).
Figura 7 - Diagrama de blocos dos sistemas de controle: b. sistema a malha fechada (NISE, 2002).
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 21) Cite trs aplicaes de sistemas de controle com retroao.
7
2. (NISE, 2002, p. 21) Cite trs razes para o uso de sistemas de controle com
retroao e pelo menos uma razo para no us-los.
5. (NISE, 2002, p. 24) Resolva a seguinte equao diferencial usando os mtodos clssicos. Suponha que as condies iniciais sejam iguais a zero.
dx
+ 7 x = 5 cos 2t
dt
Aula 2T -
Bibliografia
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 10-26.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 14-24.
1.5.
Resposta transitria
Muito importante. Exemplos: elevador; em um computador contribui para o
tempo necessrio para leitura ou gravao no disco rgido (HD).
Estabilidade
Resposta total de um sistema a soma da resposta natural e da resposta forada. Quando voc estudou equaes diferenciais lineares, provavelmente se
referiu a estas respostas como solues homognea e particular, respectivamente.
Resposta total = Resposta natural + Resposta forada
Para que um sistema de controle seja til, a resposta natural deve:
o Tender a zero, deixando somente a resposta forada, ou,
o Oscilar.
Em alguns sistemas, a resposta natural cresce sem limites em vez de diminuir
at zero ou oscilar. Finalmente, a resposta natural to maior que a resposta
forada que o sistema no mais controlado. Esta condio, chamada instabilidade pode conduzir autodestruio do dispositivo fsico se no houver
batentes limitadores como parte do projeto.
Outras consideraes
Seleo de hardware: dimensionamento do motor para atender os requisitos
de potncia e escolha de sensores de acordo com preciso necessria.
Custos: se o projeto for usado para fazer muitas unidades, pequeno acrscimo
no custo unitrio pode-se traduzir em muito mais dlares para sua empresa
propor num contrato de licitao.
Robustez: desempenho deve variar pouco com mudana nos parmetros.
Figura 6 - Sistema de controle de posio da antena em azimute: diagrama esquemtico (NISE, 2002).
Entradas utilizadas:
Matlab
Parte integrante do projeto de sistemas de controle moderno.
Sumrio
A metodologia do projeto de sistemas de controle foi apresentada. A partir da
prxima aula, aprenderemos como usar o esquema para obter um modelo matemtico.
Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 21) Um sistema de controle de temperatura opera sentindo a
diferena entre o ajuste do termostato e a temperatura real e em seguida abrindo uma vlvula de combustvel de uma quantidade proporcional a esta
diferena. Desenhe um diagrama de blocos funcional a malha fechada semelhante ao da Figura 5, identificando os transdutores de entrada e de sada, o
controlador e a planta. Alm disso, identifique os sinais de entrada e sada
para todos os subsistemas descritos anteriormente.
2. (NISE, 2002; p. 21) A altitude de uma aeronave varia em rolamento, arfagem
e guinada conforme definido na figura a seguir. Desenhe um diagrama de
blocos funcional para um sistema de malha fechada que estabilize o rolamento como a seguir: o sistema mede o ngulo de rolamento real com um dispositivo giroscpico e compara o ngulo de rolamento real com o ngulo de rolamento desejado. Os ailerons respondem ao erro de ngulo de rolamento
efetuando uma deflexo angular. A aeronave responde a esta deflexo angular produzindo uma velocidade angular de rolamento. Identifique os transdutores de entrada e de sada, o controlador e a planta. Alm disso, identifique a
natureza de cada sinal.
R
= 1.
L
10
1
= 30 .
LC
d 2x
dx
+ 8 + 25 x = 10u (t )
dt
dt
11
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 28-36.
LATHI, Bhagwandas Pannalal. Signal processing and linear systems. California: Berkeley, c1998. 734 p.
ISBN 0941413357. Pginas 361-394.
Objetivos do captulo
Rever a transformada de Laplace;
Funo de transferncia
Figura 1 - a. Representao em diagrama de blocos de um sistema; b. representao em diagrama de blocos de uma interconexo de subsistemas (NISE, 2002).
2.1.
Definio:
L [ f ( t ) ] = F ( s ) = f ( t )e stdt
0
Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 29) Obter a transformada de Laplace de f (t ) = Ae at u (t ) .
F1 (s ) =
(s + 3 ) 2
2
.
(s + 1)(s + 2)
Neste caso, o denominador tem duas razes reais e distintas (-1 e -2). Para
obtermos a transformada inversa, o procedimento o seguinte:
Decompomos F (s ) numa soma de fraes com tantas parcelas quantas forem
as razes do denominador:
F (s ) =
K
K
2
= 1 + 2 .
(s + 1)(s + 2) s + 1 s + 2
As constantes K 1 e K 2 so usualmente chamas de resduos. Para obter K 1 , substitui-se a raiz correspondente ( s = 1 ) em F (s ) sem o termo (s + 1) . Assim,
K1 =
2
2
= = 2.
(s + 2) s =1 1
De forma anloga,
K2 =
2
2
=
= 2 .
(s + 1) s =2 1
Assim,
F (s ) =
2
2
+
.
s +1 s + 2
f (t ) = 2e t 2e 2t u (t ) ou
f (t ) = 2e t 2e 2t , t 0 .
Observao: na aplicao deste processo, caso o grau do numerador seja
maior ou igual ao do denominador, necessrio efetuar a diviso primeiro.
Exerccio
3. (NISE, 2002; p. 32) Dada a seguinte equao diferencial, obter a soluo y (t )
se todas as condies iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.
d2y
dy
+ 12 + 32 y = 32u (t ) .
2
dt
dt
F (s ) =
(s + 1)(s + 2)
F (s ) =
K3
K1
K2
+
+
s + 1 (s + 2)2 s + 2 .
2
(s + 2 )2
= 2 e K2 =
s = 1
2
= 2 .
(s + 1) s =2
2
2
2
K3
=
+
(s + 1)(s + 2)2 s + 1 (s + 2)2 s + 2 ,
obtm-se:
2
1 K
= 2 + 3 K 3 = 2
4
2 2
F (s ) =
e assim,
2
2
2
+
+
s + 1 (s + 2)2 s + 2 .
f (t ) = 2e t 2te 2t 2e 2t , t 0 .
6
3
.
s s + 2s + 5
Neste caso, no possvel fazer a expanso em parcelas de 1 grau. Esta expresso deve ser expandida da seguinte forma:
F (s ) =
K1 K 2 s + K 3
+ 2
s s + 2s + 5 .
3
3
= .
s + 2 s + 5 s =0 5
2
3
3
5 + K 2 s + K3
=
s s 2 + 2s + 5 s s 2 + 2s + 5 .
Para s = 1 ,
3 3 K 2 + K3
= +
8 5
8
para s = 1 ,
3
3 K K2
= + 3
4
5
4
K2 =
3
6
K
=
e 3
.
5
5
Assim,
3
3
3
6
s
3 (s + 2)
5
5
5
5
F (s ) = + 2
=
2
s s + 2s + 5 s 5 (s + 1) + 4
F (s ) =
3 1 3 (s + 1)
3
2
5 s 5 (s + 1)2 + 4 10 (s + 1)2 + 4
3
3
1
f (t ) = u (t ) e t cos 2t + sin 2t .
5
5
2
Exerccios
4. (NISE, 2002; p. 35) Obter a transformada de Laplace de f (t ) = te 5t .
F (s ) =
10
s (s + 2 )(s + 3)
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 36-38.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 37-48.
2.2
Funo de transferncia
Vamos empregar na aula de hoje os conceitos relacionados Transformada
de Laplace para simplificar a representao de sistemas dinmicos.
Um sistema pode ser representado pela equao diferencial genrica:
an
d n c(t )
d n 1c(t )
d m r (t )
d m 1 r (t )
(
)
a
a
c
t
b
b
+
+
+
=
+
+ + b0 r (t )
n 1
0
m
m 1
dt n
dt n 1
dt m
dt m 1
em que c(t ) a sada, r (t ) a entrada e os ai , os bi e a forma da equao diferencial representa o sistema. Aplicando a Transformada de Laplace a ambos os
lados da equao e supondo condies iniciais nulas:
a n s n C (s ) + a n 1 s n 1C (s ) + + a 0 C (s ) = bm s m R(s ) + bm 1 s m 1 R(s ) + + b0 R(s )
(a s
n
+ a n 1 s n 1 + + a 0 C (s ) = bm s m + bm 1 s m 1 + + b0 R(s )
bm s m + bm 1 s m 1 + + b0
C (s )
G (s ) =
.
R (s )
a n s m + a n 1 s n 1 + + a 0
Esta expresso:
G (s ) =
C (s )
R (s )
chamada de funo de transferncia do sistema. Relaciona, de forma algbrica, a entrada e a sada de um sistema. Dado G (s ) e a transformada da entrada
R(s ) podemos calcular a sada:
C (s ) = G (s )R(s ) .
A funo de transferncia representada pelo diagrama de blocos a seguir:
1
Nas prximas aulas, aprenderemos a representar, atravs de funes de transferncia, circuitos eltricos, sistemas mecnicos de translao, sistemas mecnicos em rotao e sistemas eletromecnicos.
Exerccios
1. (NISE, 2002; p. 37) Obter a funo de transferncia representada por:
dc (t )
+ 2c(t ) = r (t ) .
dt
2. (NISE, 2002; p. 37) Usar o resultado do Exerccio 1 para obter a resposta c(t )
a uma entrada r (t ) = u (t ) a um degrau unitrio supondo condies iniciais iguais a zero.
G (s ) =
C (s )
,
R(s )
d 3c
d 2c
dc
d 2r
dr
3
7
5
c
4
+
+
+
=
+
+ 3r
dt
dt
dt 3
dt 2
dt 2
4. (NISE, 2002; p. 38) Obter a equao diferencial correspondente funo de
transferncia:
G (s ) =
2s + 1
s 2 + 6s + 2 .
2
5. (NISE, 2002; p. 38) Obter a resposta a uma rampa de um sistema cuja funo
de transferncia :
G (s ) =
(s + 4)(s + 8) .
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 38-48.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 25-92.
2.3
Exerccio
1. (NISE, 2002; p. 39) Obter a funo de transferncia relacionando a tenso
VC (s ) no capacitor tenso de entrada V (s ) na Figura a seguir.
