SISTEMAS

LINEARES

Dárcio Silvestre Sabbadin

Introdução a funções
de transferência
Objetivos de aprendizagem
Ao final deste texto, você deve apresentar os seguintes aprendizados:

 Reconhecer as propriedades das funções de transferência.

 Determinar a função de transferência para sistemas de primeira ordem.
 Obter a função de transferência para sistemas de segunda ordem.

Introdução
Neste capítulo, você vai estudar as funções de transferência de sistemas
dinâmicos, tais como: controladores, sistemas de amortecimento, hidráu-
licos e rotacionais. Basicamente, uma função de transferência representa
a relação entre uma função de saída (resposta) e uma função de entrada
(excitação) de um sistema dinâmico qualquer. Ela pode ser denominada
ganho ou atenuação.
Tal estudo é melhor caracterizado pelo domínio da frequência de La-
place e é muito aplicado em filtragem eletrônica, controladores PID (pro-
porcional, integral, derivativo), processamento de sinais analógicos e digitais.
Por meio do estudo das propriedades das funções de transferência
em diagrama de blocos, você pode, no domínio da frequência, analisar
o comportamento de muitas situações industriais, de tecnologia da
informação, entre outras.

Propriedades das funções de transferência

O estudo dos sistemas dinâmicos pode ser feito por meio de diagramas de
blocos. Cada bloco é representado por uma função de relação específica entre
a saída e a entrada de um sistema qualquer (Figura 1).
2 Introdução a funções de transferência

Figura 1. Bloco fundamental da função de transferência F(S).

Caso esse sistema seja um circuito elétrico, em que o sinal de tensão é

importante para a análise, a função F(s) de transferência poderá ser um ganho
de tensão (Gv) ou uma atenuação de tensão (Av). Tais valores são expressos
na escala dB (decibel).
Seu modelo matemático será, então:

Ou seja, para se obter o ganho de tensão, divide-se a tensão de saída pela

de entrada:

Lembre-se de que decibel é uma escala logarítmica e não uma unidade.

Portanto, a divisão entre grandezas de mesma unidade proporciona um número
real adimensional. Assim, para a conversão em dB, necessita-se multiplicar
a relação Vs/Ve por:

Esse valor será positivo se Vs(S) > Ve(S). Caso contrário, a relação será de
atenuação e será negativa:

, para Vs(s) < Ve(s).

Na Figura 2, você pode ver o que ocorre caso dois blocos sejam associados
em série.

Figura 2. Blocos associados em série.

 Introdução a funções de transferência 3

Você pode, então, reduzir a associação a um bloco só com a expressão

mostrada na Figura 3.

Figura 3. Bloco resultante da associação série.

Então, se dois blocos forem associados em série, você pode substituí-los

por um único bloco, com a nova função de transferência sendo a multiplicação
das funções de transferência anteriores. Porém, você deve ter cuidado: se tais
funções F1 e F2 forem dadas em decibel, a função resultante FR(s) será a soma
de tais valores, conforme expressão a seguir.

Acesse o link a seguir para assistir a um vídeo com informações complementares

sobre circuitos elétricos.

https://goo.gl/1PSQoA

A seguir, na Figura 4, você pode ver dois tipos de blocos muito utilizados
em sistemas lineares, que são os blocos somadores e subtratores.

Figura 4. Blocos somadores e subtratores.

4 Introdução a funções de transferência

Repare agora que os sinais estão representados no domínio do tempo,

pois somente sinais lineares podem ser somados e/ou subtraídos. No bloco
somador, dois sinais quaisquer somados gerarão um terceiro sinal x(t) + y(t).
Já no segundo bloco, o sinal de saída será y(t) – e(t), com e(t) denotado aqui
propositadamente por e, pois será a representação de erro em um sistema
dinâmico qualquer, erro este que deve ser corrigido na teoria de controle.
Outra propriedade fundamental é a inversão de um sinal (Figura 5).

Figura 5. Bloco inversor de sinal.

Esse bloco é fundamental para a teoria de controle e muito empregado nas

malhas de realimentação negativas ( feedback), no controle do erro.
Agora, na Figura 6, você pode ver a associação de um bloco subtrator a um
bloco com uma função F(s), formando um sistema muito conhecido, chamado
de malha fechada.

Figura 6. Associação de bloco subtrator com bloco função em série

e realimentado.

A seguir, você pode ver o bloco resultante (Figura 7).

Figura 7. Bloco resultante malha fechada.

 Introdução a funções de transferência 5

A dedução da expressão do bloco resultante vem a seguir, no domínio da

frequência complexa de Laplace (s):

Substituindo E(S), você tem:

Resolvendo em Y(S), você tem:

De forma genérica, você pode escrever:

Nessa equação, o sinal da soma em denominador dependerá apenas do

bloco somador ou subtrator na entrada do sistema.
A seguir, na Figura 8, você pode ver dois blocos em paralelo.

Figura 8. Blocos paralelos.

Você pode minimizar os blocos em um só com a função de transferência

equivalente (Figura 9).
6 Introdução a funções de transferência

Figura 9. Bloco resultante minimi-

zado a partir dos blocos em paralelo.

Na Figura 10, você pode ver várias outras propriedades das funções de
transferência representadas por diagramas de blocos e suas equivalências.

Figura 10. Propriedades das funções de transferência em diagramas de blocos.

