UniZambeze – U n i v e r s i d a d e Z a m b e z e Controle Automático

FCT - Faculdade de Ciências e Tecnologia Ficha pratica C do Tema 1: COAU-FP 01C

Exercicio 1

Considere a seguir o diagrama de blocos para o modelo matemático do motor de corrente continua cuja entrada basicamente é por
tensão de armadura e saída velocidade angular do eixo do motor. As funções de transferência de cada bloco são deduzidas na ficha da
aula teórica com:

ΔUa(s)-variação da tensão da armadura

ΔIa(s)-variação da corrente da armadura
Δωm(s)-variação da velocidade angular do motor
ΔMc(s)-variação do momento na carga referido ao eixo do motor
Ra- resistência do enrolamento da armadura
Ta=La/Ra - constante de tempo elétrico na armadura com La indutância da armadura.
K - Coeficiente de acoplamento eletromecânico.
Ф – fluxo
J = Jm + Jc - Inércia total do conjunto motor - carga, referida ao eixo do motor.
Tm=JRa/(K Ф)2 - constante eletromecânico de tempo

1.1 Apresente a função de transferência Δωm(s)/ΔUa(s) do motor quando a entrada da perturbação ΔMc(s) é nula.
1.2 Apresente a função de transferência Δωm(s)/ΔMc(s) do motor quando a entrada da referencia ΔUa(s) é nula.
1.3 Quantos elementos armazenadores de energia existem neste motor e como se pode descobrir isso a partir da função de
transferência.
1.4 Em geral de que depende ΔMc.

Exercicio 2

Um pequeno motor DC (exemplo típico Electro-Craft Modelo E-570 Servo Motor) tem as seguintes especificações:

2.1 Apresente a função de transferência Δωm(s)/ΔUa(s) do motor

2.2 Apresente a função de transferência Δωm(s)/ΔUa(s) do motor considerando despresivel a indutancia da armadura.
2.3 Apresente a equação da saida Δωm(t) considerando despresivel a indutancia da armadura

Exercicio 3

13 de abril de 2020 - Curso e ano: Engenharia Electrica , 4º ano 7º semestre Docente: Engo. Essitone Lote Gimo Pag. 1 de 2
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FCT - Faculdade de Ciências e Tecnologia Ficha pratica C do Tema 1: COAU-FP 01C

Considere o esquema do o motor controlado por armadura a seguir

Apresente uma expressao matematica que liga as variaveis em cada um dos seguintes casos:
 Eb(s) e θ(s)
 Ea(s) e Eb(s)
 θ(s) e Ia(s)

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