Exerccio
2. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exerccio 1 usando o mtodo dos ns sem escrever a equao diferencial.
Exerccio
3. (NISE, 2002; p. 41) Repetir o Exerccio 1 usando diviso de tenso e o circuito transformado.
Exerccio
4. (NISE, 2002; p. 42) Dado o circuito da figura a seguir, obter a funo de
transferncia
I 2 (s )
.
V (s )
3
Exerccio
5. (NISE, 2002; p. 44) Obter a funo de transferncia
VC (s )
para o circuito da
V (s )
Exerccio
6. (NISE, 2002; p. 45) Escrever, mas no resolver, as equaes de malha do circuito mostrado na Figura a seguir.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 48-50.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 23-92.
Exerccios
1. (NISE, 2002, p.82) Obter a funo de transferncia G (s ) =
VO (s )
para o cirVi (s )
V L (s )
no circuito a
V (s )
seguir. Solucionar o problema de duas formas: pelo mtodo das malhas e pelo mtodo dos ns. Mostrar que os dois mtodos conduzem ao mesmo resultado.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 50-56.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230 Pginas 71-74.
Deslocamento x(t )
Resistncia R
Amortecimento viscoso f V
Indutncia L
Massa M
Capacitncia C
Constante de mola K
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 51) Obter a funo de transferncia, X (s ) F (s ) para o sistema
da Figura 1.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p.
ISBN 8521613016. Pginas 56-60.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 23-92.
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 57) Obter a funo de transferncia 2 (s ) T (s ) para o
sistema em rotao mostrado na Figura 1a a seguir. O eixo elstico
suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e submetido a toro. Um torque aplicado esquerda e o deslocamento angular medido direita. O esquema equivalente deste sistema fsico
mostrado na Figura 1b.
3. (NISE, 2002, p. 59) Escrever, mas no resolver, a transformada de Laplace das equaes de movimento para o sistema mostrado na Figura 3.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 60-64.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230. Pginas 71-74.
r11 = r2 2 ou
2 r1 N1
= =
1 r2 N 2
T11 = T2 2
ou
T2 1 N 2
= =
T1 2 N1
Os torques so diretamente proporcionais relao do nmero de dentes. Estes resultados so resumidos a seguir:
Figura 2 - Funes de transferncia a. entre deslocamentos angulares de engrenagens sem perdas e b. entre torques de engrenagens sem perdas (NISE, 2002).
Vejamos o que acontece com as impedncias mecnicas acopladas s engrenagens. A Figura 3 mostra engrenagens acionando uma inrcia, uma mola e
um amortecedor viscoso. Para maior clareza, as engrenagens so mostradas
por meio de uma vista em corte simplificada.
N2
. O resultado est mosN1
(Js
Como 2 =
+ Ds + K 2 (s ) = T1 (s )
N2
.
N1
N1
1 , temos:
N2
(Js
+ Ds + K
) NN
1 (s ) = T1 (s )
N2
N1
2
2
.
N 2
N1
N1
2
1
s + D
s + K
1 (s ) = T1 (s )
J
N 2
N2
N 2
do eixo de destino
Nmero de dentes da engrenagem
do eixo de origem
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 62) Obter a funo de transferncia
2 (s )
para o sistema da
T1 (s )
Figura 6 a seguir.
2 (s )
para o sisT (s )
Usa-se um trem de engrenagens para implementar valores elevados de rotao de transmisso. O diagrama esquemtico de um trem de engrenagens
mostrado na Figura 8.
Conclumos que nos trens de engrenagens a relao de engrenagens equivalente o produto das relaes de engrenagens individuais.
Exerccios
3. (NISE, 2002, p. 63) Obter a funo de transferncia
1 (s )
para o sistema da
T1 (s )
Figura 9.
3 (s )
. As engrenagens
T (s )
2 (s )
.
T (s )
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 64-69.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo ; Rio de
Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN 8534605963. Pginas 43-48.
F = BAia
(1)
A = comprimento do condutor
e = BAv
(2)
= velocidade do condutor
A = comprimento do condutor
= tenso contra-eletromotriz
Assim, ao aplicarmos a tenso ea (t ) , aparece um torque Tm (t ) e uma velocidade angular (t ) = (t ) e, em compensao uma tenso contra-eletromotriz
vb (t ) .
vb (t ) = K b
d m
Vb (s ) = K b s m (s )
dt
(3)
Ra I a (s ) + La sI a (s ) + Vb (s ) = E a (s ) .
Em motores de corrente contnua, pode-se considerar que La 0 . Assim,
Ra I a (s ) + Vb (s ) = Ea (s ) .
(4)
Da Eq. (1), vemos que o torque produzido pelo motor proporcional corrente de armadura, assim,
Tm (s ) = K T I a (s ) I a (s ) =
1
Tm (s ) .
KT
(5)
Ra
Tm (s ) + K b s m (s ) = E a (s ) .
KT
Para deduzir a funo de transferncia
(6)
m (s )
, precisamos agora relacionar
E a (s )
o motor carregado. Nesta, J a e Da so respectivamente a inrcia e o amortecimento da armadura e J L e DL a inrcia e o amortecimento da carga (load).
Da,
Tm (s ) = J m s 2 + Dm s m (s )
com
N
J m = J a + J L 1
N2
(7)
N
e Dm = Da + DL 1 .
N2
Ra
(
)
J
s
+
D
+
K
m
m
b s m (s ) = Ea (s )
K
T
KT 1
m (s )
Ra J m
=
E a (s )
.
1
K
Dm + T K b
s s +
Ra
Jm
Pode-se mostrar que as constantes do motor
KT
e K b podem ser obtidas a
Ra
Figura 4 - Curvas de torque-velocidade tendo como parmetro a tenso de armadura ea (NISE, 2002).
K T Tbloq
=
Ra
ea
Kb =
ea
vazio
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 68) Dado o sistema e a curva torque-velocidade das Figuras
5(a) e (b), obter a funo de transferncia
L (s )
.
E a (s )
L (s )
de um moE a (s )
3. (NISE, 2002, p. 85) Para o motor, a carga e uma curva torque velocidade
mostrados na Figura 7, obter a funo de transferncia G (s ) =
L (s )
.
E a (s )
4. (NISE, 2002, p. 86) O motor cuja caracterstica torque-velocidade est mostrada na Figura 8 aciona a carga mostrada no diagrama. Algumas das engrenagens possuem inrcia. Obter a funo de transferncia G (s ) =
L (s )
.
E a (s )
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 78-88.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 76-92.
Tabela 2 - Subsistemas do sistema de controle de posio de uma antena em azimute (NISE, 2002).
Respostas:
Atividade 2 (desafio): Consultando o diagrama esquemtico do sistema de controle de posicionamento de uma antena em azimute mostrado na Figura 1, calcular a funo de transferncia de cada subsistema. Use a Configurao 2.
Sumrio
Neste captulo, discutimos como obter um modelo matemtico, chamado
funo de transferncia, para os sistemas lineares e invariantes no tempo,
de natureza eltrica, mecnica e eletromecnica. A funo de transferncia definida como G (s ) =
C (s )
, ou seja, a relao da transformada de LaR(s )
place da sada pela transformada de Laplace da entrada. Esta relao algbrica e tambm se adapta modelagem de sistemas interconectados.
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 87) O Problema 4 da Lista 1 discute o controle ativo de um
mecanismo de pantgrafo para sistemas ferrovirios de alta velocidade. O diagrama para o acoplamento do pantgrafo e da catenria est mostrado na
Figura 5(a).
Figura 5 - a. Acoplamento do pantgrafo com a catenria; b. representao simplificada mostrando a fora de controle ativa (NISE, 2002).
4
Ycat (s )
, em que y cat (t ) o deslocaFup (s )
mento da catenria e f up (t ) a fora para cima aplicada ao pantgrafo sob controle ativo.
(b) Obtenha a funo de transferncia G2 (s ) =
Yh (s )
, em que y h (t ) o deslocaFup (s )
(Yh (s ) Ycat (s ))
.
Fup (s )
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 90-96.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 93-96.
Objetivos do captulo
Obter um modelo matemtico, chamado representao no espao de estados,
de sistemas lineares e invariantes no tempo.
Transformar modelos sob a forma de funo de transferncia em modelos no
espao de estados.
3.1
Introduo
Para a anlise e o projeto de sistemas de controle com retroao h duas abordagens.
A primeira, que comeamos a estudar no Captulo 2, conhecida como tcnica clssica, ou no domnio da freqncia. Esta abordagem baseada na
transformao de uma equao diferencial em uma funo de transferncia,
gerando assim um modelo matemtico do sistema que relaciona algebricamente uma representao da sada a uma representao da entrada.
Principal desvantagem: aplicabilidade limitada s pode ser usada em sistemas lineares e invariantes no tempo ou em sistemas que possam ser aproximados como tal.
3.2.
Algumas observaes
II. Para um sistema de ordem n , escrevemos n equaes diferenciais de primeira ordem, simultneas em termos das variveis de estado.
III.
temos todas as variveis do sistema para t t 0 . Chamamos esta equao algbrica de equao de sada.
V. Consideramos as equaes de estado e as equaes de sada uma representao vivel do sistema. Chamamos esta representao de representao do
sistema no espao de estados.
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 91) Para o circuito eltrico de primeira ordem da Figura 1,
pede-se:
(a) Considerando como varivel de estado i(t ) escreva a equao de estado para
este circuito.
(b) Repita utilizando a tenso no resistor v R (t ) como varivel de estado.
(c) Considerando v R (t ) como varivel de sada e i(t ) como varivel de estado,
escreva a equao de sada.
(d) Repita para a tenso no indutor v L (t ) como varivel de sada.
(e) Repita para a derivada da corrente como varivel de sada.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
(1)
Exerccio
3. (NISE, 2002, p. 91) Para a representao no espao de estado do Exerccio
2(c), determine quem representa cada uma das variveis na Eq. (1).
3.3.
S = k n x n + k n 1 x n 1 + + k1 x1
em que cada k i uma constante.
Independncia linear: diz-se que um conjunto de variveis linearmente independente se nenhuma das variveis puder ser escrita como uma combinao linear das outras. Por exemplo, dados x1 , x 2 e x3 , se x 2 = 5 x1 + 6 x3 , ento
as variveis no so linearmente independentes, uma vez que uma delas pode
ser escrita como combinao linear das demais.