Fonte: Ogata (2000).
 Introdução a funções de transferência 7

Você deve ficar atento a todas as propriedades matemáticas dos logaritmos, proprie-
dades da multiplicação, divisão, tombo, etc. Elas serão fundamentais à teoria do ganho
e da atenuação, representadas por decibel, que é uma escala logarítmica.
Conforme Stewart (2011), o logaritmo de um produto é a soma dos logaritmos:

O logaritmo da divisão é a diferença dos logaritmos:

Propriedade do tombo:

Com A e B є o argumento de um logaritmo sempre será um número real adimensio-

nal (sem unidade). Daí, como a definição de ganho e atenuação passa pelas definições
anteriores, pois utiliza a escala dB como referencial (uma escala logarítmica), escreve-se:
 Ganho de potência

Sendo Ps a potência de saída do sistema e Pe a potência de entrada, ambas em

Watts (W).
 Ganho de tensão

Sendo Vs a tensão na saída do sistema em estudo e Ve a tensão de entrada no

sistema, ambas em Volts (V).

Função de transferência para sistemas

de primeira ordem
O que define a ordem de um sistema é a quantidade de elementos reativos que
ele possui. Um sistema de primeira ordem possui apenas um indutor ou um
capacitor, que proporciona à função de transferência do circuito um polinômio
de grau 1 em seu denominador.
A seguir, você pode ver exemplos de circuitos RC e RL de primeira
ordem (Quadro 1). Primeiramente, todo componente reativo pode ter seu
respectivo bloco associado à sua respectiva função de Laplace no domínio
da frequência (S).
8 Introdução a funções de transferência

Quadro 1. Exemplos de circuitos Rc e RL de ordem primária

 Introdução a funções de transferência 9

Toda a dedução das funções de transferência que você acabou de ver partiu da teoria
de divisores de tensão e lei de Ohm (GUSSOW, 2009), exemplificada a seguir.
Considere um circuito resistivo como este:

A tensão de saída em um dos resistores é o produto da tensão de entrada que cai

sobre os dois multplicado pela tensão no resistor em questão sobre a soma dos dois
resistores.

Função de transferência para sistemas

de segunda ordem
Os sistemas de segunda ordem são compostos por dois elementos reativos,
tais como indutores e capacitores. Sua função de transferência é caracterizada
por um polinômio de grau 2 em denominador.
A seguir, você pode ver um exemplo de circuito RLC série com saída no
capacitor.
10 Introdução a funções de transferência

Note que a função de transferência que você acabou de ver ainda pode ser mo-
dificada a fim de isolar o coeficiente de s2 em denominador. Assim, ela pode ser
reescrita como:

O denominador é um polinômio de grau 2, como sugere o nome da função respectiva

de transferência. Mediante análise de suas raízes, você pode definir o comportamento
da saída conforme a entrada aplicada.

A seguir, na Figura 11, você pode ver as curvas de resposta de um circuito

filtro passa-baixas tipo RC com relação à magnitude e à fase, numa alusão
direta à aplicação prática das funções de transferência.
 Introdução a funções de transferência 11

Figura 11. Circuito RC, filtro passa-baixas típico, resposta em frequência.

Fonte: Adaptada de Imagestockdesign/Shutterstock.com.

Observe que, na primeira curva, no eixo vertical, há a magnitude da relação

de saída/entrada em dB versus a frequência em escala logarítmica no eixo
horizontal, dada em Hz. Na segunda curva, há a defasagem entre sinal de
saída e entrada versus frequência em Hz.
Você deve extrair dessas curvas a frequência de corte do filtro e a defasagem
do sinal entre a saída e a entrada. Estima-se que, quando a magnitude da função
de transferência cair 3 dB (ou 70% do valor em Volts), nesse valor, no eixo
horizontal, será demarcada a frequência de corte desse circuito, correspondente
12 Introdução a funções de transferência

à defasagem de 45º entre a saída e a entrada. Em regime senoidal permanente,

isso quer dizer que a saída está atrasada em relação à entrada. Veja:

Na entrada, há o regime permanente senoidal, s = j · ω = 2 · π · f. Portanto,

essa relação em dB fica:

Você pode reescrever como:

Como o filtro é passivo, a tensão de saída sempre será menor que a entrada,
então haverá atenuação de sinal. Por isso, representa-se a magnitude em dB
por meio de seu módulo, que resultará em um número complexo denotado
na forma polar:

Onde:
|F(dB)| é a magnitude da relação entre saída e entrada com respeito à
tensão em Volts.
A defasagem em radianos ou graus será o retardo entre o fasor tensão de
saída e o fasor tensão de entrada.
 Introdução a funções de transferência 13

Considere um circuito RLC com um resistor em série com capacitor e indutor em

paralelo.

Você deve obter sua função de transferência considerando como entrada a tensão
Ve e como saída a corrente Ie.
Solução
Você pode transformar o circuito em blocos:

Como a função de transferência F(S) que se deseja é o próprio inverso da impedância

equivalente do circuito, você pode minimizar o diagrama de blocos anterior em um só:

Assim, você encontra a impedância equivalente e obtém o inverso dela, que será a
função de transferência F(S) procurada:
14 Introdução a funções de transferência

GUSSOW, M. Eletricidade básica. 2. ed. Porto Alegre: Bookman, 2009.

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3. ed. Rio de Janeiro: Prentice-Hall, 2000.
STEWART, J. Cálculo. 6. ed. São Paulo: Cengage Learning, 2011. v. 1.

Leituras recomendadas
OGATA, K. Dinâmica de sistemas. Rio de Janeiro: Prentice-Hall, 1999.
SABBADINI, D. Circuitos ressonantes legendado. YouTube, jun. 2018. Disponível em: <
https://www.youtube.com/watch?v=9OBppuxsy3Q>. Acesso em: 8 jul. 2018.
 Encerra aqui o trecho do livro disponibilizado para
esta Unidade de Aprendizagem. Na Biblioteca Virtual
da Instituição, você encontra a obra na íntegra.