Controle

Automático

Diagrama de blocos
Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

• Introdução
• Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada
• Obtenção de um diagrama de bloco
• Redução de diagramas de bloco
Bibliografia
Ogata, engenharia de Controlo Moderno. Pgs. 63-70
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Objetivos

• Introduzir a representação em diagramas de blocos dos

sistemas físicos
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Introdução
Transformada de Laplace:
• Que vantagem apresenta?

Função de Transferência:
• Como se define?
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMAS DE BLOCO DE UM SISTEMA

• Um diagrama de blocos de um sistema é uma representação gráfica das

funçoes de componentes e do fluxo de sinais.
• A diferença de uma representação matemática puramente abstrata, um
diagrama de blocos tem a vantagem de indicar em forma mais realista o fluxo
dos sinais do sistema real.

Num diagrama de blocos as variáveis do sistema,

se interligam mediante blocos funcionais.

O bloco funcional ou simplesmente bloco é um símbolo

para representar a operação matemática que se faz
sobre o sinal de entrada para produzir a saída.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMAS DE BLOCO DE UM SISTEMA

 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMAS DE BLOCO DE UM SISTEMA

• As funções de transferência dos componentes em geral se
introduzem nos blocos correspondentes, que se conectam através
de setas para indicar a direção do fluxo de sinais.

• Observe que o sinal só pode passar na direção das setas.

• Portanto, um diagrama de blocos de um sistema de controlo mostra

explicitamente uma propriedade unilateral.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMAS DE BLOCO DE UM SISTEMA

• A figura mostra um elemento do diagrama de blocos. A ponta da seta que

aponta ao bloco indica a entrada, e a ponta da seta que se afasta do bloco
representa a saída.
• Tais setas designam-se por sinais.

• Observe que as unidades do sinal de saída do bloco são as unidades do

sinal de entrada multiplicadas pelas dunidades da função de transferência
no bloco.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMAS DE BLOCO DE UM SISTEMA

VANTAGENS :
• É fácil formar o diagrama de blocos geral de todo o sistema conectando os
blocos dos componentes de acordo com o fluxo de sinais.

• É possível avaliar a contribuição e o desempenho de cada bloco no sistema.

• Um diagrama de blocos contém informação relacionada com o

comportamento dinâmico, mas não inclui informação da construção física
do sistema.

• Em consequência, muitos sistemas diferentes e não relacionados podem

representar-se mediante o mesmo diagrama de blocos.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

CARACTERÍSTICAS GERAIS DOS DIAGRAMAS DE BLOCOS:

• A operação funcional do sistema entende-se facilmente com o uso de

diagrama de blocos.

• Em um diagrama de blocos, a principal fonte de energia não está

explicita.

• O diagrama de blocos de um determinado sistema, não é único.

• É possível ter diferentes diagramas de blocos para o mesmo sistema,

dependendo do ponto de vista da análise.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Diagramas de bloco
Ponto soma. Representa-se como um círculo com uma cruz e nos indica uma operação de
soma. O sinal mais ou de menos em cada ponta de seta indica se o sinal deve adicionar-
se ou subtrair-se.

É importante que as quantidades que se somem ou subtraiam tenham as mesmas dimensões e as

mesmas unidades.
Ponto de ramificação. Um ponto de ramificação é aquele a partir do qual o sinal de um bloco vai de modo
concorrente a outros blocos ou pontos soma.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

A figura mostra um exemplo de um diagrama de
blocos de um sistema em laço fechado, onde:

• A saída C(S) se realimenta ao ponto soma, onde se

se compara com a entrada de referência R(s).

• A natureza do sistema em malha fechada se indica

com clareza na figura.

• A saída do bloco, C(s) neste caso, obtém-se

multiplicando a função de transferência G(s) pelo
sinal de erro E(s): E(s) corresponde a diferença entre
a referência R(s) e a realimentação C(s) neste caso
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

• Qualquer sistema de controlo linear pode representar-se

mediante um diagrama de blocos formado por pontos
soma, blocos e pontos de ramificação.

• Quando a saída se realimenta ao ponto soma para

comparar-se com a entrada, é necessário antes converter
a forma do sinal de saída na do sinal de entrada. Por
exemplo, em um sistema de controlo de temperatura,
normalmente o sinal de saída é a temperatura controlada.