Varivel de sistema: qualquer varivel que responda a uma entrada ou a condies iniciais de um sistema.
Variveis de estado: o menor conjunto linearmente independente de variveis
de sistema tal que os valores dos membros do conjunto no instante t 0 , juntamente com as funes forantes conhecidas, determinam completamente o
valor de todas as variveis do sistema para todos os instantes de tempo t t 0 .
Vetor de estados: um vetor cujos elementos so as variveis de estado.
Espao de estados: o espao n -dimensional cujos eixos so as variveis de
estado (Figura 3). Uma trajetria pode ser imaginada como sendo o mapeamento do vetor x(t ) para uma faixa de valores de t . Na Figura 3 est mostrado tambm o vetor de estados no instante particular t = 4 .
Equaes de estado: Um conjunto de n equaes diferenciais de primeira
ordem, simultneas, com n variveis em que as n variveis a serem resolvidas so as variveis de estado.
Equaes de sada: A equao algbrica que exprime as variveis de sada de
um sistema linear como combinaes lineares das variveis de estado e das
entradas.
Um sistema representado no espao de estados pelas seguintes equaes:
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
em que:
= vetor de estado
= matriz de sistema
= matriz de entrada
= matriz de sada
= matriz de ao avante.
Exerccios
4. (NISE, 2002, p. 116) D duas razes para modelar sistemas no espao de estados.
5. (NISE, 2002, p. 116) Assinale uma vantagem da abordagem em funo de
transferncia sobre a representao no espao de estados.
6
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 96-104.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 94-98.
3.4
to x3 no linearmente independente de x1 e x 2 , uma vez que o conhecimento dos valores de x1 e x 2 produz o conhecimento do valor de x3 .
Exerccios
1. (NISE, 2002, p 97) Dado o circuito eltrico da Figura 1, obter uma representao no espao de estados se a sada for a corrente atravs do resistor.
5. (NISE, 2002, p. 99) Obter as equaes de estado e de sada do circuito eltrico mostrado na Figura 5 se o vetor de sada for y = [v R 2 i R 2 ]T , em que T significa a transposta do vetor.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 102-107.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 96-103.
3.5
b0
C (s )
= n
.
n 1
R(s ) s + a n 1 s + + a1 s + a 0
Esta funo representa a equao de diferenas:
dc
d nc
d n 1c
+
+
+
a
+ a 0 c = b0 r (t ) .
a
n
1
1
dt
dt n 1
dt n
xn =
d n 1c
dt n 1
x1 = x2
x = x
3
2
x3 = x4
y = x1
Na forma matricial:
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
x =
0
0
0
0
a0 a1 a2 a3
y = [1 0 0 0]x + 0u
0
0
0
0
a4
a5
0 0
0 0
0 0
x + u
(1)
1 0
an1 b0
A Eq. (1) a forma em variveis de fase das equaes de estado. Essa forma
reconhecida facilmente pelo padro exclusivo de 1s e 0s e do negativo
dos coeficientes da equao diferencial, escritos em ordem inversa, na ltima
linha da matriz de sistema.
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 104) Obter a representao no espao de estados sob a forma
de variveis de fase da funo de transferncia mostrada na Figura 1. Dese2
Neste caso, primeiro separamos a funo de transferncia em duas, associadas em cascata, como mostrado na Figura 2(b). A primeira o denominador
e a segunda, o numerador.
A primeira funo de transferncia com apenas o denominador convertida
na representao por variveis de fase no espao de estados como feito anteriormente. Portanto, a varivel de fase x1 a sada e as outras variveis de fase so variveis internas do primeiro bloco, como mostrado na Figura 2(b).
A segunda funo de transferncia com apenas o numerador conduz a
Y (s ) = C (s ) = b2 s 2 + b1 s + b0 X 1 (s )
3
em que, depois de obtida a transformada de Laplace inversa com condies iniciais nulas,
d 2 x1
dx
y (t ) = b2
+ b1 1 + b0 x1
2
dt
dt
Mas os termos com derivadas so as definies das variveis de fase obtidas
no primeiro bloco. Assim, escrevendo-se os termos em ordem inversa para
dar a forma de uma equao de sada,
y (t ) = b0 x1 + b1 x 2 + b2 x3 .
Portanto, o segundo bloco forma simplesmente uma combinao linear especfica das variveis de fase desenvolvidas no primeiro bloco.
Segundo uma outra perspectiva, o denominador da funo de transferncia
conduz s equaes de estado enquanto o numerador fornece a equao de
sada.
Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 106) Obter a representao no espao de estados da funo
de transferncia mostrada na Figura 3. Desenhar tambm um diagrama de
blocos com integradores, somadores e ganhos que implementem este sistema.
em
variveis
de
fase
da
funo
de
transferncia
2s + 1
.
s + 7s + 9
2
de. O mssil voa com um ngulo de ataque, , em relao ao eixo longitudinal, criando sustentao. Para manobrar o mssil, controla-se o ngulo do
corpo do mssil em relao vertical, movendo angularmente o motor propulsor da parte traseira. A funo de transferncia relacionando o ngulo
ao deslocamento do motor da forma:
K a s + Kb
(s )
=
3
(s ) K 3 s + K 2 s 2 + K 1 s + K 0 .
Representar o controle de manobra do mssil no espao de estados.
5. (NISE, 2002, p. 118) Represente a seguinte funo de transferncia no espao de estados. D sua resposta na forma matricial vetorial.
T (s ) =
(s
+ 3s + 7
(s + 1) s 2 + 5s + 4
2
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 108-109.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 107-108.
3.6
x = Ax + Bu
y = Cx + Du ,
aplicando a transformada de Laplace, obtemos:
(2)
X(s ) = (sI A ) BU (s )
1
(3)
= C(sI A ) B + D U (s )
1
uma vez que ela relaciona o vetor de sada, Y(s ) , ao vetor de entrada U(s ) .
Quando U(s ) = U (s ) e Y(s ) = Y (s ) forem escalares, podemos obter a funo de
transferncia:
T (s ) =
Y (s )
1
= C(sI A ) B + D
U (s )
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 109) Converter as equaes de estado e a equao de sada
mostradas a seguir em funo de transferncia:
4 1,5 2
x =
x+
u
0 0
4
y = [1,5 0,625]x
2. (NISE, 2002, p. 108) Dado o sistema definido pelas equaes a seguir, obter
a funo de transferncia T (s ) =
Y (s )
em que U (s ) a entrada e Y (s ) a sada.
U (s )
0
x = 0
1
y = [1 0
10
x + 0 u
2 3 0
0]x
1
0
0
1
0
x + 0 r
2 5 10
0]x
1
0
0
1
Y (s )
, para caR (s )
2
x = 0
(b)
3
y = [1 3
8 1
3 x + 4 r
5 4 6
3
5
6]x
3 5 2 5
x = 1 8 7 x + 3 r
(c)
3 6 2 2
y = [1 4 3]x
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 112-122.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 121-139.
3.7.
Estudo de caso
Atividades
1. (NISE, 2002, p. 120) O retorno de robs a um ponto de referncia, baseado
em imagens, pode ser implementado gerando-se os comandos de entrada de
rumo para um sistema de manobra baseado no seguinte algoritmo de guiamento: suponha que o rob mostrado na Figura 1(a) deve ir do ponto R para
um alvo, o ponto T , como mostrado na Figura 1(b). Se R X , R Y e R Z so vetores do rob a cada marco de referncia, X , Y , Z , respectivamente, e TX ,
TY e TZ so vetores do alvo a cada marco de referncia, respectivamente, en-
zero se o rob alcanar o alvo. Se a Figura 1(c) representa o sistema de controle de manobra do rob, represente cada bloco controlador, roda e veculo
no espao de estados.
Figura 1 - a. Rob com sistema de imagem por televiso (1992 IEEE); b. diagrama vetorial mostrando o conceito por trs do acompanhamento automtico
baseado em imagem (1992 IEEE); c. sistema de controle de rumo. (NISE,
2002).
2. (NISE, 2002, p. 121) Os manipuladores robticos modernos que atuam diretamente sobre o ambiente-alvo devem ser controlados de modo que as foras
de impacto bem como as foras de estado estacionrio no danifiquem o alvo. Ao mesmo tempo, o manipulador deve fornecer fora suficiente para executar a tarefa. Para desenvolver um sistema de controle para regular estas
foras, h necessidade de modelar o manipulador robtico e o ambiente-alvo.
Supondo o modelo mostrado na Figura 2, represente, no espao de estados, o
manipulador robtico e o ambiente sob as seguintes condies:
(a) O manipulador no est em contato direto com o ambiente-alvo.
2
e (s )
1
s +1
COM (s )
C (s )
K
= C
COM (s ) s + 1
por:
An (s )
COM (s )
Q (s )
COM (s )
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p.
ISBN 8521613016. Pginas 123-126.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo ; Rio
de Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN 8534605963. Pginas 134-135.
4.1
Introduo
No Cap. 2 mostramos como as funes de transferncia podem representar sistemas lineares e invariantes no tempo.
No Cap. 3 os sistemas foram representados diretamente no domnio do
tempo por intermdio das equaes de estado e de sada.
4.2
to mais a esquerda fique situado o plo sobre o eixo real negativo, tanto
mais rpido ser o decaimento da resposta transitria exponencial para
zero.
IV.
ral e forada.
4
Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 126) Dado o sistema da Figura 4, escrever a sada c(t ) ,
em termos genricos. Especificar as partes forada e natural da soluo.
10(s + 4 )(s + 6)
. Escrever, por inspeo, a sada, c(t ) , em
(s + 1)(s + 7 )(s + 8)(s + 10)
4. (NISE, 2002, p. 169) Em um sistema com uma entrada e uma sada, que
plos geram a resposta em estado estacionrio?
5. (NISE, 2002, p. 169) Em um sistema com uma entrada e uma sada, que
plos geram a resposta transitria?
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c2004. 695 p. ISBN 8521613016 Pginas 127-129.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p. : il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3 Pginas 135-140.
4.3.
Um sistema de primeira ordem sem zeros pode ser descrito pela funo de
transferncia mostrada na Figura 1(a).
da, C (s ) , ser:
C (s ) = R(s ) G (s ) =
a
.
s (s + a )
c(t ) = c f (t ) + c n (t ) = 1 e at
(1)
1
a
a
1
c = 1 e a = 1 e 1 = 1 0,37 = 0,63 .
a
(2)
Constante de tempo
Chamamos
1
de constante de tempo da resposta.
a
Tempo de subida, ( TR )
O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a forma de
onda v de 0,1 a 0,9 do seu valor final.
