Electro-mechanical impedance modeling of active material systems

Abstrair. Um sistema de material ativo pode ser generalizado como uma rede
eletromecânica devido à incorporação de atuadores (acionados eletricamente) e
sensores (que convertem energia mecânica em energia elétrica). Uma
investigação dos aspectos elétricos e mecânicos acoplados de um sistema de
material ativo ajudará a revelar algumas de suas características mais
importantes, em particular no que diz respeito à conversão de energia e
questões de consumo. As pesquisas realizadas na área de modelagem de
impedância eletromecânica (IME) de sistemas de materiais ativos são aqui
resumidas. Neste artigo, um modelo genérico de EMI para descrever o
comportamento de redes eletromecânicas (domínio do temmpo e domínio da
frequência) de sistemas de materiais ativos será discutido. O foco da discussão
será a metodologia e os componentes básicos da técnica de modelagem EMI e
sua aplicação para auxiliar no projeto de estruturas de controle ativo eficientes.
Este artigo introduzirá primeiramente o conceito básico da modelagem EMI e
sua utilidade geral na área de sistemas de materiais ativos. A metodologia da
técnica de modelagem EMI será ilustrada usando um exemplo de sistemas
mecânicos acionados por atuadores PZT. Os componentes básicos da
modelagem EMI, incluindo a eletromecânica de atuadores de deformação
induzida, a análise dinâmica de sistemas de materiais ativos, o consumo e os
requisitos de energia elétrica, serão discutidos. Finalmente, algumas aplicações
da abordagem de modelagem EMI, incluindo a determinação das localizações
ótimas dos atuadores, análise modal usando atuadores-sensores PZT colocados
e a previsão da potência acústica irradiada, serão apresentadas.

1. Introduction
Qualquer sistema de material ativo com atuadores de deformação induzida
integrados pode ser generalizado como um sistema eletromecânico simples,
como mostrado na figura 1. O aspecto mecânico do atuador é descrito por sua
impedância mecânica de curto-circuito, ZA(s). A estrutura do hospedeiro é
generalizada por sua impedância mecânica do ponto de condução, Z(s), que
inclui o efeito da rigidez de massa, amortecimento e condições de contorno. O
atuador é alimentado por tensão, V (s), ou corrente, I (s). Todo o sistema
eletromecânico pode ser representado eletricamente por uma admitância ou
impedância elétrica que é afetada pela dinâmica do atuador e da estrutura do
hospedeiro. Para generalizar a análise, a corrente, a tensão, a admitância
eletromecânica acoplada e as respostas mecânicas são expressas em termos de
suas transformadas de Laplace. Os parâmetros importantes que podem precisar
ser quantificados para tal sistema incluem (i) resposta mecânica transitória,
estática ou dinâmica, (ii) tensão ou corrente elétrica transitória, estática ou
dinâmica que passa pelo atuador, (iii) conversão e consumo de energia e (iv)
eficiência energética. A Figura 2 fornece um escopo mais detalhado da utilidade
da pesquisa na área de eletromecânica de sistemas de materiais ativos. A
modelagem eletromecânica da impedância das estruturas ativas permitirá a
quantificação de cada uma das setas e caixas plotadas na figura 2, ajudará a
explicar a essência física da interação eletromecânica e, mais importante,
auxiliará no projeto de melhores atuadores e ativos eficientes e estruturas
eficazes. Os dois principais componentes da pesquisa são a eletromecânica dos
atuadores e a dinâmica das estruturas hospedeiras. A eletromecânica de um
atuador é tipicamente representada por suas relações de transdução, enquanto
tais relações de transdução para um material atuador são geralmente referidas
como as relações constitutivas. A dinâmica da estrutura do hospedeiro, que é
independente do nível de força de excitação para um sistema linear, geralmente
pode ser representada por suas funções de resposta de frequência ou suas
impedâncias estruturais. Extensas investigações têm sido conduzidas nas áreas
de eletromecânica de atuadores (ou transdutores) [2–4, 10, 12, 23, 24] e
dinâmica estrutural (método de impedância) [7]. A novidade da técnica de
modelagem EMI resumida neste trabalho é a combinação da análise
eletromecânica de atuadores (materiais) e análise dinâmica estrutural da
estrutura do hospedeiro para investigar o comportamento eletromecânico de
sistemas de materiais ativos (SHM - RELACIONADO COM O ATUADOR
ELETROMECÂNICO E A ESTRUTURA). Este artigo apresentará a metodologia
básica da análise de EMI, discutirá as relações de transdução eletromecânica de
atuadores, demonstrará a utilidade da técnica de modelagem de EMI para
determinar a resposta estrutural, conversão de energia e consumo e abordará
algumas das áreas de pesquisa que são os resultados da investigação da
eletromecânica de materiais ativos. Este artigo usará estruturas ativas acionadas
por atuador PZT como exemplo para demonstrar o conceito, a metodologia e a
aplicação da técnica de modelagem EMI. Os princípios fundamentais aqui
descritos podem ser aplicados a qualquer tipo de atuador integrado em
estruturas ativas (embutido, ligado, acoplado, etc).