• O sinal de saída, que tem a dimensão da temperatura,

deve converter-se em uma força, posição ou voltagem
antes de se comparar com o sinal de entrada. Esta
conversão se consegue atraves do elemento de
realimentação, cuja função de transferência é H(s) como
se aprecia na figura 2.4.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA

• A função do elemento de realimentação é

modificar a saída antes de compará-la com a
entrada.

• Na maior parte dos casos, o elemento de

realimentação é um sensor que mede a saída da
planta. A saída do sensor se compara com a
entrada e se gera o sinal de erro.

• Neste exemplo, o sinal de realimentação que

retorna ao ponto soma para comparar-se com a
entrada é B(s) = H(s)C(s).
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA EM MALHA ABERTA E FUNÇÃO DE

TRANSFERÊNCIA DA TRAJETÓRIA DIRETA.
• O quociente entre sinal de realimentação B(s) e o
sinal de erro E(s) denomina-se função de
transferência em malha aberta.
• O quociente entre a saída C(s) e o erro E(s)
denomina-se função de transferência da
trajetória direta.
• Se a função de transferência da trajetória de
realimentação H(s) é a unidade, a função de
transferência em malha aberta e a função de
transferência da trajetória direta são iguais.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Função de transferência em laço fechado.

• Para o sistema que aparece na figura 2.4, a saída C(s) e a entrada R(s)
relacionam-se do modo seguinte:
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Função de transferência em laço fechado.

• A função de transferência que relaciona C(s) com R(s) denomina-se
função de transferência em laço fechado. Esta função de transferência
relaciona a dinâmica do sistema em laço fechado com a dinâmica dos
elementos das trajetórias direta e de realimentação.
• Portanto, a saída do sistema em laço fechado depende claramente
tanto da função de transferência em laço fechado como da natureza
da entrada
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Sistema em laço fechado sujeito a uma

perturbação.
• A figura 2.5, mostra um sistema em laço
fechado sujeito a uma perturbação. Quando se
apresentam duas entradas (a entrada de
referência e a perturbação) em um sistema
linear, cada uma delas pode tratar-se em forma
independente; e as saídas correspondentes a
cada entrada podem adicionar-se para obter a
saída completa. A forma em que se introduz
cada entrada no sistema se mostra no ponto
soma mediante um signo de mais ou de
menos.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Sistema em laço fechado sujeito a uma

perturbação.
• Considere o sistema que se mostra na
figura 2.5. Ao examinar o efeito da
perturbação D(s), podemos supor que o
sistema está inicialmente depravado,
com um engano zero; depois podemos
calcular a resposta CD(S) para a
perturbação. Esta resposta se encontra
a partir de:
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Sistema em laço fechado sujeito a uma

perturbação.
• Por outra parte, se considerarmos a
resposta à entrada de referência R(s),
podemos supor que a perturbação é
zero. Então, a resposta CR(S) à entrada
de referência R(s) obtém-se a partir de:
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Sistema em laço fechado sujeito a uma

perturbação.
• A resposta à aplicação simultânea da
entrada de referência e a perturbação
se obtém somando as duas respostas
individuais. Em outras palavras, a
resposta C(s) produzida pela aplicação
simultânea da entrada de referência R(s)
e a perturbação D(s) obtém-se
mediante
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Sistema em laço fechado sujeito a uma

perturbação.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Obtenção de um diagrama de blocos.

Para obter o diagrama de blocos de um sistema, segue-se o seguinte
procedimento:

• Passo1 : Escrever as equações que descrevem o comportamento

dinâmico de cada componente.
• Passo2 : Aplicar as transformadas do Laplace destas equações, caso
que as condições lhes iniciem são zero.
• Passo3 : Representar individualmente em forma de blocos cada
equação transformada pelo método do Laplace.
• Passo4 : Integrar os elementos em um diagrama de blocos completo.
 Obtenção de um diagrama de blocos.
Exemplo:

Obter o diagrama de blocos de um

circuito RC

Passo 1. Escrever as equações que

descrevem o comportamento dinâmico
de cada componente.

Passo 2. Aplicar as transformadas do

Laplace destas equações, caso que as
condições lhes iniciem são zero.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Obtenção de um diagrama de blocos.

Exemplo:

Obter o diagrama de blocos de um

circuito RC
Passo 3. Representar individualmente
em forma de blocos cada equação
transformada pelo método do Laplace.

4to Passo. Integrar os elementos em um

diagrama de blocos completo.