O tempo de subida obtido resolvendo a Eq. (2) para a diferena entre os
valores de t para os quais c(t ) = 0,9 e c(t ) = 0,1 . Portanto,
TR =
=
a
a
a
(3)
Exerccio
1. A partir da definio de TR , deduza a Eq. (3).
Tempo de assentamento ( TS )
O tempo de assentamento definido como o tempo necessrio para que a
resposta alcance uma faixa de valores de 2% em torno do valor final e a
permanea. Fazendo c(t ) = 0,98 na Eq. (1), obtemos o tempo de assentamento
como:
TS =
4
a
(4)
Exerccio
2. Demonstre a Eq. (4) a partir da definio de TS .
G (s ) =
K
,
s+a
K
K
K
C (s ) =
= a a .
s(s + a ) s s + a
Se pudermos identificar os valores de K e de a a partir de ensaios em laboratrio, poderemos obter a funo de transferncia do sistema.
Exerccio
3. Suponha que um sistema de primeira ordem tenha a resposta dada na Figura
3. Determine sua funo de transferncia.
50
. Obter a constante de tempo, TC , o tempo de assentamento TS e
s + 50
o tempo de subida, TR .
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c2004. 695 p. ISBN 8521613016. Pginas 129-133.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p. : il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3. Pginas 140-143.
4.4.
Comparando com a simplicidade dos sistemas de primeira ordem, os sistemas de segunda ordem apresentam uma ampla gama de respostas que deve
ser analisada e descrita.
Enquanto nos sistemas de primeira ordem a variao de um parmetro muda
simplesmente a velocidade da resposta, as mudanas nos parmetros do sistema de segunda ordem podem alterar a forma da resposta.
Exemplos numricos das respostas dos sistemas de segunda ordem so mostrados na Figura 1.
Todos os exemplos so deduzidos a partir da Figura 1(a), o caso geral que
tem dois plos finitos e nenhum zero.
A resposta ao degrau pode ser encontrada usando C (s ) = G (s )R(s ) , em que
1
R(s ) = , seguida de uma expanso em fraes parciais e da aplicao da
s
9
9
=
.
s s + 9 s + 9 s(s + 7,854)(s + 1,146)
Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada degrau unitrio e
dois plos reais provenientes do sistema.
A sada escrita como
Superamortecido
Subamortecido
C (s ) =
9
s s 2 + 2s + 9 .
Esta funo possui um plo na origem em degrau unitrio e dois plos complexos provenientes do sistema.
Os plos que geram a resposta natural so s = 1 + j 8 . Assim, C (s ) pode ser
expandida como:
C (s ) =
A
B
C
+
+
.
s s +1 j 8 s +1+ j 8
re
at
0,5re j
0,5re j
cos(bt + )
+
.
s + a jb s + a + jb
(1)
c (t ) = K 1 + K 2 e t cos 8t +
A parte real do plo coincide com o decaimento exponencial da senide enquanto a parte imaginria do plo coincide com a freqncia da oscilao senoidal.
A esta freqncia da senide dado o nome de freqncia amortecida, d .
A Figura 2 mostra uma resposta senoidal amortecida genrica de um sistema
de segunda ordem.
Figura 2 - Componente da resposta ao degrau de sistema de segunda ordem gerados por plos complexos (NISE, 2002).
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 131) Escreva, por inspeo, a forma da resposta ao degrau do
sistema da Figura 3.
C (s ) =
9
s s2 + 9 .
Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada em degrau unitrio e dois plos imaginrios puros provenientes do sistema. Expandindo,
C (s ) =
A
B
C
+
+
s s + j3 s j3 .
c(t ) = A + cos(3t + )
Este tipo de resposta, mostrado na Figura 1(d) chamado sem amortecimento.
9
9
=
2 .
s s 2 + 6s + 9
s (s + 3)
Esta funo possui um plo na origem que vem da entrada em degrau unitrio e dois plos reais e iguais provenientes do sistema.
Expandindo,
C (s ) =
K3
K1
K
.
+ 2 +
s
s + 3 ( s + 3) 2
Assim,
c(t ) = K 1 + K 2 e 3t + K 3 te 3t
Este tipo de resposta, mostrado na Figura 1(e) chamada criticamente amortecido.
Respostas criticamente amortecida so as mais rpidas possveis sem a ultrapassagem que caracterstica da resposta subamortecida.
Resumindo:
5
1.
RESPOSTAS SUPERAMORTECIDAS
2.
c n (t ) = K 1e 1t + K 2 e 2t
RESPOSTAS SUBAMORTECIDAS
3.
cn (t ) = Ae d t cos( d t + )
4.
cn (t ) = A cos( 1t + )
cn (t ) = K1e 1t + K 2te 1t
Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 133) Escreva, por inspeo, a forma geral da resposta ao degrau para cada uma das seguintes funes de transferncia:
(a) G (s ) =
400
s + 12 s + 400
(b) G (s ) =
900
s + 90s + 900
(c) G (s ) =
225
s + 30s + 225
(d) G (s ) =
625
s + 625
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos, c2004. 695 p. ISBN 8521613016. Pginas 134-136.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p.: il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3. Pginas 140-143.
4.5.
1
perodo natural (s)
.
2 constante de tempo exponencial (s)
Vamos agora relacionar essas grandezas com a forma geral dos sistemas de
2 ordem:
G (s ) =
b
.
s 2 + as + b
G (s ) =
b
s2 + b .
n = b .
Portanto,
b = n2 .
Supondo o sistema subamortecido, os plos complexos possuem uma parte
a
2
real, , igual a . A magnitude deste valor ento a freqncia de decaimento exponencial descrita na aula passada. Assim,
=
a
freqncia exponencial de decaimento
=
= 2
n n
freqncia natural
ou
a = 2 n
n2
G (s) = 2
.
s + 2n s + n2
(1)
Exerccio
1. (NISE, 2002, p. 135) Dada a funo de transferncia a seguir, obter e n :
G (s ) =
36
.
s 2 + 4,2s + 36
s = n n 2 1
(2)
Desta equao, constatamos que os vrios casos da resposta de segunda ordem so uma funo de e esto resumidos na Figura 1 a seguir.
3. (NISE, 2002, p. 136) Para cada uma das funes de transferncia a seguir,
faa o seguinte: (1) obtenha os valores de e n ; (2) caracterize a natureza
da resposta.
(a) G (s ) =
400
s + 12 s + 400
(b) G (s ) =
900
s + 90s + 900
(c) G (s ) =
225
s + 30s + 225
(d) G (s ) =
625
s + 625
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 136-145.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo; Rio de
Janeiro: Makron, c1997. 558 p. ISBN 8534605963. Pginas 140-150.
4.6.
n2
G (s) = 2
.
s + 2n s + n2
A transformada da resposta, C (s ) a transformada da entrada multiplicada
pela funo de transferncia, ou seja,
n2
K 2 s + K3
K1
C (s) =
=
+
2
2
s ( s 2 + 2n s + n2 ) s s + 2n s + n
em que se supe que < 1 (caso subamortecido).
Aplicando a transformada de Laplace inversa, pode-se mostrar que:
c(t ) = 1
1
1
e nt cos n 1 2 t
(1)
.
1 2
Com = arctan
Figura 1 - Respostas de segunda ordem subamortecidas com os valores da relao de amortecimento (NISE, 2002).
Clculo de TP
O valor de TP encontrado derivando-se c(t ) na Eq. (1) e obtendo o primeiro
instante de passagem por zero depois de t = 0 .
Efetuando-se essa conta, obtm-se:
TP =
n 1 2
(2)
Clculo de %UP
Com base na Figura 2, a ultrapassagem percentual, %UP dada por:
%UP =
c max c final
c final
100 .
(3)
c max = c(TP ) = 1
1
1
2
1
cos( ) = 1 + e
2
1
(4)
c final = 1 . (5)
Substituindo as Equaes (4) e (5) na Eq. (3), obtemos:
%UP = e
2
1
100
(6)
%UP
ln
100
=
.
2
2 %UP
+ ln
100
e nt
= 0,02 .
TS =
ln 0,02 1 2
TS =
n
4
(7)
Clculo de TR
O valor de TR em funo de s pode ser obtido numericamente. Estes resultados so mostrados na Figura 4.
100
,
s + 15s + 100
2
obter TP , %UP , TS e TR .
s = n n 2 1 .
Esta localizao dos plos mostrada na Figura 5.
TP =
n 1 2
TS =
em que d a parte imaginria do plo, chamada freqncia amortecida de oscilao e d a magnitude da parte real do plo, chamada freqncia exponencial amortecida.
Exerccios
2. (NISE, 2002, p. 143) Dado o diagrama de plos mostrado na Figura 6, determinar , n , TP , %UP e TS .
6
Exerccios
7
361
.
s + 16s + 361
2
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 156-158.
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230. Pginas 617-620.
e de sada
x = A x + B u
(1)
y = Cx + Du .
(2)
sX (s ) x ( 0 ) = AX (s ) + BU (s ) .
(3)
(sI A) X (s ) = BU (s ) + x ( 0 )
(4)
Assim,
X (s ) = (sI A)
ou
X (s ) =
( 0 ) + BU (s )
(5)
x 0 + BU (s )
( )
.
(6)
adj(sI A)
det (sI A)
1
Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) .
(7)
adj(sI A)
(s )
Y (s ) = C
B +DU
det(sI A)
Y (s ) C adj(sI A) B +Ddet(sI A) .
=
U(s )
det(sI A)
(8)
Repare que os plos da funo de transferncia, que determinam o comportamento transitrio so dados por
det (sI A ) = 0 .
(9)
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 173) Resolva a seguinte equao de estado e de sada para
y ( t ) em que u ( t ) o degrau unitrio. Use o mtodo da transformada de
Laplace.
2 0
x +
x =
1 1
1
u (t )
1
1
x ( 0 ) = .
0
y = 0 1 x;
(10)
0
e t
1
2
x ( 0 ) =
1
2
0
x =
x +
3
5
y = 1 3 x;
(11)
0
1
0
0
1 x +
x = 0
24 26 9
0
t
0e
1
1
x( 0) = 0
2
y = 1 1 0 x;
(12)
(a) Resolva a equao de estados e obtenha a sada para a dada entrada exponencial.