2. Basic methodology of the electro-mechanical impedance modeling

technique
Considere o atuador mostrado na figura 1 como um atuador PZT. Assume-se que
o atuador PZT tem apenas efeito d31, ou seja, a deformação induzida está
apenas na direção 1–1 (x) quando uma tensão elétrica é aplicada na direção 3–3
(z). O comprimento, a largura e a espessura do atuador PZT são lA, wA e hA,
respectivamente. A relação constitutiva do atuador PZT é [10]: EQUAÇÃO
OTIMIZADA onde T11 é a tensão na direção 1–1 (x), S11 é a tensão na direção 1–
1, D3 é o deslocamento elétrico na direção 3–3, sE 11 é a complacência
mecânica do PZT na direção 1–1 sob um campo elétrico constante, d31 é a
constante de deformação piezoelétrica, ε T 33 é a constante dielétrica do PZT na
direção 3–3 sob uma tensão constante, e E é o campo elétrico na direção 3–3. A
equação de movimento para a vibração no plano do atuador PZT é: onde c é a
velocidade da onda na direção x dada por (Y E 11/ρ)1/2. YE 11 é o módulo
elástico de PZT na direção 1-1 sob um campo elétrico constante. A
transformação de Laplace de (2), assumindo deslocamento inicial e velocidade
zero, produz Variáveis com uma notação de barra superior denotam suas
transformadas de Laplace correspondentes, exceto aquelas que representam
propriedades do material onde uma barra aérea indica a propriedade complexa.
As condições de contorno para (3) são [20] e a Equação (5) indica o equilíbrio
dinâmico entre o atuador PZT e sua estrutura hospedeira. Z(s) é a impedância
estrutural generalizada, que é a mesma que a impedância mecânica, Z(ω), após
substituir s por iω. O deslocamento transformado u(x, s) pode ser resolvido
como onde k = s/c. C1 e C2 podem ser resolvidos a partir das condições de
contorno. A impedância mecânica generalizada do atuador, ZA(s), pode ser
determinada a O deslocamento transformado u(x, s) pode ser expresso como
[20] onde V (s) é a transformada de Laplace da tensão elétrica aplicada V (t), e
Os polos de f (x, s), que são polos simples baseados no conceito físico de
correspondência de impedância, podem ser determinados a partir de 8(s) = 0,
que indica fisicamente as frequências em que a impedância do atuador
corresponde à impedância estrutural, ou A transformada de Laplace inversa de f
(x, s), f (x, t), pode ser expressa como [24, 28] onde sm e s∗ m (s ∗ m é o
conjugado complexo de sm) são as raízes simples de (10). 80 (s) é a derivada de
8 em relação a s. A resposta de deslocamento transiente do PZT sob uma
excitação elétrica E(t) = V (t)/h pode então ser obtida usando o teorema de Borel
como [28] Uma vez que u(x, t) é determinado, a deformação (S11) e a tensão
(T11) dentro do PZT podem ser determinadas a partir de Note que a dinâmica
do atuador PZT em si não é totalmente considerada porque se assume aqui que
a deformação induzida é expressa como d31E(t). A deformação induzida tem um
pequeno atraso de tempo atrás da tensão elétrica aplicada como resultado da
dissipação elétrica e mecânica do próprio PZT. O tempo de atraso é da ordem de
grandeza de 10−6–10−5 s [2]. No entanto, se a análise for realizada no domínio
da frequência, a dissipação do atuador pode ser incorporada usando variáveis
complexas. Isso será discutido mais adiante nesta seção. O deslocamento
elétrico e a corrente elétrica também podem ser determinados substituindo-se
(13) nas relações constitutivas piezoelétricas (a segunda equação). A corrente
que passa através do atuador PZT e o deslocamento elétrico, D3, são
relacionados por Assume-se aqui que um atuador PZT livre pode ser
considerado um capacitor perfeito. O amortecimento elétrico do PZT não é
considerado (esta perda dielétrica está incluída na análise no domínio da
frequência). Se apenas a resposta dinâmica no domínio da frequência for
determinada, a derivação pode ser interrompida em (8). A variável s da
transformada de Laplace em todas as equações acima pode ser substituída por
iω para obter a resposta no domínio da frequência. Se a dissipação interna do
atuador PZT, incluindo a perda dielétrica e a perda mecânica, for considerada,
um módulo de Young complexo e uma constante dielétrica complexa podem ser
usados. No caso de uma variável complexa no domínio da frequência, uma
abordagem de separação de variáveis pode ser usada para resolver a equação
de movimento do atuador PZT dada por (2). O processo descrito acima parece
ser complicado porque é formulado tanto para a resposta dinâmica transitória
no domínio do tempo quanto para a resposta dinâmica no domínio da
frequência, mas as etapas básicas da derivação sempre podem ser resumidas a
(i) incluir a dinâmica do atuador (2), (ii) acoplar a interação atuador-estrutura
através do uso das condições de contorno mistas (5), que também incorpora a
impedância estrutural na determinação da resposta do atuador, (iii) usa ambas
as relações constitutivas do atuador para determinar a força de interação
mecânica (13) e parâmetros elétricos (14), e (iv) examina a frequência em que a
impedância do atuador e a impedância estrutural se combinam (10). A resposta
transitória de estruturas ativas pode ser importante em algumas aplicações. No
entanto, uma discussão mais aprofundada será baseada na resposta
eletromecânica no domínio da frequência, a fim de ilustrar melhor o conceito e
as aplicações do modelo EMI. As importantes grandezas eletromecânicas no
domínio da frequência para uma estrutura ativa acionada por atuador PZT são
fornecidas diretamente neste documento [13,14]. A impedância mecânica do
atuador PZT, definida como a razão entre a força de excitação e a resposta de
velocidade, pode ser expressa como onde KA é a rigidez estática do atuador, η é
o fator de perda mecânica do atuador PZT e k é o número de onda dado por
ω/c. A impedância mecânica do atuador definida acima é a impedância
mecânica de curto-circuito. O deslocamento de saída e o campo de deformação
e tensão, bem como o campo de deslocamento elétrico, podem então ser
resolvidos da seguinte forma: Uma vez que o campo elétrico, E = V/hA, a
admitância Y = I/V , é então encontrada como Porque tan(klA)/klA é próximo de
um na faixa de frequência de interesse na maioria das aplicações de materiais
ativos, (20) pode ser ainda mais simplificado, uma vez que é claro que a
admitância eletromecânica acoplada inclui a capacitância do material PZT e a
interação mecânica expressa pelos termos de impedância mecânica. A
ressonância do sistema eletromecânico ocorre quando a impedância do atuador,
ZA, e a impedância estrutural, Z, coincidem (conjugado complexo). Além da
admitância eletromecânica acoplada, que é um dos parâmetros mais
importantes na caracterização das propriedades eletromecânicas de um sistema
de material ativo, o outro parâmetro importante é a força de interação entre o
atuador e as estruturas hospedeiras. Esta força pode ser facilmente determinada
a partir de (18) substituindo x = lA e multiplicando a tensão pela área de seção
transversal do atuador, obtendo-se A força de interação pode ser geralmente
escrita para qualquer tipo de atuador de deformação induzida como onde x i̇ n é
a velocidade livre induzida do atuador que é dependente da frequência. Pode
ser determinado a partir de (16) multiplicando-se por iω assumindo que a
impedância estrutural, Z, seja zero. A resposta mecânica de uma estrutura ativa
pode ser determinada uma vez quantificada a força de interação entre o atuador
e a estrutura. Ao determinar a resposta estrutural com uma força de interação
conhecida, em geral, não é necessário considerar o enrijecimento e o efeito de
carregamento de massa do atuador, pois eles já foram incluídos na formulação
da impedância. No entanto, se o atuador tiver uma condição de contorno de
"solo flutuante", como um patch PZT colado em uma placa, a carga de massa do
atuador na vibração transversal da placa não será incluída nas formulações de
impedância. No caso de uma condição de contorno de “solo flutuante”, a
inclusão do efeito de carga de massa do atuador no cálculo da impedância
estrutural (correspondente a uma carga generalizada do atuador) pode
geralmente produzir resultados mais precisos. Uma discussão detalhada sobre
as condições de contorno do "solo flutuante" será fornecida mais tarde. O
objetivo da análise apresentada nesta seção é determinar a admitância
eletromecânica do sistema de material ativo e a força de interação entre o
atuador e a estrutura do hospedeiro. Para calcular a admitância e a força de
interação, é necessário determinar a eletromecânica do atuador e a impedância
mecânica generalizada das estruturas hospedeiras. As duas seções seguintes
discutirão esses dois aspectos importantes.

