UniZambeze – U n i v e r s i d a d e Z a m b e z e Controle automático

Tema 2- Ações de Controle

FCT – Faculdade de Ciências e Tecnologia COAU-FT 2.1 – Ações de Controle de sistemas de controle
Tema: Ações de Controle

COAU-FT 2.1: Ações de Controle de sistemas de controle

Sumario:
 Controladores automáticos.
 Classificação dos controladores industriais.
 Controladores de duas posições ou on-off.
 Controladores proporcionais.
 Controladores integrais.
 Controladores proporcional-integrais.
 Controladores proporcional-derivativos.
 Controladores proporcional-integral-derivativos

Objectivo geral: Entender as diferentes ações de controle

Objectivos específicos꞉
 Caracterizar controladores automáticos
 Classificar os controladores industriais.
 Descrever cada tipo de ações de controle

Metodo: Expositivo, ilustrativo e explicativo

Procedimentos: Interativo, Exercicios de consolidacao e de questionarios

Meios de ensino꞉ Datashow, computador, Ficheiro fisico ou digital do material, quadro,

marcador e apagador

Bibliografia
Básica ꞉ Engenharia de Controle Moderna, 1998. Katshuiko Ogata.

Auxiliar ꞉
Sistemas de controle. Angel Costa Montiel, Luanda,
Dezembro de 2006

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Introdução
A maneira pela qual o controladorautomático produz o sinal de controle é chamada ação de controle

1. Controladores automáticos.
Um controlador automático compara o valor real de saída da planta com a entrada de referência (valor desejado), determina o desvio e
produz um sinal de controle que reduzirá o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador +automático
produz o sinal de controle é chamada ação de controle. A Figura 1 é um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, o
qual consiste em um controlador automático, um atuador, uma planta e um sensor (elemento de medição).

O controlador detecta o sinal de erro atuante, o qual normalmente é de potência muito baixa, e o amplifica a um nível suficientemente
alto. A saída de um controlador automático alimenta um atuador, como um motor elétrico, um motor hidráulico, um motor
pneumático ou uma válvula. (O atuador é um dispositivo de potência que produz o sinal de entrada na planta de acordo com o sinal de
controle, de modo que a saída se aproxime do sinal de entrada de referência.)

Fig 1: Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial, que consiste em um controlador automático, um atuador, uma planta e um sensor (elemento de
medição).

O sensor, ou elemento de medição, é um dispositivo que converte a variável de saída em outra variável conveniente, como
deslocamento, pressão, tensão etc., que pode ser utilizada para comparar a saída ao sinal de entrada de referência. Esse elemento está
no ramo de realimentação do sistema de malha fechada. O ponto de ajuste do controlador deve ser convertido em um sinal de
referência com as mesmas unidades do sinal de realimentação que vem do sensor ou do elemento de medição

2. Classificação dos controladores industriais.

A maioria dos controladores industriais pode ser classificada, de acordo com suas ações de controle, em:
1. Controladores de duas posições ou on-off.
2. Controladores proporcionais.
3. Controladores integrais.
4. Controladores proporcional-integrais.
5. Controladores proporcional-derivativos.
6. Controladores proporcional-integral-derivativos.

A maior parte dos controladores industriais utiliza eletricidade ou fluido pressurizado, como óleo ou ar, como fontes de energia.
Como consequência, os controladores também podem ser classificados de acordo com a espécie de energia empregada na operação,
como controladores pneumáticos, controladores hidráulicos ou controladores eletrônicos. A escolha do tipo de controlador a ser
utilizado deve ser decidida com base na natureza da planta e nas condições de operação, incluindo certas considerações como
segurança, custo, disponibilidade, confiabilidade, precisão, peso e tamanho.

2.1 Controladores de duas posições ou on-off.

Em um sistema de controle de duas posições, o elemento atuante tem somente duas posições fixas, que são, em muitos casos,
simplesmente on e off. O controle de duas posições ou onoff é relativamente simples e barato e, por essa razão, é bastante utilizado
em sistemas de controle domésticos e industriais. Considere que o sinal de saída do controlador é u(t) e o sinal de erro atuante é e(t).