(b) Obtenha os autovalores e os plos do sistema.
3
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 164-168.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p.: il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3. Pginas 135-156.
4.8
Estudos de caso
Neste captulo, fez-se uso das funes de transferncia deduzidas no Capitulo
2 e das equaes de estado deduzidas no Captulo 3 para obter a resposta na
sada de um sistema a malha aberta. Mostrou-se tambm a importncia dos
plos de um sistema na determinao da resposta transitria.
O estudo de caso a seguir utiliza esses conceitos para analisar a malha aberta
do sistema de controle de posio de uma antena em azimute.
Exerccios
1. (NISE, 2002, p. 164) Para o diagrama esquemtico do sistema de controle de
posio em azimute discutido na Aula 12T (configurao 1) e reproduzido na
Figura 1, suponha um sistema em malha aberta (canal de retroao desconectado).
Faa o seguinte:
(a) prever, por inspeo, a forma da velocidade angular de sada a um degrau de
tenso na entrada do amplificador;
(b) encontrar a relao de amortecimento e a freqncia natural do sistema a malha aberta;
(c) deduzir a expresso analtica completa para a resposta da velocidade angular
da carga em malha aberta a um degrau de tenso na entrada do amplificador,
usando as funes de transferncia;
(d) obter as equaes de estado e de sada a malha aberta.
2. (NISE, 2002, p. 168) No mar, os navios so submetidos a movimento segundo o eixo de rolamento, como mostrado na Figura 2. Superfcies que se projetam lateralmente, chamadas estabilizadores, so usadas para reduzir este movimento de rolamento. Os estabilizadores podem ser posicionados por um
sistema de controle a malha fechada que consiste em componentes como os
atuadores e sensores dos estabilizadores, bem como na dinmica do rolamento do navio. Admita que a dinmica do rolamento, que relaciona o ngulo de
rolamento de sada, ( s ) , a um torque perturbador de entrada TD ( s ) seja
(s )
2,25
= 2
.
TD ( s ) s + 0, 5s + 2,25
Figura 2 -
(1)
Faa o seguinte:
(a) determine a freqncia natural, a relao de amortecimento, o instante de pico, o tempo de assentamento, o tempo de subida e a ultrapassagem percentual;
(b) determine a expresso analtica para a resposta da sada a um torque degrau
unitrio na entrada.
Aula 26T
Bibliografia
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 179-182.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 48-52.
Figura 2 Componentes de um diagrama de blocos de um sistema linear invariante no tempo (NISE, 2002).
Aula 27T
Bibliografia
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 182-189.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 48-52.
E (s ) = R (s ) C (s ) H (s ) .
(1)
Mas como C ( s ) = G ( s ) E ( s ) ,
E (s ) =
Substituindo a Eq.
(2)
na Eq.
(1)
C (s )
.
G (s )
(2)
C (s )
= Ge ( s ) , obtm-se a funo de transferncia equivalente, ou a malha
R (s )
fechada, mostrada na Figura 1(c),
Ge ( s ) =
G (s )
1 G (s ) H (s )
(3)
O produto G ( s ) H ( s ) na Eq. (3) chamado de funo de transferncia a malha aberta ou ganho de malha.
Exerccios
1. (NISE; 2002, p. 185) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na Figura 4 a
uma nica funo de transferncia.
C (s )
.
R (s )
Figura 2 - lgebra de diagrama de blocos para junes de soma formas equivalentes de deslocar um bloco a. esquerda da juno somadora; b. direita da
juno somadora (NISE, 2002).
4. (NISE; 2002, p. 223) Para o sistema mostrado na Figura 7, determinar a ultrapassagem percentual, o tempo de assentamento e o instante de pico para
uma entrada degrau se a resposta for subamortecida. (Ser? Por qu?)
Automac
ao e Controle I
rio
Laborato
HAYKIN, Simon; VAN VEEN, Barry. Sinais e sistemas. Porto alegre: Bookman, 2001. 668 p. : il. (algumas ISBN 8573077417). Pginas 71-76.
MITRA, Sanjit K. Digital signal processing : a computer-based approach. 2nd ed. Boston: McGrawHill, c2001. 866 p. : il. ; 24 cm ISBN 0072321059.Pginas 70-76.
1.
Introduo
O Matlab uma ferramenta muito til no estudo de problemas e no desenvolvimen-
2.
Gerando vetores
2.1.
O operador :
0.1000
0.6000 0.7000
0.2000
0.8000
0.3000
0.9000
0.4000
0.5000
1.0000
Exerccio
1. Gerar um vetor x de nmeros pares de 0 a 50.
Comandos:
Exerccio
2. Gere um vetor x de 5000 pontos com valores entre 0 e 2*pi.
Comandos:
2.3.
Vetores especiais
Existem vetores pr-definidos pelo Matlab e que so muito teis. Dois deles so o
ones(num.linhas,
num.colunas)
zeros(num.linhas,
num.colunas) que geram, como os nomes dizem, vetores constitudos de uns e de zeros
respectivamente.
Exemplos de aplicao
a. Gere um vetor constitudo de 10 zeros.
>> x = zeros(1,10)
x =
0
Exerccio
3. Gere uma matriz 2x2 constituda por zeros.
Comandos:
2.4.
Concatenao de vetores
Uma ferramenta muito interessante do Matlab a possibilidade de combinar vetores
1
3
b. Gere um vetor contendo os nmeros inteiros entre zero e 10 em ordem crescente seguidos pelos mesmos em ordem decrescente.
>> x = [0:10 10:-1:0]
x =
0
10
10
Exerccio
4. Construa um vetor constitudo pelos nmeros pares de 0 a 10 seguido pelos nmeros
mpares de 0 a 10.
Comandos:
2.5.
[0 -3 21]
Exerccio
5. Sendo x = [2.1 -2 3] e y = [0 -1 3], escreva o vetor resultante das seguintes operaes:
i) x+y
ii) x-y
v) x./y
iii) 3*x
vi) y./x
iv) x.*y
vii) y.^2
viii) x.^y
Respostas:
3.
Grficos
Uma outra caracterstica muito interessante do Matlab para um engenheiro a faci-
lidade de se construir grficos complicados com ele de uma maneira muito simples. O comando mais utilizado :
plot(vetor.abscissa, vetor.ordenada, modo);
O comando plot traa um grfico colocando seu primeiro argumento no eixo horizontal e seu segundo argumento no eixo vertical. A string modo indica a forma como o
grfico ser traado. Veja help plot para mais detalhes.
Stem traa um grfico da seqncia em seu segundo argumento como palitos com
crculos no valor dos dados usando seu primeiro argumento como abscissa. Veja os exemplos.
Exemplo de aplicao
a. Faa um grfico da funo y = sin(x) para x [0,4 ]
>> x = linspace(0,4*pi,5000);
>> y = sin(x);
>> plot(x,y)
Exerccios
6. Faa um grfico de y ( x ) = (sin x ) e z ( x ) = (cos x ) para x [ 4 ,4 ] na mesma figu2
4.
Scripts
At este ponto, todas as nossas interaes com o Matlab tm sido atravs da linha de
comando. Entramos comandos ou funes na linha de comando e o Matlab interpreta
nossa entrada e toma a ao apropriada. Este o modo de operao preferencial quando
nossa sesso de trabalho curta e no repetitiva.
No entanto, o real poder do Matlab para anlise e projeto de sistemas vm da sua habilidade de executar uma longa seqncia de comandos armazenados num arquivo. Estes
arquivos so chamados de arquivos-M porque seus nomes tm a forma nomearq.m.
Um script uma seqncia de comandos e funes comuns usados na linha de comando. Uma vez criado, ele invocado na linha de comando digitando-se o nome do arquivo. Quando isso ocorre, o Matlab executa os comandos e funes no arquivo como se
eles tivessem sido digitados diretamente na linha de comando.
Suponha por exemplo que desejemos fazer um grfico da funo y (t ) = sin t em que
Usando o editor de texto do Matlab (basta ditar edit na linha de comando), podemos
escrever um script chamado plotdata.m como mostrado a seguir.
Uma vez digitado e salvo muito fcil utilizar o script. Veja os exemplos a seguir:
7
5.
Funes
Assim como os scripts, as funes definidas pelo usurio esto entre os recursos mais
importantes e utilizados do Matlab. Uma funo um script que recebe um ou mais parmetros do teclado e pode devolver um ou mais parmetros ou executar uma tarefa.
8
fname o nome da funo criada e deve ser o nome do arquivo m em que foi gravado
Uma vez que voc tenha salvado este arquivo como somateste no diretrio corrente,
voc pode us-lo como nos exemplos a seguir:
>> somateste(2, 4)
ans =
6
>> a = 5;
>> b = -3;
>> res = somateste(a,b)
res =
2
Exerccios
7. Reescreva o script plotdata visto acima de forma que ele seja uma funo que rece-
be a varivel alfa. Ou seja, escreva uma funo que faa um grfico da funo
y (t ) = sin t no intervalo 0 t 1 e um parmetro escolhido pelo usurio. Por exemplo, o comando:
9
>> plotdada(50)
Resposta (listagem):
vetores:
i) x = a(5:-1:2)
ii) y = a(1:4)
iii) z = a(2:2:4)
iv) w = a(3)
Respostas:
Comandos:
10. (1032) Escreva uma funo Matlab chamada pulso2graf cujas entradas sejam dois
nmeros inteiros a e b com a < b . A funo dever fazer o grfico de um pulso com
amplitude 2 no intervalo a n b . O grfico deve comear em a 2 e terminar em
b+ 2.
10
>> pulso2graf(2,8);
Listagem da funo:
11. Resolver o Exerccio 1.44 da pgina 84 (HAYKIN; VEEN, 2001). Entregue os coman-
11
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-14.
O objetivo desta aula fazer o aluno entrar em contato com alguns sistemas de controle simples. Sero analisados quatro sistemas:
Pndulo invertido (Simulink)
Sistema massa-mola (Simulink)
Controle de nvel num vazo sanitrio (Simulink)
Levitador Magntico (kit didtico)
1.
na barra de ferra-
A seguir mude o valor do ganho proporcional (circundado abaixo basta clicar duas vezes nele) de -9,4 para -2 e simule novamente. Verifique o que ocorre.
Resposta:
2.
na
barra de ferramentas.