3. Eletromecânica dos atuadores de deformação induzida

A eletromecânica de um atuador pode ser geralmente representada por um
conjunto de relações de transdução, enquanto a eletromecânica de um material
atuador está contida em suas relações constitutivas. É necessário iniciar esta
seção introduzindo o conceito básico de relações de transdução usando
agitadores eletromagnéticos como exemplo [12]. O excitador de vibração mais
semelhante a um atuador de deformação induzida, como um atuador PZT, é um
agitador eletromagnético. O fabricante de agitadores comerciais geralmente
fornece as seguintes informações sobre as características operacionais (saída
dinâmica): o pico nominal de força senoidal, faixa de frequência utilizável, curso
ou velocidade nominal, corrente elétrica nominal, massa móvel efetiva e rigidez
da suspensão da armadura. A faixa de frequência utilizável é geralmente de
alguns hertz a alguma porcentagem da frequência de ressonância da armadura
fundamental. Na faixa de frequência utilizável, o pico de força senoidal nominal
(a força de bloqueio dinâmico da armadura) e a velocidade nominal são
aproximadamente constantes. É necessário afirmar que, como um agitador é
sempre usado com um medidor de força, sua faixa de frequência operacional
real pode até estar além da frequência de ressonância da armadura. A viagem
nominal é o curso livre máximo em alguma frequência. A corrente nominal é a
corrente elétrica máxima que passa através da bobina magnética de um agitador
quando esta é bloqueada. A massa móvel efetiva e a rigidez da suspensão da
armadura indicam o carregamento de massa e o efeito de enrijecimento de um
agitador, respectivamente. As relações de transdução de um agitador
eletromagnético podem ser descritas como [12] onde ZEB é a impedância
elétrica bloqueada, Zmo a impedância mecânica de circuito aberto e 8 o
coeficiente de transdução. Em (24), a velocidade, u, e a corrente elétrica, I , são
variáveis extensas. A equação (24) pode ser reescrita como a seguinte expressão
para que a força, F, e tensão elétrica, V , se tornem variáveis extensas: onde ZEF
é a impedância elétrica livre, Zms a impedância mecânica curto-circuitada, e φ é
dada por Para um transdutor "bom", as impedâncias elétricas e mecânicas e o
coeficiente de transdução em (24)–(26) podem ser tratados como constantes na
faixa de frequência utilizável. Um agitador eletromagnético é considerado um
transdutor anti-recíproco devido ao sinal negativo nas equações de segunda
transdução para ambos (24) e (25). Se o sinal para os coeficientes de transdução
é positivo para ambas as equações em um conjunto de relações de transdução,
o transdutor é chamado de transdutor recíproco. Pode-se observar que as
relações de transdução desenvolvidas posteriormente indicam que os atuadores
PZT e Terfenol são transdutores recíprocos. Além das informações sobre a
capacidade de saída de força e curso e a faixa de frequência utilizável, outro
parâmetro importante é o fator de conversão de energia, ou razão de energia
definida como onde kD é referido como o coeficiente de acoplamento para o
dispositivo atuador. O coeficiente de acoplamento do dispositivo é
aparentemente diferente do coeficiente de acoplamento do material, que, para
o material do atuador PZT unidimensional discutido na última seção, é expresso
como [10] A razão de energia do material é um índice que representa a
capacidade do material do atuador de converter energia elétrica em energia
mecânica e vice-versa. Uma vez que os materiais do atuador são transformados
em um atuador, a capacidade do atuador de converter energia elétrica em
energia mecânica e energia mecânica em energia elétrica será representada por
k2 D. No entanto, a eficiência de conversão de energia para um atuador
integrado dentro de uma estrutura também dependerá das características
mecânicas da estrutura hospedeira. A conversão eletromecânica de energia de
sistemas de materiais ativos será discutida juntamente com a necessidade e
consumo de energia posteriormente.
4. Dynamic analysis of active structures
Uma das vantagens da técnica de modelagem EMI é que a técnica de
modelagem pode ser aplicada a qualquer estrutura linear, desde que a
impedância estrutural do ponto condutor seja conhecida, que pode ser
determinada experimentalmente ou teoricamente usando qualquer técnica
analítica. Uma vez que existem muitos tipos de atuador e eles podem ser
integrados por incorporação, colagem adesiva, fixação mecânica, etc, o cálculo
da impedância estrutural do ponto de condução torna-se uma questão delicada
na técnica de modelagem EMI. Entre as diferentes técnicas de integração, as
condições de contorno para um atuador de deformação induzida integrado
podem ser divididas em duas categorias. Um tem um terreno físico, enquanto o
outro tem um chamado "solo flutuante". Se um painel ativo é acionado por um
tipo de atuador de pilha ou um atuador Terfenol, e uma extremidade do atuador
é conectada a uma estrutura de base cuja impedância é muito maior do que a
impedância do atuador e a impedância estrutural do painel, este atuador é dito
ter uma condição física de limite de solo. Para um atuador PZT colado em uma
placa ou um atuador PZT empilhado em algumas estruturas de treliça, o atuador
não tem condição física de limite de solo. Diz-se que esses atuadores têm um
