Modelos Matemáticos SCC

UniZambeze – U n i v e r s i d a d e Z a m b e z e Controlo Automático
Tema 1- Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle de malha aberta e de malha fechada

FCT – Faculdade de Ciências e Tecnologia Ficha teórica 1 – Introdução aos Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle
Tema: Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle Contínuos (SCC) a malha aberta (MA)
e malha fechada (MF).
Sumario: Nesta aula serao estudados os Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle
Objectivo geral: Introduzir Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle
Objectivos :
específicos꞉
 Conceitos gerais.
 Sistema de controle em malha aberta
 Sistema de controle em malha fechada.
 Exemplos de sistemas de controle.
 Modelos matemáticos.
 Função de transferência
Metodo: Expositivo, ilustrativo e explicativo
Procedimentos: Interativo, Exercicios de consolidacao e de questionarios
Meios de ensino꞉ Datashow, computador, Ficheiro fisico ou digital do material, quadro,

marcador e apagador
Bibliografia
Básica ꞉ Engenharia de Controle Moderna, 1998. Katshuiko Ogata.
Auxiliar ꞉
Sistemas de controle. Angel Costa Montiel, Luanda,
Dezembro de 2006
1. Panorama histórico
2. Definições importantes
3. Exemplos de sistemas de controle
4. Máquina corrente continua com excitação independente
5. Conjunto MOTOR PRIMÁRIO - GERADOR (carga)
6. Fonte variável de Corrente continua
7. Motor de CCEI, com velocidade controlada pela tensão de armadura
8. Diagrama de blocos
9. Modelos matemáticos dinâmicos
10. Transformada do Laplace
5 de março de 2020 - Curso e ano: Engenharia Mecatrónica, 4º ano 7º semestre Docentes: Eng. Essitone Lote Gimo pag. 1 de 15
1. Panorama histórico
 1868 first article of control ‘on governor’s’ – by Maxwell
 1877 Routh stability criteriun
 1892 Liapunov stability condition
Figura 01: Investigadores importantes no controlo e estabilidade de sistemas
a. Maxwell b. Routh c. Liapunov

Fontes:
a. https://www.thoughtco.com/thmb/O9PmEH-EhDdIBF7ItkE2MUc9Sfs=/805x1024/filters:fill(auto,1)/GettyImages-525524956-
5c739b2846e0fb0001076317.jpg
b. https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/5/55/Murphy_James_Foster.jpg
c. https://lastfm-img2.akamaized.net/i/u/ar0/14c61b236efe88826e8e82c9c0538d91.jpg
Em 1922, Minorsky trabalhou nos controladores automáticos para dirigir embarcações, e mostrou que a estabilidade pode
determinar-se a partir das equações diferenciais que descrevem o sistema.
Figura 02: Vladimir Minorsky
Fonte:
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/c/c5/C.E.Bosworth_Cambridge_20.9.2011.jpg/1200px-
C.E.Bosworth_Cambridge_20.9.2011.jpg
Em 1932, Nyquist Desenhou um procedimento relativamente simples para determinar a estabilidade de sistemas em laço
fechado, com apóio na resposta em laço aberto em estado estável quando a entrada aplicada é uma sinosoidal.
Figura 03: Nyquist
Fonte:
https://upload.wikimedia.org/wikipedia/en/thumb/b/b4/Harry_Nyquist.jpg/200px-Harry_Nyquist.jpg
Entre os anos 30 aos 60, desenvolveu-se e consolidou a teoria de controle clássico.
Dos 60 aos 80, cria-se a teoria de controle moderno (análise e desenho no espaço de estado)
Dos 90 para cá, desenvolvimento do controle inteligente
O primeiro trabalho significativo em controle automático foi o regulador de velocidade centrífugo do James Watt para
o controle da velocidade de uma máquina de vapor, no século XVIII.
Um governador centrífugo é um tipo específico de dispositivo que controla a velocidade de um motor através da
regulação da quantidade de combustível (ou fluido de trabalho) admitido, de forma a manter uma velocidade
aproximadamente constante, qualquer que seja a carga ou as condições de fornecimento de combustível. Ele usa o
princípio de controle proporcional.
É mais frequentemente visto em máquinas a vapor onde regula a admissão do vapor no(s) cilindro(s). Também é
encontrado em motores de combustão interna e em diversas turbinas a combustível, assim como em alguns modernos e
impressionantes relógios.
Figura: 2 Desenho de um governador centrífugo
Fonte: https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/thumb/1/1e/Centrifugal_governor.png/330px-Centrifugal_governor.png
2. Definições importantes
Processos: Chamaremos processo a qualquer operação que vai se controlar. Alguns exemplos são os processos químicos,
econômicos e biológicos.
Plantas: Uma planta pode ser uma parte de uma equipamento, talvez um conjunto das partes de uma máquina que
funcionam juntas, o propósito da qual é executar uma operação particular. Chamaremos planta a qualquer objeto físico
que vai se controlar (tal como um dispositivo mecânico, um forno de calefação, um reator químico ou uma espaçonave).
Variável controlada e variável manipulada: A variável controlada é a quantidade ou condição que se mede e controla.
A variável manipulada é a quantidade ou condição que o controlador modifica para afetar o valor da variável controlada.
Geralmente a variável controlada é a saída (o resultado) do sistema.
Controle: uma tentativa de influir no processo. Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condições a
que o processo está sujeito, de modo a atingir algum objetivo - por exemplo, podemos achar necessário ou desejável
manter o processo sempre próximo de um determinado estado estacionário, mesmo que efeitos externos tentem desviá-lo
desta condição. Este estado estacionário pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e
segurança do processo.
Sistemas: Um sistema é uma combinação de componentes que atuam juntos e realizam um objetivo determinado. Um
sistema não necessariamente é físico. O conceito de sistema se aplica a fenômenos abstratos e dinâmicos, assoles como os
que se encontram na economia portanto, a palavra sistema deve interpretar-se como uma implicação de sistemas físicos,
biológicos, econômicos e similares.
Perturbações: Uma perturbação é um sinal que tende a afetar negativamente o valor da saída de um sistema. Se a
perturbação se gerar dentro do sistema se denomina interna, em tanto que uma perturbação externa se produz fora do
sistema e é uma entrada.
Controle com retroalimentação: se refere a uma operação que, em presença de perturbações, tende a reduzir a diferença
entre a saída de um sistema e alguma entrada de referência e o continua fazendo com apóie nesta diferença. Aqui se
especificam com este término as perturbações imprevisíveis, dado que as perturbações previsíveis ou conhecidas sempre
podem compensar-se dentro do sistema.
Figura: 3 Diagrama de blocos de sistema de controlo
a. Diagrama de blocos de sistema de malha aberta (para controlo manual)
b. Diagrama de blocos de sistema de malha fechada (para controlo automatico)
a. b.
a. e b. Fonte: https://www.cienciasfera.com/materiales/tecnologia/tecno02/tema13/10.jpg
Figura: 4 Diagrama de blocos de sistema de controlo automatico