Deve-se abrir uma janela em que voc pode visualizar o sistema.
Resposta:
Resposta:
3.
4.
Levitador magntico
O levitador magntico composto por duas bobinas, uma inferior e outra superior que
geram um campo magntico pela passagem de uma corrente. Essas bobinas interagem a-
travs do campo com um ou dois discos magnticos que se deslocam em uma barra de vidro que serve como guia.
Dois sensores pticos baseados em sensores de laser so utilizados para medir a posio
dos magnetos.
Para o sistema Dispositivo de Levitao Magntica, a informao sobre a posio fornecida pelo medidor ptico. A placa DSP capaz de interpretar comandos de trajetrias e
realizar verificaes em variveis com o objetivo de garantir a segurana na operao do
equipamento.
O acionamento feito por um sistema eletrnico de potncia que gera o sinal de corrente
adequado para a bobina.
O terceiro elemento que compe e finaliza todos os sistemas ECP o programa executivo
que roda no PC e dispe de uma interface grfica a base de menus, que permite operar o
sistema com facilidade. Ele d suporte definio de trajetrias, aquisio de dados, visualizao de curvas, especificao de controladores, execuo de comandos do sistema, etc.
Anotaes:
Exerccio
1. (1052) Resolver Exerccio 1.10 da pgina 32 do (SILVEIRA; SANTOS, 1999).
7
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003. 788 p.
ISBN 8587918230. Pginas 31-34.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 607-610.
O objetivo desta aula aprender a trabalhar com funes de transferncia no Matlab atravs de
exemplos. interessante que voc execute cada um dos exerccios a seguir interpretando seus
resultados. Esta aula, juntamente com a da prxima semana so fundamentais para o restante do
curso.
1. (NISE, 2002; p. 607) Cadeias de caracteres so representadas no Matlab por texto entre apstrofos como ab. Os comentrios comeam com % e so ignorados pelo Matlab. Os nmeros so digitados sem quaisquer outros caracteres. As operaes aritmticas so executadas
utilizando os operadores adequados. Os nmeros podem ser atribudos a variveis usando um
argumento esquerda e um sinal de igualdade. Digite a seguinte seqncia de comandos e
complete os espaos com os resultados do Matlab. Certifique-se que entendeu o seu significado.
>> '(cap2p1)'
% Exibe ttulo.
>> -3.96
>> -4+7i
>> -5-6j
>> (-4+7i)+(-5-6i)
___________________
% Exibe a soma.
(-4+7j)*(-5-6j)
___________________
% Exibe o produto.
>> M=5
% Atribui o valor
5 a M e exibe o resultado.
>> N=6
% Atribui o valor
6 a N e exibe o resultado.
%Atribui o valor
>> P=M+N
___________________
2. (NISE, 2002; p. 607) Os polinmios em s podem ser representados por vetores linha contendo os coeficientes. Deste modo, P1 = s 3 + 7 s 2 3s + 23 pode ser representado pelo vetor
3. (NISE, 2002; p. 607) A execuo das instrues anteriores faz com que o Matlab exiba os
% Atribui P2
% sem mostrar na tela.
>> 3*5
4. (NISE, 2002; p. 607) Uma F (s ) fatorada pode ser representada sob a forma de polinmio.
% Armazena o polinmio
>>
% (s+2)(s+5)(s+6) como P3
Resposta:
5. (NISE, 2002; p. 607) Podemos determinar as razes de polinmios usando o comando roots(V). As razes vm na forma de um vetor coluna. Por exemplo, obtenha as razes de
5s 4 + 7 s 3 + 9s 2 3s + 2 .
>>P4=[5 7 9 -3 2]
% Forma 5s^4+7s^3+9s^2-3s+2 e
Calcule as razes de P (s ) = s 3 + 7 s 2 + 10 .
Resposta:
6. (NISE, 2002; p. 607) Os polinmios podem ser multiplicados entre si usando o comando
)(
guir:
>> P5=conv([1 7 10 9],[1 -3 6 2 1])
B (s )
:
A(s )
B(s ) num b0 s n + b1 s n 1 + " + bn
=
= n
A(s ) den
s + a1 s n 1 + " + a n
em que alguns dos ai e b j podem ser nulos. No Matlab, os vetores linha num e den so formados pelos coeficientes do numerador e do denominador da funo de transferncia. Ou seja,
[r,p,k] = residue(num,den)
determina os resduos (r), os plos (p) e o termo direto (k) da expanso em fraes parciais da
relao entre os polinmios B (s ) e A(s ) .
A expanso em fraes parciais de
B(s )
dada por:
A(s )
B (s )
r (1)
r (2)
r (n )
=
+
+"+
+ k (s )
A(s ) s p(1) s p(2)
s p(n )
B(s ) 2 s 3 + 5s 2 + 3s + 6
.
=
A(s ) s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Para essa funo,
>> num = [2 5 3 6];
>> den = [1 6 11 6];
O comando
B(s )
:
A(s )
B(s ) 2s 3 + 5s 2 + 3s + 6
6
4
3
= 3
=
+
+
+2
2
A(s ) s + 6s + 11s + 6 s + 3 s + 2 s + 1
O comando residue pode ser tambm utilizado para formar os polinmios (numerador e denominador) a partir de suas expanses parciais em fraes. Ou seja, o comando:
O comando
B(s )
em fraes parciais com Matlab:
A(s )
B (s ) s 2 + 2 s + 3
s 2 + 2s + 3
=
=
.
A(s )
s 3 + 3s 2 + 3s + 1
(s + 1)3
Comandos e resposta:
s 4 + 5s 3 + 6 s 2 + 9 s + 30
.
s 4 + 6 s 3 + 21s 2 + 46 s + 30
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 63-76.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 607-610.
F = tf(numf,denf).
F chamado um objeto linear e invariante no tempo (LIT). Este objeto, ou funo de transferncia, pode ser usado como uma entidade em outras operaes, como adio ou multiplicao.
)[(
)]
>> denf=[1 5 4 0]
>> F=tf(numf,denf)
G = zpk(numg,deng,K),
1
em que numg um vetor linha contendo as razes de N(s) e deng um vetor linha contendo as
razes de D(s). A expresso zpk significa zeros (razes do numerador), plos (razes do denominador) e ganho, K. Mostramos isto com G (s ) = 20(s + 2 )(s + 4 ) [(s + 7 )(s + 8)(s + 9 )] . Observe que
ao executar o comando zpk, o MATLAB imprime, na tela, a funo de transferncia.
>> numg=[-2 -4]
>> K=20
% Define K.
>> G=zpk(numg,deng,K)
>> F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
% Forma F(s) como uma funo de
% transferncia LTI em forma polino% mial.
>> G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]
% Forma G(s) como uma funo de
% transferncia LTI em forma polino% mial.
a est na funo de transferncia LIT criada. Usamos os mesmos exemplos anteriores para demonstrar os mtodos da expresso racional em s.
>> s=zpk('s')
>> F=150*(s^2+2*s+7)/[s*(s^2+5*s+4)]
% Forma F(s) como uma funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
>> G=20*(s+2)*(s+4)/[(s+7)*(s+8)*(s+9)]
%Forma G(s) como uma funo de transferncia
% LTI em forma fatorada.
2. (NISE, 2002; p. 82) Use o Matlab para gerar a seguinte funo de transferncia:
G (s ) =
podem ser convertidos para a forma polinomial contendo os coeficientes e para a forma fatorada contendo as razes. A funo MATLAB, tf2zp(numtf,dentf), converte os coeficientes do numerador e do denominador em razes. Os resultados esto na forma de vetores
coluna. Mostramos isto com F(s) = (10s^2 + 40s + 60)/(s^3 + 4s^2 +5s + 7).
>> numftf=[10 40 60] % Forma o numerador de F(s) =
% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).
>> denftf=[1 4 5 7]
>> [numfzp,denfzp]=tf2zp(numftf,denftf)
% Converte F(s) para a forma fatorada.
A funo MATLAB zp2tf(numzp,denzp,K) transforma as razes do numerador e do denominador em coeficientes. Os argumentos numzp e denzp devem ser vetores coluna. Na demonstrao a seguir, o sinal de apstrofo significa o vetor transposto. Vamos mostrar a converso
de razes em coeficientes com G(s) = 10(s + 2)(s + 4)/[s(s + 3)(s + 5)].
>> numgzp=[-2 -4]
% Forma o numerador de
>> K=10
% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
% Forma o denominador
de
% G(s) = 10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
>> [numgtf,dengtf]=zp2tf(numgzp',dengzp',K)
% Converte G(s) para a forma polinomial.
5. (NISE, 2002; p. 609) Modelos LIT tambm podem ser convertidos entre a forma polinomial e
fatorada. Os comandos MATLAB tf e zpk tambm so usados para converso entre modelos LIT. Se a funo de transferncia, Fzpk(s), for expressa como fatores em numerador e denominador, ento tf(Fzpk) converte Fzpk(s) em uma funo de transferncia expressa atravs dos coeficientes do numerador e do denominador. De modo semelhante, se uma funo
de transferncia, Ftf(s), for expressa atravs dos coeficientes do numerador e do denominador, ento zpk(Ftf) converte Ftf(s) em uma funo de transferncia expressa atravs dos
fatores de numerador e de denominador. O seguinte exemplo mostra os conceitos.
% Forma Fzpk1(s)=
%10(s+2)(s+4)/[s(s+3)(s+5)].
>> Ftf1=tf(Fzpk1)
% Converte Fzpk1(s)
% forma de coeficientes.
% Forma Ftf2(s)=
% (10s^2+40s+60)/(s^3+4s^2+5s+7).
>> Fzpk2=zpk(Ftf2)
% Converte Ftf2(s)
% forma fatorada.
6. (DORF; BISHOP, 2001, p. 76) Uma impressora utiliza um feixe de laser para imprimir rapi-
damente cpias para um computador. O laser posicionado por um sinal de controle de entrada, r (t ) , tal que:
Y (s ) =
5(s + 100 )
R (s ) .
s + 60 s + 500
2
Resoluo:
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-92.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 1-88.
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 22) Um exemplo comum de sistema de controle com duas entradas um chuveiro domstico com vlvulas separadas para gua quente e fria. O objetivo
obter (1) a temperatura desejada da gua do chuveiro e (2) um fluxo de gua desejado. Esboce
um diagrama do sistema de controle a malha fechada.