"solo flutuante". Note-se que a definição de “solo flutuante” é diferente da
utilizada com um agitador electromagnético cujo solo flutuante é, na verdade, o
resultado da carga de massa pesada do outro lado da armadura do agitador. O
primeiro passo na análise dinâmica utilizando a técnica de EMI é determinar a
impedância mecânica generalizada da estrutura do hospedeiro correspondente
à carga generalizada de um atuador de deformação induzida. O carregamento
generalizado para um par de remendos PZT colados em uma placa em modo de
flexão pura é dois pares de momentos fletores atuando nas bordas do atuador.
Sua correspondente deformação generalizada é a variação da curvatura da
estrutura da placa hospedeira abaixo do atuador. Em geral, uma força
generalizada e sua correspondente deformação generalizada são conjugados de
energia. A Figura 5 mostra o carregamento generalizado de um par de atuadores
PZT colados em uma viga e sua deformação generalizada. A impedância
estrutural rotacional equivalente correspondente ao momento fletor puro dos
atuadores é definida como sendo [14] onde θ1 e θ2 são os ângulos de rotação
em ξ1 e ξ2, respectivamente. A impedância estrutural equivalente dada por (35)
precisa ser modificada para ser usada em (16)– (23). A interação entre o feixe e
o atuador pode ser representada por um sistema simples de dois atuadores
criando momento fletor puro para acionar um sistema massa rotacional – mola
– amortecedor com a mesma impedância rotacional dada por (35), como
mostrado na figura 6. Os dois atuadores têm o mesmo comprimento lA, largura
wA e espessura hA, e são hB separados, onde hB é a espessura do feixe. Se a
rotação da massa for θ, o deslocamento axial de qualquer um dos atuadores, x,
será θhB/2 (supondo pequena deformação). O equilíbrio de força dinâmica e a
compatibilidade geométrica juntos podem ser expressos como [14] F = 2ZR hB +
hA 2 x ̇ = Zx. ̇ (36) A impedância mecânica equivalente determinada a partir de
(36) pode ser usada diretamente em (16)–(23) para determinar a tensão,
deformação, força, deslocamento e deslocamento elétrico do atuador PZT Da
mesma forma, o carregamento generalizado de um atuador PZT empilhado em
uma estrutura de treliça é um par de forças axiais. Seu deslocamento
generalizado correspondente é a variação da distância na direção axial do
atuador entre os dois modos que conectam o atuador. Para um atuador PZT
colado em estruturas de placa ou casca, uma formulação bidimensional do
modelo EMI foi desenvolvida por Zhou et al [33,34]. A Figura 7 ilustra o modelo
dinâmico equivalente de uma estrutura bidimensional acionada por atuador
PZT. A dinâmica das estruturas do hospedeiro nas direções x e y é representada
pela impedância direta Zxx e Zyy, bem como pela impedância cruzada Zxy e Zyx,
respectivamente. Quando uma tensão é aplicada ao patch PZT ao longo da
direção de polarização, o deslocamento dinâmico é induzido nas direções x(u) e
y(v). A força ativa fornecida pelo atuador PZT, Fx e Fy , pode ser expressa por Na
modelagem EMI, uma análise dinâmica da estrutura do hospedeiro precisa ser
conduzida primeiro para determinar a impedância mecânica do ponto de
condução (no local do atuador) que é necessária nas formulações EMI. Uma vez
que a força de interação entre o atuador e a estrutura do hospedeiro é
determinada com base no modelo EMI, uma segunda análise dinâmica também
pode ser conduzida com base na verdadeira força de interação para determinar
as grandezas de resposta dinâmica desejadas para todo o sistema. De fato, a
análise da resposta dinâmica da estrutura do hospedeiro precisa ser realizada
apenas uma vez. Na primeira análise dinâmica da estrutura do hospedeiro, a
ativação do atuador pode ser considerada uma unidade de carga e
independente da frequência. As funções de resposta estrutural, que podem ser
deslocamento, velocidade, pressão acústica irradiada, potência acústica
irradiada, etc. Uma vez que a força de interação atuador-estrutural é
determinada a partir da análise EMI, a verdadeira força A resposta estrutural
pode ser determinada multiplicando-se a força de interação para as funções de
resposta de frequência correspondentes [14]. Para calcular qualquer energia ou
potência associada à resposta estrutural, por exemplo, a potência acústica
irradiada, deve-se utilizar a amplitude da força quadrática para multiplicar a
função de resposta em frequência da potência acústica irradiada [21]. A técnica
de modelagem EMI tem sido utilizada para estudar a resposta dinâmica de
estruturas de feixe [14], anel [26], placa [34] e casca [33]. Experimentos também
foram realizados para verificar as predições da resposta dinâmica a partir das
técnicas de EMI. Alguns dos resultados se repetem aqui, como mostram as
figuras 8 e 9. A técnica de modelagem EMI também tem sido utilizada para
prever a radiação acústica de feixes e painéis excitados por atuadores PZT
empilhados considerando carga de fluido [21]. A Figura 10 mostra a função de
resposta em frequência (FRF) da potência acústica irradiada e sua verdadeira
potência irradiada, que é calculada multiplicando-se a FRF da potência acústica
irradiada pelo quadrado da amplitude da força de interação. Os resultados
apresentados na figura 10 são verificados por outras abordagens teóricas.