Podem ver outros exemplos no Livro de texto (L.T), K. Ogata páginas (87-91)
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Redução de diagrama de blocos.

• É importante assinalar que os blocos podem conectar-se em série, só
se a entrada de um bloco não se vê afetada pelo bloco seguinte. Se
houver efeitos de carga entre os componentes, é necessário combiná-
los em um bloco único.
• Qualquer quantidade de blocos em cascata que representem
componentes sem carga pode substituir-se com um só bloco, cuja
função de transferência seja simplesmente o produto das funções de
transferência individuais.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Redução de diagrama de blocos.

• Um diagrama de blocos complicado que contenha muitos laços de
realimentação se simplifica mediante um reordenamento passo a
passo mediante as regras da álgebra dos diagramas de blocos e se
obtêm escrevendo a mesma equação em formas distintas. A
simplificação de um diagrama de blocos mediante reordenamentos e
substituições reduz de maneira considerável o trabalho necessário
para a análise matemática subsequente. Entretanto, deve destacar-se
que, conforme se simplifica o diagrama de blocos, as funções de
transferência dos blocos novos se tornam mais complexas, devido a
que se geram polos e zeros novos.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Redução de diagrama de blocos.

Ao simplificar um diagrama de blocos, recorde o seguinte:
1. O produto das funções de transferência na direção da trajetória
direta deve ser o mesmo.
2. O produto das funções de transferência ao redor do laço deve ser o
mesmo.

• Algumas destas regras importantes aparecem na tabela 4-3, Páginas

100 101 do L.T.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Redução de diagrama de blocos.

 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Redução de diagrama de blocos.

 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Redução de diagrama de blocos.

• Uma forma singela de obter a F.T a partir de um diagrama de blocos é
utilizar a ¨Regra do S. J. Mason¨ que definiu uma trajetória através de
um diagrama de blocos como uma sequência de componentes
conectados, passando a trajetória de uma variável a outra sem passar
através de nenhum componente mais de uma vez. Definiu um ganho
de trajetória como o produto do ganho que compõem a trajetória.
Uma trajetória que sai de uma variável e retorna à mesma variável se
define como trajetória de laço, e o ganho da trajetória associada se
chama ganho de laço. A regra do Mason para o caso especial onde
todas as trajetórias diretas e trajetórias de laço se tocam podem
definir-se como segue:
O ganho de um sistema realimentado está dada pela soma do ganho das trajetórias diretas dividida por
( 1 menos a soma dos ganhos de laço).
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Regras de redução. Aplicação

• Empregando estas regras se podem simplificar diagramas integrados
por diversos elementos até chegar a uma representação mínima. A
modo de exemplo, pode-se considerar o diagrama seguinte (muito
difundido em Controle de Processos) que consta de 4 blocos e 2
somadores. Pretende-se encontrar a relação entre "r" (entrada) e "e"
(saída) através de um só bloco equivalente.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Regras de redução. Aplicação

• ou expresso em términos de equações:
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Regras de redução. Aplicação

• Exercitação adicional:
• Considere o exemplo da figura que corresponde a uma estratégia de
controlo automático, realize a redução do mesmo.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Regras de redução. Aplicação

Exercício de redução de diagramas de blocos, aplicando a regra de Maçom.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Exercício de redução de diagramas de blocos,

aplicando a regra de Maçom.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Exercício de redução de diagramas de blocos,

aplicando a regra de Maçom.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Exercício de redução de diagramas de blocos,

aplicando a regra de Maçom.
• Aplicando esta regra se pode ilustrar ao diagrama de blocos
mostrado, determinam-se as seguintes trajetórias.
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Exercício de redução de diagramas de blocos,

aplicando a regra de Mason.
• e o ganho total, ou a função transferência total, está dada pela regra
na forma
 DIAGRAMAS DE BLOCOS Ficha teorica B do tema 1: COAU-FT 01B

Conclusões
As leis que regem a redução dos diagramas de blocos nos permitem
simplificá-los para facilitar a análise de seu comportamento.

• Para realizar o modelagem de determinado sistema físico precisamos

descrever seu comportamento a partir de equações diferenciais.

• Para construir o Diagrama de blocos de um sistema físico

transformamos pelo Laplace as equações que descrevem seu
comportamento e em seguida a representamos em blocos que
unimos e podemos reduzir com ajuda de determinadas regras.