3. (DiSTEFANO; STUBBERUD; WILLIAMS, 1995, p. 139) Determine a funo de transferncia de duas redes de atraso conectadas em srie como mostrado na Figura 1.
4. (DORF; BISHOP, 2001, p. 91) Considere o sistema mecnico esboado na Figura 2. A entrada dada por f (t ) e a sada por y (t ) . Determinar a funo de transferncia de f (t ) para y (t )
e, usando o Matlab, traar a curva da resposta a uma entrada degrau unitrio. Seja m = 10 ,
5. (NISE, 2002, p. 84) Para o sistema mecnico em rotao mostrado na Figura 3, calcule a fun-
o de transferncia, G (s ) = 2 (s ) T (s ) .
Aula 6P Questes da P1
1. (NISE; 2002, p. 21) (1,0) Funcionalmente, como os sistemas a malha fechada se diferenciam
dos sistemas a malha aberta? D trs exemplos de sistemas a malha aberta.
2. (NISE; 2002, p. 32) (2,0) Dada a seguinte equao diferencial, obter a soluo y ( t ) se todas
as condies iniciais forem zero. Usar a transformada de Laplace.
d 2y
dy
+
12
+ 32y = 32u ( t )
dt
dt 2
3.
(1)
1
. Determine a resposta de velocidade ( t ) .
4s
4.
V2 ( s )
.
V1 ( s )
(b) (1,0) Suponha que um indutor L2 conectado aos terminais de sada em paralelo com R3 .
Encontre a funo de transferncia
V2 ( s )
.
V1 ( s )
(2)
5. (OGATA; 2003, p. 44) (2,0) Escreva uma seqncia de comandos Matlab que gere a expanso em fraes parciais da seguinte funo.
F (s ) =
10 ( s + 2 )( s + 4 )
( s + 1 )( s + 3 ) ( s + 5 )2
(3)
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 642-653.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 81 91.
1.
Introduo
O Simulink usado para simular sistemas. Usa uma interface grfica do usurio (GUI)
para voc interagir com blocos que representam subsistemas. Voc pode posicionar os
blocos, ajust-los, rotul-los, especificar seus parmetros e interconect-los para formar
sistemas completos para os quais podem ser executadas simulaes.
O Simulink possui bibliotecas de blocos a partir das quais podem ser feitas cpias de subsistemas, de fontes (isto , geradores de funes) (sources) e dispositivos de visualizao
(sinks). Esto disponveis blocos de subsistemas para representar sistemas lineares, nolineares e discretos.
2.
Usando o Simulink
O resumo a seguir mostra os passos para usar o Simulink.
Figura 1 - A janela MATLAB Command Window - como acessar o Simulink. (NISE, 2002).
Criamos agora uma janela de modelo untitled (sem ttulo), Figura 2, clicando sobre o boto Create a new model (dentro do crculo mostrado na Figura 2) na barra de ferramentas
da janela Simulink Library Browser.
1
Figura 2 - A janela Simulink Library Browser mostrando: a. o boto Create a new model assinalado com um crculo; b. a janela de modelo untitled.
8. Interaja com o grfico. Na janela Scope voc pode usar o zoom para aproximar ou afastar
o grfico, modificar a escala dos eixos, salvar a configurao dos eixos e imprimir o grfico resultante.
9. Gravar o modelo. Ao gravar o modelo, escolhendo a opo Save no menu File, cria-se um
arquivo com extenso .mdl, a qual necessria.
Atividades
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 91) Considere o sistema com realimentao esboado na Figura 3.
2. (DORF; BISHOP, 2001, p. 88) Uma carga adicionada a um caminho resulta em uma
fora F sobre a mola do suporte e o pneu se deforma como est mostrado na Figura 4a. O
modelo para o movimento do pneu est mostrado na Figura 4b.
X 1 (s )
.
F (s )
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Apndice G.
1.
2.
3.
(CHAPMAN, 2003, p. 38) Assuma que a matriz c seja definida como abaixo e determine
o contedo das seguintes submatrizes:
1 .1 3 .2 3 .4 0 .6
c= 0.6 1.1 0.6 3.1
1.3 0.6
5.5 0.0
(a) c(2,:)
(b) c(:,end)
(c) c(1:2,2:end)
(d) c(6)
(e) c(4:end)
(f) c(1:2,2:4)
(g) c([1 4],2)
(h) c([2 2], [3 3])
1
4.
A=zeros(2);
B = zeros(2,3);
C= [1 2; 3 4];
D = zeros(size(c));
6.
(CHAPMAN, 2003, p. 29) Determine o contedo da matriz a aps a execuo das seguintes declaraes:
(a) a = eye(3,3);
b = [1 2 3];
a(2,:) = b;
(b) a= eye(3,3);
b= [7 8 9];
a(3,:) = b([3 1 2]);
8. (CHAPMAN, 2003, p. 29) Determine o contedo da matriz a aps a execuo das seguintes declaraes:
a = eye(3,3);
b = [4 5 6];
a(:,3) = b;
4 2
9. Calcule o determinante da matriz A =
. Use o comando det para confirmar seu
1 7
resultado.
1 2 4
do determinante da matriz A = 2 3 1 . Escreva um coman 1 8 4
13.
14.
3 7
1
6 8 .
Verifique a singularidade ou no da matriz A = 2
1 3 1
15.
16.
17.
1 0
a=
2 1
1 2
b=
0 1
3
c= e d = 5.
2
a+c
a.*b
a+d
a*b
a.*d
a*c
a*d
18.
cule os resultados das seguintes operaes se elas forem legais. Se uma operao for ilegal, explique o motivo.
2 1
a=
1 2
0 1
b=
3 1
1
c= e d = -3.
2
19.
a equao Ax = B , em que
1 2 1
1
A = 2 3 2 e B = 1 .
1 0 1
0
20. (CHAPMAN, 2003, p. 74) Resolva o seguinte sistema de equaes simultneas para x :
-2.0 X1 + 5.0 X2 + 1.0 X3 + 3.0 X4 + 4.0 X5 - 1.0 X6 = 0.0
2.0 X1 - 1.0 X2 - 5.0 X3 - 2.0 X4 + 6.0 X5 + 4.0 X6 = 1.0
-1.0 X1 + 6.0 X2 - 4.0 X3 - 5.0 X4 + 3.0 X5 - 1.0 X6 = -6.0
4.0 X1 + 3.0 X2 - 6.0 X3 - 5.0 X4 - 2.0 X5 - 2.0 X6 = 10.0
-3.0 X1 + 6.0 X2 + 4.0 X3 + 2.0 X4 - 6.0 X5 + 4.0 X6 = -6.0
2.0 X1 + 4.0 X2 + 4.0 X3 + 4.0 X4 + 5.0 X5 - 4.0 X6 = -2.0
(1.1)
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 610 611.
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 121-124.
1 2
0 .
y = [2 1]x
Utilizamos a seguinte seqncia de instrues:
>> A = [1 3; -1 2];
>> B = [1;0];
>> C = [2 -1];
>> D = 0;
sistema = ss(A,B,C,D)
a =
x1
x2
x1
x2
-1
b =
u1
x1
x2
c =
y1
x1
x2
-1
d =
1
u1
y1
>> step(sistema)
Step Response
3
2
Amplitude
1
0
-1
-2
-3
-4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
1.6
3
2
Amplitude
1
0
-1
-2
-3
-4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time (sec)
1.2
1.4
1.6
Exerccio
1. (DORF; BISHOP, 2001, p. 138) Considere-se o sistema seguinte:
1
0
0
+
x =
x
1 u
2 3
y = [1 0]x
com
1
x(0 ) = .
0
(a) Usando a funo lsim obter e traar a resposta do sistema quando u (t ) = 0 .
(b) Obtenha um grfico de x 2 (t ) para a mesma entrada.
den=[1 9 26 24];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
Bf=inv(P)*B
Cf=C*P
Df=D
T=tf(num,den)
% Representa T(s)=24/(s^3+9s^2+26s+24)
% como um objeto funo de transferncia LTI.
Tss=ss(T)
Exerccio
2. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a representao no espao de estados em
variveis de fase para cada um dos sistemas mostrados na Figura 1 a seguir.
0
7
0
1 x + 8 u
9
8 7
1
4]x
% Representa A.
B=[7;8;9];
% Representa B.
% Representa C.
D=0;
% Representa D.
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)
Tss=ss(A,B,C,D)
Ttf=tf(Tss)
Tzpk=zpk(Tss)
Exerccios
3. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a funo de transferncia, G (s ) =
Y (s )
,
R (s )
7
y = [1 3
1
3
0
0
5
0
1
0
x + r
8
0
0
1
9 2 3
2
4 6]x
1 0
4 2
2
7
5 5 2 1
1 1 2
8 x + 6 u
6 3 4 0
5
4
0 4 3 1
y = [1 2 9 7 6]x
3
3
x = 0
(b)
7
6
4. (NISE, 2002, p. 118) Utilize o Matlab para obter a representao no espao de estados em
variveis de fase para cada um dos sistemas mostrados na Figura 2 a seguir.
6
0
0
0
1 x + 0u
.
1
2 4
1
0]x
Y (s )
.
U (s )
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do Brasil, 2003.
788 p. ISBN 8587918230.
PHILLIPS, Charles L.; HARBOR, Royce D. Sistemas de controle e realimentao. So Paulo: Makron
Books, c1997. 558 p. : il. 24 cm ISBN 85-346-0596-3.
1.
2
e o atrito de deslizamento bS = 1 .
3
6,3
s+4
(b) G (s ) =
15s + 11
s + 9,7 s + 79,7
2
4. (NISE, 2002, p.86) (2,0) Para o motor, a carga e a curva torque-velocidade mostrados na
L (s )
.
E a (s )
5. (NISE, 2002, p. 116) Represente o circuito eltrico mostrado na figura a seguir no espao
(NISE, 2002).
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pginas 152-158.
MATSUMOTO, lia Yathie. Simulink 5. So Paulo: rica, 2003. 204 p.: il. ; 25 cm ISBN 8571949379.
Pgina 167.
Nesta aula, vamos examinar qualitativamente os efeitos das no-linearidades sobre a resposta no domnio do tempo de sistemas fsicos.
Nos exemplos a seguir, inserimos nos sistemas no-linearidades como saturao, zona
morta e folgas, mostradas na Figura 1, para mostrar os efeitos destas no-linearidades sobre as respostas lineares.