5. Conversão de energia e requisitos para estruturas ativas

O consumo de energia e os requisitos de um sistema de controle ativo são preocupações
fundamentais quanto à viabilidade de sistemas de controle ativo para aplicações sensíveis a
peso e volume, como controle de ruído de cabines de aeronaves e silenciamento de
submarinos. As questões relacionadas à conversão de energia dentro de um sistema de
controle ativo envolvem as conversões entre energia elétrica e energia mecânica, e entre
energia elétrica fornecida e energia elétrica/mecânica dissipativa e energia reativa
elétrica/mecânica, etc. Ser capaz de quantificar vários processos de conversão de energia não
só ajudará na compreensão da mecânica básica dos sistemas de controle ativo, mas também
ajudará no projeto de sistemas de controle ativo mais eficientes em termos energéticos.

5.1. Conversão de energia e dissipação de materiais do atuador [16].

A dissipação de energia dentro de um atuador PZT resulta de perda mecânica e perda elétrica.
A modelagem dessas dissipações na análise no domínio da frequência é geralmente conduzida
usando módulo elástico complexo Y (1 + iηem) e permeabilidade elétrica complexa (1 − iηe).
Alguns estudos [3,22] sugerem uma terceira fonte de dissipação de energia resultante da
"imperfeição da conversão de energia" que é retratada pela histerese entre os aplicados
(Figura 8. Verificação experimental do modelo EMI na análise dinâmica de uma placa
simplesmente suportada excitada por um par de atuadores PZT [34]. A configuração da placa
também é mostrada na figura 14.) (Gráfico 9. Momentos de interação previstos para o estudo
de caso mostrados na figura 8 [34]. Esse resultado indica que a interação entre um atuador e
sua estrutura de host é dependente da frequência.)

campo elétrico e deformação induzida. Uma constante piezoelétrica complexa d(1 − iηem)
também foi introduzida para descrever o comportamento histérico. Um experimento recente
realizado pelos nossos autores utilizando um vibrômetro a laser para medir a vibração
correspondente ao efeito d31 fornece a seguinte relação para o fator de perda da constante
piezelétrica, ηem, para G-1195 PZT: ηem = 0,034 + 2,92 × 10−5 f (38) onde f é a frequência em
hertz. A conversão de energia dentro de um atuador PZT envolve a energia do campo elétrico
em potencial mecânico e energia cinética e energia elétrica em calor (dissipação). A definição
convencional para a conversão de energia de PZT dada por Mason [23] é k2 = energia mecânica
armazenada/energia elétrica fornecida ou k2 = energia elétrica armazenada/energia mecânica
fornecida, onde k é geralmente referido como o coeficiente de acoplamento. O cálculo da
energia mecânica envolve a multiplicação de duas variáveis complexas, a tensão complexa e a
deformação complexa resultante da constante elástica complexa e da constante piezelétrica
complexa. A expressão de energia em variáveis complexas deve utilizar a variável complexa e
seu conjugado complexo. O ∗ sobrescrito neste artigo denota o conjugado complexo. Como a
forma conjugada complexa da energia de deformação é usada, a expressão complexa do fator
de conversão k2 torna-se onde Y E é o módulo elástico sob zero ou campo elétrico constante. T
é a constante dielétrica sob tensão zero ou constante. A parte real do fator de conversão indica
a capacidade de um material PZT de converter energia elétrica em energia mecânica e vice-
versa. A parte imaginária do fator de conversão reflete a dissipação de energia e deve
permanecer positiva de acordo com a convenção de signos utilizada em um sistema
termodinâmico. O fator de perda piezoelétrico ηem quase não tem influência sobre a parte
imaginária, o que indica que a histerese entre o campo elétrico aplicado e a deformação
induzida não introduz uma nova fonte de dissipação. A perda de energia no PZT durante o
processo de conversão de energia é apenas decorrente da perda mecânica e perda dielétrica.
Esta conclusão pode ser estendida a outros materiais atuadores como PMN e Terfenol.

5.2. Potências associadas a um sistema de material activo [13]

Se uma tensão, V = v sin(ωt), é aplicada a uma carga, a corrente medida no circuito é I = i
sin(ωt+φ). A tensão e a corrente são relacionadas pela admitância, Y = Re(Y )+i Im(Y ), da carga.
Existem três tipos de energia elétrica definidos da seguinte forma [5]: (i) a potência aparente
onde Ie e Ve são a corrente e a tensão RMS, respectivamente, (ii) a potência dissipativa (iii) a
potência reativa A potência aparente é a potência fornecida aos atuadores de deformação
induzida. O poder dissipativo, como implica seu nome, é o poder transformado em outras
formas de energia, como o calor, ou o som. O poder reativo, no entanto, permanece e flui
dentro do sistema. A potência reativa consiste na potência mecânica reativa relacionada à
massa (energia cinética), mola (energia de deformação potencial) e potência elétrica reativa
(energia elétrica e do campo magnético de capacitores e indutores). Há um grande interesse
em examinar a dissipação de energia de um sistema ativo. O poder dissipativo de uma
estrutura ativa inclui o seguinte: (i) potência consumida pelo atuador em termos de calor
devido à perda mecânica e perda elétrica do atuador. (ii) potência dissipada na estrutura
mecânica. A energia é eventualmente dissipada em calor na estrutura. Refletido no modelo
está o consumo de energia elétrica devido ao coeficiente de amortecimento estrutural. (iii)
potência utilizada para irradiar o som. Essa potência pode ser representada na admitância
elétrica em termos da parte resistiva da impedância acústica. A fim de manter uma fonte de
tensão constante para o atuador PZT em várias frequências, o requisito de potência, ou seja, a
potência nominal mínima da fonte de tensão, não deve ser inferior ao seguinte valor sobre a
frequência de interesse: que representa a potência máxima na faixa de frequência em que se
espera que os atuadores operem.