a. Diagrama com distincao do regulador
b. Diagrama com distincao de varios tipos de sinais
a. b.
a. Fonte: https://www.monografias.com/trabajos93/controlador-electronico-velocidad-pid-usando-cpld/image001.png
b. Fonte: http://3.bp.blogspot.com/-bPHVIzaYfIg/Ub-v1_MolwI/AAAAAAAAANU/blES0qCQ_g8/s1600/B.png
3. Exemplos de sistemas de controle
Exemplo 1:
Exemplo 2:
Exemplo 3:
Exemplo 4:
Sistema de controle de velocidade
Sistema de controle de velocidade do conjunto formado por:
Conversor corrente AC/DC
Motor corrente continua excitação independente
Carga mecânica
4. Máquina corrente continua com excitação independente

Consideremos uma máquina corrente continua com excitação independente e perante duas bobinas
Esta máquina do CDEI, com alimentação de campo (ESTATOR) constante, pode trabalhar em dois regimes:
Como motor: aplica-se uma voltagem do CD à armadura (ROTOR), que faz acontecer uma corrente pelos condutores que
a formam. Ao passar corrente por um condutor em presença de um campo magnético, cria-se uma força que faz girar o
rotor
Entrada: voltagem de armadura.
Saída: velocidade
Como gerador: faz-se girar o rotor em presença do campo magnético criado pelo estator. Ao movê-los condutores de
armadura em presença de um campo magnético, induz-se (gera) uma voltagem nesta bobina.
(Entrada: velocidade do rotor. Saída: potência gerada).
5. Conjunto MOTOR PRIMÁRIO - GERADOR (carga)
6. Fonte variável de Corrente continua
7. Motor de CCEI, com velocidade controlada pela tensão de armadura
8. Diagrama de blocos
Exemplos de simulacao de controle automatico por Software.
Exemplo 1: Visualizacao por software VIparaProyecto_MasterK.vi para sistema sem realimentacao com o regulador
proporcional apenas.
Exemplo 2: Visualizacao por software VIparaProyecto_MasterK.vi para sistema sem realimentacao com o regulador
proporcional, integral e derivativo.
9. Modelos matemáticos dinâmicos
Modelos matemáticos
De um mesmo sistema físico se podem fazer vários modelos matemáticos. Por exemplo, modelo estático ou modelo
dinâmico.
Um modelo matemático de um sistema dinâmico se define como um conjunto de equações que representam a dinâmica
do sistema com precisão ou, ao menos, bastante bem. Tenha presente que um modelo matemático não é único para um
sistema determinado. Ainda considerando somente os modelos dinâmicos, um sistema pode representar-se em muitas
formas diferentes, por isso pode ter muitos modelos matemáticos, dependendo de cada perspectiva.
A dinâmica de muitos sistemas, sejam mecânicos, elétricos, térmicos, econômicos, biológicos, etc., descreve-se em
términos de equações diferenciais. Estas equações diferenciais se obtêm a partir de leis físicas que governam um sistema
determinado, como as leis do Newton para sistemas mecânicos e as leis do Kirchhoff para sistemas eletrize. Devemos
sempre recordar que obter um modelo matemático razoável é a parte mais importante de toda a análise.
Os tipos de modelos matemáticos dinâmicos que mais se utilizam são:

 Função de transferência.
 Resposta de frequência.
 Variável de estados.
Modelo linear e modelo não linear
Embora a realidade seja eminentemente não linear, pode-se obter uma boa aproximação com um modelo linear ao redor
de um ponto de operação.
Vantagens: simplicidade na análise e desenho assim como disponibilidade de um grande arsenal de ferramentas
matemáticas a utilizar.
Figura ; Curvas caracteristicas para diversas não-linealidades
10. Transformada do Laplace
O método da transformada do Laplace é um método operativo que contribui com muitas vantagens quando se usa para
resolver equações diferenciais lineares. Mediante o uso da transformada do Laplace, é possível converter muitas funções
comuns, tais como as funções senoidales, as funções senoidales amortecidas e as funções exponenciais, em funções
algébricas de uma variável “s” complexa. As operações tais como a diferenciação e a integração se substituem mediante
operações algébricas no plano complexo. Portanto uma equação diferencial linear se transforma em uma equação
algébrica de uma variável complexa S.
Se resolver a equação algébrica em s para a variável dependente, a solução da equação diferencial (transformada-a inversa
do Laplace da variável dependente) encontra-se mediante uma tabela de transformadas do Laplace.
As vantagens do método da transformada do Laplace som, entre outras:
 permite o uso de técnicas gráficas para predizer o desempenho do sistema, sem ter que resolver as equações
diferenciais do sistema.
 quando resolve a equação diferencial, é possível obter simultaneamente o componente transitório é o componente
de estado estável da solução.
Função de Transferência, F.T.
A F.T. de um sistema descrito mediante uma equação diferencial linear e invariante com o tempo (LTI), se define como o
quociente entre a transformada do Laplace da saída (função de resposta) e a transformada do Laplace da entrada (função
de excitação) sob a suposição de que todas as condições iniciais são iguais a zero.
Considere o sistema LTI descrito mediante a seguinte equação diferencial:
A função de transferência deste sistema se obtém tomando transformada do Laplace de ambos os membros da equação,
sob a suposição de que todas as condições lhes inicie som zero, ou,

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Tema 1- Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle de malha aberta e de malha fechada

Sumario: Nesta aula serao estudados os Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle

Objectivo geral: Introduzir Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle

Metodo: Expositivo, ilustrativo e explicativo

Procedimentos: Interativo, Exercicios de consolidacao e de questionarios

Meios de ensino꞉ Datashow, computador, Ficheiro fisico ou digital do material, quadro,

Figura 01: Investigadores importantes no controlo e estabilidade de sistemas

a. Maxwell b. Routh c. Liapunov

Figura 02: Vladimir Minorsky

Figura 03: Nyquist

Entre os anos 30 aos 60, desenvolveu-se e consolidou a teoria de controle clássico.

Dos 90 para cá, desenvolvimento do controle inteligente

Figura: 2 Desenho de um governador centrífugo

Figura: 4 Diagrama de blocos de sistema de controlo automatico

3. Exemplos de sistemas de controle

Sistema de controle de velocidade

Sistema de controle de velocidade do conjunto formado por:

Conversor corrente AC/DC

Motor corrente continua excitação independente

4. Máquina corrente continua com excitação independente

5. Conjunto MOTOR PRIMÁRIO - GERADOR (carga)

6. Fonte variável de Corrente continua

7. Motor de CCEI, com velocidade controlada pela tensão de armadura

Exemplos de simulacao de controle automatico por Software.

9. Modelos matemáticos dinâmicos

Os tipos de modelos matemáticos dinâmicos que mais se utilizam são:

Modelo linear e modelo não linear

Figura ; Curvas caracteristicas para diversas não-linealidades

10. Transformada do Laplace

As vantagens do método da transformada do Laplace som, entre outras:

Função de Transferência, F.T.

Considere o sistema LTI descrito mediante a seguinte equação diferencial:

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