Atividade 1 - Saturao
O sistema da Figura 2 pode ser usado para ilustrar o efeito da saturao de um amplificador na
resposta ao degrau de um motor que limitar a velocidade obtida.
Figura 3 - Efeito da zona morta sobre a resposta de deslocamento angular da carga (NISE,
2002).
Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.
Atividade 3 - Folgas
O efeito das folgas (backlash) sobre o eixo de sada acionado por um motor com engrenagens simulado pelo sistema da Figura 4.
Figura 4 - Efeito da folga sobre a resposta de deslocamento angular da carga (NISE, 2002).
Quando o motor inverte o sentido de rotao, o eixo de sada permanece parado no incio do
movimento de inverso de sentido. Quando as engrenagens finalmente ultrapassam a folga de
contato, o eixo de sada comea a girar no sentido oposto. A resposta resultante bastante
diferente da resposta de um sistema linear sem folga.
Simule este sistema, compare as curvas obtidas e explique o que ocorre.
Exerccio
1. Resolver Exerccio 50 da pgina 176 do (NISE, 2002).
3
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pginas 1-14.
n .
(d) Monte a funo de transferncia experimental G ( s ) .
(e) Usando a funo step levante a resposta ao degrau de G ( s ) e compara com a curva
experimental do item (a).
DORF, Richard C. Sistemas de controle modernos. 8. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2001. 659 p. ISBN
0201308649. Pgina 132.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002. 695 p. ISBN
8521613016. Pgina 171.
1.
(NISE, 2002, p. 171) Para cada uma das respostas ao degrau unitrio mostradas na Figura
1, determine a funo de transferncia do sistema.
2. (DORF; BISHOP, 2001, p. 132) Um sistema descrito por equaes em variveis de estado:
1
x = 4
2
y = [20
Determinar G (s ) =
1 1
0
3 0 x + 0u
.
1
1 10
30 10]x
Y (s )
.
U (s )
Resoluo:
1 (t ) . Determinar:
(a) A funo de transferncia G (s ) =
2 (s )
.
T (s )
Y (s )
10(s + 2 )
= 2
R(s ) s + 8s + 15
Determinar y (t ) quando r (t ) for um degrau unitrio de entrada.
Resoluo:
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006
Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 1 1 semestre 2006
1. Resolva o Exerccio P1.2 da pgina 20 do (DORF; BISHOP, 1998).
1
1
; (b)
s
s2
; (c)
s +
2
; (d)
s
s +2
2
(s + a )
; (b)
(s + a )
(s + a ) 2 + 2
; (c)
6
s4
9
1 1
cos 2t + sin 2t + t 2
8
8 4
; (b)
5e 2t e t + 9te t 2 + t ; (c)
s 3 + 4s 2 + 6s + 8
.
s 3 + 3s 2 + 5s + 1
d 5c
d 4c
d 3c
dc
+
3
+
2
+ 5 + 2c = 18 (t ) + 36 + 90t + 9t 2 + 3t 3 u (t ) .
5
4
3
dt
dt
dt
dt
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft agosto 2006
2s 2
s
; (b)
.
s 2 + 3s + 1
4s 2 + 3s + 1
s 2 + 3s + 1
3s 2
; (b)
.
6 s 3 + 5s 2 + 4 s + 2
2s 2 + 7 s + 2
1
.
s +1
2
sR1 R2 C + R2
sR1 R2 C + R1 + R2
; (b)
R2 ; (c)
5 10 5 s + 10
5 10 5 s + 20
e 10, respectivamente.
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 2 2 semestre 2006
1. Resolver Exerccio E2.21 da pgina 78 do (DORF; BISHOP, 2001).
Resposta: no livro.
Resposta:
0
x = 0
y = [1 0
1
0
0
0
1 x + 0u
.
5
3 2
0]x + 0u
VO ( s )
s2
= 2
.
VI ( s ) s + s + 1
2 ( s)
3
.
=
2
T (s)
20 s + 13s + 4
9. Resolver Exerccio 40 da pgina 85 do (NISE, 2002). (Ao primeiro aluno que entregar a soluo completa e correta deste exerccio ser acrescentado 0,5 ponto
nota da prova P2).
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
Resposta:
8
X (s )
21
=
.
9
4
T (s )
2
s + s+
21
21
L (s )
0,1667
=
.
E a (s ) s(s + 1,6667)
G (s ) =
1
.
12s ( s + 0, 75 )
G (s ) =
0,222
s (s + 0,122 )
Resposta:
Y (s )
=
F (s )
1
M
f
K
s2 + v s +
M
M
, com
F (s ) =
WD
s
Resposta:
x = x1
v1
x2
v2
x3
1
0
0
0
0
0
0
1 3 1
0
1
0
1
T
0
0
0
1
0
0
.
v3
x =
x + u
1 1 2 0
1
1
1
0
0
0
0
0
1
0
1
0
1
0
3
y = 0 0 0 0 1 0 x + 0u
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 1 Professor Marcio Eisencraft setembro 2006
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Automao e Controle I
Lista de Exerccios Suplementares 3 2 semestre 2006
1. Resolver Exerccio E2.18 da pgina 78 do (DORF; BISHOP, 2001).
Resposta:
y (t ) =
4 5 3t
+ e
3e 5t , t 0 .
3 3
G (s ) =
s +1
.
s 4 + 5s 3 + 8s 2 + 5s + 1
G (s ) =
(a) G
(s ) =
10
;
3
s + 5s 2 + 2 s + 3
(b)
G (s ) =
23s 2 48s 7
.
s 3 + 3s 2 + 19s 133
Resposta:
0
x = 0
K
0
K 3
1
0
K
1
K3
0
0
1 x + 0 (t );
K
K
a
2
K 3
K 3
K
y= b
Ka
1 0 x .
G1 (s ) =
(c)
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Resposta:
1
0
0
0
0
9353 14,29 769,2 14,29
x + 0 f cima (t )
x =
0
0
0
0
1
G1 (s ) =
507,71(s + 1,554 )
272,06 s 2 + 1,8647 s + 84,128
; G 2 (s ) =
.
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)
(s + 14)(s 1,7834)(s + 4,9034)
G (s ) =
5s 2 + 136s 1777
; plos : 9,683; 0,7347; 9,4179
s 3 s 2 91s + 67
a soluo completa e correta deste exerccio ser acrescentado 0,5 ponto nota da
prova PAF).
18. Resolver Exerccio 25 da pgina 171 do (NISE, 2002).
Resposta:
(a)
= 0, 7538; n =
1
3
G (s ) = 2
;
s + 5s + 11
2 ( s )
1
= 2
; (b) 16,30%; 8s e 3,627s respectivamente.
T (s )
s +s +1
(b)
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
Resposta:
G (s ) =
75
.
s + 37, 5
G (s ) =
s
.
s + 5s + 7
2
23. (DORF; BISHOP, 2001, p. 98) Uma impressora a laser usa um raio de laser para impri-
mir cpias rapidamente de um computador. O laser posicionado por uma entrada de controle, r ( t ) , de forma que
Y (s ) =
5 ( s + 100 )
R (s ) .
s 2 + 60s + 500
(1)
24. (DORF; BISHOP, 2001, p. 164) Um sistema descrito no espao de estados por:
x = 4
y = 20
Determine G ( s ) =
Resposta:
G (s ) =
0
1 1
3 0 x + 0 u
.
1
1 10
30 10 x
(2)
Y (s )
.
U (s )
10s 2 60s 70
.
s 3 14s 2 + 37s + 20
VO (s )
do
V I (s )
Automao e Controle I - Lista de Exerccios Suplementares 3 Professor Marcio Eisencraft novembro 2006
1
1
1
s 2 +
s+
+
R2C 2
R1C 1
R1C 1R2C 2
1
1
1
1
+
+
s 2 +
s+
R2C 2
R1C 1
R2C 1
R1C 1R2C 2
26. (DORF; BISHOP, 2001, p. 78) Considere o sistema mecnico esboado na figura a seguir.
Automao e Controle I
Trabalho 1 2 semestre 2006 - Sensores
Este trabalho vale 0,5 ponto somado nota da Prova P1.
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 05/09 data da P1
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar 1 pgina. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida, o
trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS a questo cujo nmero coincide com o
dgito do seu nmero de matrcula.
O assunto do trabalho, sensores, matria para a P1. Uma dessas questes pode cair na
prova.
Entre outras, uma possvel referncia a ser utilizada para resolver as questes :
PAZOS, F. Automao de sistemas & robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002. Captulo 4.
2. Explique as seguintes caractersticas dos sensores: faixa, resoluo, sensibilidade, linearidade, histerese.
Automao e Controle I
Trabalho 2 2 semestre 2006
Tecnologias associadas automao
Este trabalho vale 0,5 ponto somado nota da Prova P2
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 10/10 data da P2
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar uma folha. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida,
o trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS as seguintes questes de acordo com o
dgito do seu nmero de matrcula:
0 1 e 16
1 2 e 15
2 3 e 14
3 4 e 13
4 5 e 12
5 6 e 11
6 7 e 10
78e9
8 4 e 10
9 6 e 12
Automao e Controle I
Trabalho 3 2 semestre 2006
Tecnologia e sociedade
Este trabalho vale 0,5 ponto somado nota da Prova PAF
Instrues:
Deve ser entregue impreterivelmente at o dia 28/11 data da PAF
Em folha de papel A4 MANUSCRITO, com nome e nmero de matrcula. A resposta
no pode ultrapassar 1 pgina. Caso qualquer uma dessas condies no seja atendida, o
trabalho no ser aceito.
Cada aluno deve resolver e entregar a APENAS a seguinte questo de acordo com o dgito do seu nmero de matrcula:
Dgito 0 Questo 1
Dgito 1 Questo 2
Dgito 2 Questo 3
Dgito 3 Questo 4
Dgito 4 Questo 5
Dgito 5 Questo 6
Dgito 6 Questo 7
Dgito 7 Questo 8
Dgito 8 Questo 9
Dgito 9 Questo 10
As questes se referem ao livro:
SILVEIRA, Paulo Rogrio da; SANTOS, Winderson E. dos. Automao e controle discreto. 2. ed. So Paulo: rica, 1999. 229 p. : il. ; 24 cm ISBN 85-7194-591-8. Pginas 31
e 32.