5.3. Conversão de energia de dispositivos actuadores integrados em

estruturas activas [16]
A parte real do fator de conversão de energia ou razão de energia k2 derivada em (39)
representa a capacidade de um material PZT de converter energia elétrica em energia
mecânica e vice-versa. Um dispositivo atuador, como um atuador Terfenol discutido
anteriormente, tem um fator de conversão de energia do dispositivo, k2 D, como dado por
(27), que é uma propriedade do atuador. Quando um dispositivo atuador é integrado a um
sistema de material ativo, a conversão de energia, bem como a quantidade de energia
convertida, depende da condição mecânica do atuador. Por exemplo, muito pouca energia
elétrica pode ser convertida em energia mecânica quando o atuador PZT está livre. A única
energia mecânica dentro de um PZT livre ativada por tensão cíclica é a energia cinética e
potencial do PZT vibratório, que pode ser negligenciada se a frequência de vibração for muito
menor que a frequência de ressonância do PZT. A eficiência de conversão de energia do
atuador PZT pode então ser definida como λ = Emech Etotal . (44) Uma forma mais
pormenorizada de eficiência de conversão de energia no caso estático pode então ser derivada
como λ = d2 31Y E 11 T 33 K K + KA = K K + KA k2 (45) em que K é a rigidez da estrutura do
hospedeiro (a massa e o amortecimento na figura 1 não são considerados na derivação da
eficiência de conversão de energia estática). O fator de conversão de energia, k2, é uma
propriedade material (ou índice), enquanto a eficiência de conversão de energia, λ, descreve o
processo físico real de conversão de energia dentro de um atuador PZT. A equação (45) sugere
fortemente que a conversão de energia dentro de um PZT depende das condições mecânicas
externas. Para aplicação estática, o fator de conversão máximo ocorre quando a taxa de mola,
K, é infinita. A energia transferida para a estrutura hospedeira é máxima quando a rigidez
estrutural é a mesma que a rigidez do atuador, que corresponde a uma eficiência de conversão
de k2/2. A equação (45) fornece a eficiência de conversão de energia de um atuador PZT
(efeito d31 ou d32) para aplicações estáticas. Em um cenário dinâmico, a conversão de energia
pode ser mais complicada. A dissipação e conversão de energia, que são energia média
dissipada e convertida por ciclo, serão usadas para o caso dinâmico. A investigação da
conversão de energia também fornecerá informações sobre a direção da conversão de energia.
Como a potência inclui potência dissipativa e reativa, existem duas definições possíveis para a
eficiência de conversão de energia de atuadores PZT integrados em sistemas mecânicos ativos.
A primeira definição é expressa em termos de potência dissipativa: onde Pm é a potência
mecânica. A parte real da potência mecânica é a potência mecânica dissipativa. Y |ηe=0 é a
admitância eletromecânica que não inclui a dissipação elétrica. A DP é o poder dissipativo total
dado por (41). A segunda definição é expressa em termos de potência reativa: onde WR é a
potência elétrica reativa dada por (42), Im(Pm) é a potência mecânica reativa. A primeira
definição de eficiência de conversão de energia, dada por (46), pode ser usado para descrever
o processo médio de conversão de energia de um atuador PZT por ciclo. O segundo, dado por
(47), descreve a conversão instantânea de energia e representa o que realmente acontece
dentro de um atuador PZT em aplicações dinâmicas. A Figura 11 mostra a eficiência de
conversão de energia de um atuador PZT acionado por um sistema mola-massa-amortecedor
de um grau de liberdade com base nas duas definições em (46) e (47). O fator de conversão de
energia, uma propriedade material, dada por k2 também é plotado. O k2 negativo indica um
processo de conversão de energia mecânica em energia elétrica, enquanto o k2 positivo indica
que a energia mecânica é convertida em energia elétrica dentro do sistema. A eficiência de
conversão dada pela segunda definição baseada na potência reativa ilustra que a conversão de
energia de um atuador PZT que conduz um sistema mecânico inclui tanto a conversão de
energia elétrica para mecânica quanto a mecânica para elétrica, dependendo da frequência de
vibração. A discussão detalhada desse resultado pode ser encontrada no artigo de Liang et al
[16]. A Figura 12 mostra como a energia é dissipada dentro de um sistema mecânico ativo
acionado por um atuador PZT. A perda elétrica do atuador PZT (linha pontilhada) forma a linha
de base da potência dissipativa total. A dissipação do sistema (linha sólida) aumenta
significativamente em torno da ressonância mecânica do sistema como resultado do aumento
da dissipação mecânica, tanto no atuador PZT (linha tracejada) quanto na estrutura do host
(linha pontilhada de traço). Na ressonância, a perda dielétrica é a principal fonte de dissipação
de energia. Na ressonância, a dissipação dentro o atuador PZT também pode aumentar devido
à dissipação mecânica do PZT. O aumento na dissipação de energia dentro do atuador PZT
pode significar uma maior dissipação de calor e maior estresse térmico, o que se tornará um
importante problema de confiabilidade quando esses atuadores forem usados para acionar
estruturas de grande escala. Outro importante índice de eficiência para um sistema
eletromecânico é o fator de potência. O fator de potência na teoria elétrica é definido como a
razão entre a potência dissipativa e a potência fornecida (ou aparente). O fator de potência de
um sistema elétrico representa a capacidade da rede elétrica de converter a energia elétrica
fornecida em calor, luz ou energia mecânica. Uma definição similar de fator de potência do
atuador também foi introduzida para representar a eficácia dos atuadores de deformação
induzida para converter a energia elétrica fornecida em potência mecânica dissipativa, ou seja,
a eficácia do atuador em causar a vibração estrutural. O fator de potência do atuador é
definido como [13, 15] O fator de potência do atuador é um parâmetro mensurável usando um
analisador de impedância disponível comercialmente e agora está sendo usado para auxiliar na
determinação dos locais ideais do atuador. Uma discussão detalhada sobre o fator de potência
do atuador será fornecida na próxima seção.