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No controle de duas posições, o sinal u(t) permanece em um valor máximo ou em um valor mínimo, dependendo se o sinal de erro
atuante for negativo ou positivo.
Assim, onde U1 e U2 são constantes. O valor mínimo U2 normalmente é zero ou –U1. Os controladores de duas posições são, em
geral, dispositivos elétricos, e as válvulas operadas por solenoides elétricos são muito utilizadas nesses controladores. Controladores
proporcionais pneumáticos com ganhos muito altos atuam como controladores de duas posições e, às vezes, são chamados
controladores pneumáticos de duas posições. Essa oscilação de saída entre dois limites é uma resposta típica de um sistema de
controle de duas posições.

As figuras 2(a) e (b) mostram os diagramas de bloco do controlador de duas posições ou onoff. O intervalo no qual o sinal de erro
atuante deve variar antes de ocorrer a comutação é denominado intervalo diferencial. Um intervalo diferencial está indicado na Figura
2(b). Esse intervalo diferencial faz que a saída u(t) do controlador mantenha seu valor atual até que o sinal de erro atuante tenha
variado ligeiramente além do valor zero. Em alguns casos, o intervalo diferencial é o resultado de um atrito não intencional e da perda
de movimento; entretanto, muitas vezes ele é provocado intencionalmente, para prevenir uma operação muito frequente do
mecanismo de on off.

Fig. 2 (a) Diagrama de Intervalo diferencial blocos de um controlador on-off;

(b) diagrama de blocos de um controlador on-off com intervalo diferencial

Considere o sistema de controle de nível de líquido, mostrado na Figura 3(a), em que a válvula eletromagnética apresentada na Figura
3(b) é utilizada para o controle da vazão de entrada. Essa válvula está aberta ou fechada. Com esse controle de duas posições, a vazão
de entrada da água pode ser tanto uma constante positiva como nula.

Fig 3 (a) Sistema de controle de nível de líquido;

(b) válvula eletromagnética.

Como mostrado na Figura 4, o sinal de saída move-se continuamente entre os dois limites estabelecidos, ocasionando o movimento do
elemento atuante de uma posição fixa para outra. Note que a curva de saída segue uma das duas curvas exponenciais, uma
correspondente à curva de enchimento e a outra, à do esvaziamento.
A partir da Figura 2.9, podemos notar que a amplitude da oscilação da saída pode ser reduzida pela diminuição do
intervalo diferencial. A diminuição do intervalo diferencial, entretanto, aumenta o número de comutações onoff por
minuto e reduz a vida útil do componente. O tamanho do intervalo diferencial deve ser determinado a partir de
considerações como a precisão requerida e a vida útil do componente.

Fig 4 Curva do nível h(t) versus t, relativa ao sistema mostrado na Figura 3(a)

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2.2 Controladores proporcionais.

Para um controlador com ação de controle proporcional, a relação entre a saída do controlador u(t) e o sinal de erro atuante e(t) é:

ou, transformando por laplace,

onde Kp é denominado ganho proporcional.

Qualquer que seja o mecanismo real e o tipo de energia utilizada na operação, o controlador proporcional é
essencialmente um amplificador com um ganho ajustável.

2.3 Controladores integrais.

Em um controlador com ação de controle integral, o valor da saída u(t) do controlador é modificado a uma taxa de
variação proporcional ao sinal de erro atuante e(t). Ou seja,

ou

onde Ki é uma constante ajustável. A função de transferência de um controlador integral é:

2.4 Controladores proporcional-integrais.

A ação de controle de um controlador proporcional-integral é definida por:

ou, então, a função de transferência do controlador é:

onde Ti é chamado tempo integrativo.

2.5 Controladores proporcional-derivativos.

A ação de controle de um controlador proporcional-derivativo é definida por:

e a função de transferência é:

onde Td é chamado tempo derivativo.

2.6 Controladores proporcional-integral-derivativos
A combinação das ações de controle proporcional, de controle integral e de controle derivativo é denominada ação de controle
proporcional-integral-derivativo. Essa ação combinada tem as vantagens individuais de cada uma das três ações de controle. A
equação de um controlador com essas ações combinadas é dada por:

e a função de transferência é:

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onde Kp é o ganho proporcional, Ti é o tempo integrativo e Td é o tempo derivativo. O diagrama de blocos de um controlador
proporcional-integral-derivativo é mostrado na Figura 5.

Fig 5 Diagrama de blocos de um controlador proporcional-integral-derivativo.

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