6. Aplicações da técnica de modelagem EMI

o desenvolvimento da técnica de modelagem EMI permite investigar a eletromecânica
fundamental e prever a exigência de potência e a resposta estrutural com mais precisão. No
entanto, o objetivo do desenvolvimento de uma teoria não é apenas usá-la para investigar o
comportamento estrutural, mas também auxiliar no projeto de estruturas ativas eficazes e
eficientes. Esta seção discutirá três exemplos de aplicação resultantes do desenvolvimento da
técnica de modelagem EMI.

6.1. Determinação das localizações ótimas dos atuadores [15, 18]

A filosofia subjacente do método proposto é que, se for necessário usar atuadores para criar
uma resposta controlável para minimizar a vibração global ou a radiação acústica estrutural, a
resposta estrutural resultante dos atuadores deve ser comparável (no mesmo nível de
magnitude) à resposta estrutural criada apenas pela força de perturbação. Portanto, a função
objetiva para selecionar os locais ótimos dos atuadores para o controle ativo nesta técnica
proposta é maximizar a resposta estrutural resultante da ativação do atuador, ou seja,
maximizar a eficiência de conversão de energia dos atuadores para as estruturas hospedeiras.
As abordagens atuais para determinar a posição ótima do atuador de deformação induzida
para aplicações de controle ativo podem ser colocadas em duas categorias. Uma envolve
modelagem teórica, enquanto a outra abordagem usa um processo experimental de tentativa e
erro. Um exemplo desta última abordagem é descrito na discussão a seguir (Figura 13. Um
diagrama esquemático do fator de potência do atuador medido a partir de um atuador em
três locais [18].) em relação ao controle ativo de vibrações de estruturas de placas. Para
reduzir a vibração de uma estrutura de placa, o primeiro passo é determinar a frequência de
controle ou a faixa de frequência de controle e selecionar o tipo de atuador, por exemplo, um
atuador PZT. Para determinar onde colocar o atuador, vários deles podem ser colados à placa e
ativados individualmente para excitar a placa na frequência ou na faixa de frequência
determinada durante a primeira etapa. Se essa posição do atuador é boa ou ruim pode ser
determinada com base na magnitude da resposta estrutural. Uma resposta grande indica que o
atuador está em uma boa posição. Isso significa que também é necessário medir a resposta da
estrutura, às vezes as respostas de toda a estrutura. Várias posições do atuador podem precisar
ser testadas para encontrar a localização máxima efetiva do atuador. No entanto, se o controle
ativo de vibrações for aplicado em uma faixa de frequência e não em uma única frequência, as
respostas estruturais nessa faixa de frequência resultantes de atuadores individuais em
diferentes locais serão então comparadas para determinar a posição mais eficaz do atuador.
Em resumo, para determinar a posição efetiva do atuador com base nas técnicas atuais, seria
necessário unir os atuadores em vários locais da estrutura, ativar os atuadores individuais,
medir a resposta estrutural e comparar a resposta estrutural. Comparar a resposta estrutural
em diferentes locais e em uma faixa de frequência às vezes pode ser muito frustrante. O fator
de potência do atuador definido em (48) indica a porcentagem da energia elétrica convertida
em energia mecânica e dissipada dentro da estrutura como resultado do amortecimento
estrutural, radiação acústica, etc. Considere o fator de perda estrutural que pode ser definido
como [7] onde UMD é a energia mecânica dissipativa e UM é a energia mecânica total ou o
total da energia cinética mecânica e potencial. Uma maior potência dissipada, portanto, indica
uma maior energia vibracional (ou uma resposta maior). Um fator de potência do atuador mais
alto significa que mais energia elétrica foi convertida em potência mecânica (Figura 14. Um
medidor de fator de potência do atuador é usado para medir o fator de potência do atuador
de um atuador PZT ligado a uma placa simplesmente suportada [18].) resultando em uma
maior resposta estrutural e, consequentemente, uma maior potência mecânica dissipativa.
Portanto, o fator de potência do atuador pode ser usado para representar a eficácia do atuador
ou a autoridade de controle. Considere o seguinte cenário, em que o conceito de fator de
potência do atuador é usado para determinar os locais ideais do atuador PZT em uma placa.
Mover o atuador para diferentes posições produzirá diferentes curvas de fator (contra
frequência), dependendo se o atuador deve ser operado em uma frequência específica ou em
uma faixa de frequência. Por exemplo, o fator de potência do atuador de um atuador idêntico
em três locais diferentes em uma faixa de frequência pode ser medido ou calculado, como
mostrado na figura 13. A melhor posição do atuador, que fornece o maior fator de potência
global, pode ser facilmente determinada a partir dos resultados mostrados na figura 13 como o
segundo location. Um analisador de impedância elétrica comercial pode ser usado para
determinar o fator de potência do atuador. O analisador de impedância aplica uma tensão CA
através de um atuador e mede a corrente que passa pelo atuador ao mesmo tempo. A
admitância ou impedância elétrica (ou eletromecânica) pode ser determinada a partir da
corrente e tensão. No entanto, um analisador de impedância comercial custa mais de US $ 10
000 e tem funções extras que não são necessárias para a aplicação específica discutida neste
artigo. Um analisador de impedância comercial também é pesado e não é conveniente para
transportar. Uma das desvantagens mais importantes do analisador de impedância comercial
disponível é que a tensão fornecida a um atuador é muito baixa (abaixo de 2 V RMS) e não é
suficiente para ativar suficientemente os atuadores em estruturas muito grandes,
especialmente os atuadores PZT que precisam de alto campo elétrico de acionamento,
resultando em uma baixa relação sinal-ruído em algumas faixas de frequência para grandes
estruturas. Um medidor de fator de potência do atuador foi desenvolvido para determinar
experimentalmente o fator de potência do atuador. Isso (Figura 15. O fator de potência do
atuador medido e previsto para o atuador PZT mostrado na figura 14 [30]) (Figura 16. A
determinação de FRF mecânico a partir da admissão eletromecânica medida.) O medidor de
fator do atuador é semelhante ao medidor de potência usado para determinar o fator de
potência das linhas de energia, exceto que ele pode operar em uma ampla faixa de frequência
e tem um dispositivo de medição de corrente sensível. A Figura 14 mostra o protótipo do
medidor de fator de potência do atuador desenvolvido. Um gerador de função externa e um
amplificador de potência são usados com o medidor de fator de potência. Um painel LCD é
usado para exibir o valor do fator de potência do atuador medido. A Figura 14 também mostra
um painel de alumínio simplesmente suportado ligado a um atuador PZT do qual o fator de
potência do atuador é medido. A potência O fator Medida do Atuador está representado na
Figura 15. A linha tracejada é a previsão teórica que é documentada em detalhes por Zhou et al
[32]. A previsão teórica geralmente concorda com a medição do medidor de potência, exceto
no quinto e sétimos modos. A diferença é causada pelo uso de condições de contorno ideais
simplesmente suportadas nas previsões teóricas. O fator de potência do atuador medido aqui
inclui a dissipação elétrica do atuador PZT.

6.2. Análise modal utilizando excitadores-sensores PZT colocados [32]

A equação (21) mostra que a admitância eletromecânica do sistema é afetada pela impedância
mecânica do ponto condutor da estrutura do hospedeiro. A impedância mecânica pode ser
facilmente determinada a partir da admitância eletromecânica que pode ser medida usando
um analisador de impedância comercial. A função de resposta de frequência pode ser expressa
a partir da admitância eletro-mecânica, pois esta função de resposta de frequência em geral
não inclui o carregamento de massa e o efeito de enrijecimento de um excitador-sensor PZT
colocado. No entanto, no caso de «solo flutuante», a carga em massa do excitador/sensor PZT
colocado afectará o FRF determinado a partir de (50). Felizmente, o carregamento em massa
de um patch PZT na maioria das estruturas pode ser ignorado sem causar muitos erros na
previsão de FRF. A Figura 16 mostra a conversão da admitância eletromecânica para a função
de resposta mecânica de frequência. A admitância eletromecânica é medida a partir de um
minúsculo patch PZT colado em um feixe de alumínio leve livre e livre. Discussão mais
detalhada sobre o uso da admitância eletromecânica para determinar a função de resposta
mecânica de frequência pode ser encontrada no artigo de Sun et al [30].

6.3. Predição da potência acústica irradiada [21]

Se uma estrutura é acionada por um atuador bem estudado, a potência dissipativa total pode
ser determinada a partir de (41) uma vez que a admitância eletromecânica é calculada ou
medida. A dissipação total pode ser escrita como onde WE D é a potência dissipativa elétrica,
W M D é a potência dissipativa mecânica, e WA D é a potência acústica irradiada. Uma vez que
o atuador foi bem caracterizado, a potência dissipativa elétrica pode ser facilmente
determinada com base nas características de perda elétrica do atuador. A potência mecânica
dissipativa, W M D , pode ser expressa como onde ηs é o fator de perda estrutural da estrutura
do hospedeiro, α está relacionado com as propriedades do material não dissipativo da
estrutura do hospedeiro, ρ(x, y) é a densidade de massa da estrutura do hospedeiro, e you(x, y)
é a velocidade da estrutura. Em geral, é muito mais fácil medir a resposta estrutural do que
medir o campo acústico. Uma vez que a potência dissipativa mecânica é determinada
medindo-se a resposta da velocidade estrutural, a potência acústica irradiada pode ser
facilmente determinada a partir de (52). A Figura 17 mostra alguns resultados de um estudo
de caso realizado por Liang et al [21] na determinação da potência acústica irradiada utilizando
o modelo EMI. No estudo de caso, um painel de alumínio é acionado por um atuador PZT
empilhado, e um lado do painel é carregado com água. Uma análise de radiação acústica
fluidacoplada é primeiramente conduzida para determinar a impedância acusto-mecânica do
ponto de condução da almofada de alumínio. O consumo total de energia do atuador é
calculado com base em (21) e (41), e é plotado como a linha sólida (a perda do atuador não é
considerada). A potência acústica irradiada pode ser facilmente separada na análise teórica
repetindo-se a análise assumindo perda mecânica zero para o painel. O consumo de energia
previsto do atuador assumindo perda elétrica e perda mecânica zero é aproximadamente a
potência acústica irradiada (a linha tracejada na figura 17). A potência acústica irradiada
também foi calculada integrando a intensidade acústica irradiada sobre toda a semiesfera no
lado de carregamento de fluido do painel, que acaba sendo a mesma prevista a partir do
consumo de energia do atuador.
7. Resumo
Este trabalho resumiu a maior parte das pesquisas realizadas pelos nossos autores nos últimos
2 anos na área de modelagem de impedância eletromecânica de sistemas de materiais ativos.
O desenvolvimento da técnica de modelagem EMI nos permite entender a mecânica
fundamental, quantificar a resposta estrutural e a interação eletromecânica, incluindo a
eficiência energética, e nos permite projetar sistemas de materiais ativos mais eficazes e
eficientes.