Sistemas de Controle

Prof. Paulo de Tarso

 Conteúdo

Função de Transferência
Exercícios
 1
2 2
= 𝑡ⅇ−𝑎𝑡 2𝑡ⅇ−2𝑡
𝑆+𝑎

𝑓 𝑡 = 2ⅇ−𝑡 − 2𝑡ⅇ−2𝑡 − 2ⅇ−2𝑡

Generalização

Considere a seguinte função de transferência

Logo podemos desmembrar da seguinte forma

Reescrevendo F(s), temos :

onde

=
 Função de Transferência

1.Definição

A função de transferência de um sistema de equações diferenciais lineares

invariante no tempo é definida como a relação da Transformada de Laplace da
saída (função resposta) para a transformada de Laplace da entrada (função
excitação) sob a hipótese de que todas as condições iniciais são nulas.
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
A função de transferência de um sistema linear invariante no tempo é
definida como sendo a relação entre a transformada de laplace da saída
(função resposta) e a transformada de laplace da entrada (função excitação),
considerando-se nulas todas as condições iniciais.
Seja a seguinte expressão:

Onde: n ≥ m
 x(t) -> entrada e y(t) -> saída

Aplicando-se a transformação de laplace na expressão acima, temos:

Utilizando o conceito de função de transferência, resulta:

COMENTÁRIOS SOBRE FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

• A função de transferência de um sistema é uma propriedade do sistema,

independendo da natureza e da magnitude da entrada;

• Utilizando-se o conceito de função de transferência, é possível representar um

sistema dinâmico em termos de expressões algébricas da variável complexa “S”;

• Embora a função de transferência de um sistema inclua as informações necessárias

para relacionar a entrada com a saída, ela não fornece informações a respeito da
estrutura física do sistema. Isto significa que a função de transferência de sistemas
fisicamente diferentes podem ser idênticas;
• Se a função de transferência de um sistema é conhecida, a resposta do
mesmo pode ser analisada para diferentes formas de excitação (entrada),
com a finalidade de compreender a natureza e o comportamento do sistema;

• Se a função de transferência de um sistema não é conhecida, ela pode se

obtida experimentalmente pela introdução de sinais de entrada conhecidos e
estudando-se as respostas obtidas. Uma vez obtida, a função de transferência
fornece uma descrição completa das características dinâmicas do sistema.
 DIAGRAMA DE BLOCOS

O diagrama de blocos de um sistema, é a representação gráfica das funções

desempenhadas pelos componentes que compõe o sistema, juntamente com o
fluxo de sinais dentro do sistema. O diagrama de blocos, ao contrário da
representação matemática do sistema, fornece uma visão gráfica global do
sistema indicando realisticamente a finalidade dos componentes dentro do
sistema, e como ocorre o fluxo de sinais entre os blocos. A seguir são
apresentados os componentes que compõe um diagrama de blocos e uma
descrição sobre os mesmos.
- Blocos e Fluxo de Sinais

É uma representação simbólica para a operação matemática, na qual o sinal

de saída do bloco é produzido pelo sinal de entrada deste mesmo bloco,
multiplicado pelo ganho do bloco (função de transferência do bloco).
Os fluxos de sinais são flechas que indicam o sentido em que os sinais de
entrada e saída dos blocos são interligados.
A representação de um sistema através de diagramas de blocos, permite
que se saiba qual a contribuição de cada bloco (componente) no
desempenho global do sistema.
Ponto de Soma

Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais

devem ser somados ou subtraídos. Deve-se observar que os sinais a serem
somados ou subtraídos, devem ter as mesmas dimensões e unidades.
Pontos de Ramificações

São pontos nos quais, um mesmo sinal flui em direções diferentes.

DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA EM MALHA
FECHADA

Quando em um diagrama de blocos de um sistema em malha fechada, a saída é

realimentada para um ponto de soma para comparação com o sinal de entrada, é
necessário converter o sinal de saída para a unidade do sinal de entrada (ex: tensão,
força, posição, etc.).
Esta conversão é feita por um elemento de realimentação, cuja função de transferência
é H(s). Na maioria das vezes, este elemento de realimentação , é um sensor que mede a
grandeza de saída Y(s), fornecendo como saída um sinal proporcional B(s), porém de
mesma natureza que o sinal de entrada X(s). O sinal E(s) é o sinal de erro atuante do
sistema.
Para o diagrama de bloco mostrado acima, as funções de transferências
associados são:
Ex:
Seja o circuito abaixo representado; onde ei(t) é o sinal de entrada e e (t) é o sinal
0

de saída.
Obtenha o diagrama de blocos correspondente. Após obtenha a função de
transferência de malha fechada do circuito, utilizando o conceito visto.
Para a obtenção do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se inicialmente obter

as equações que descrevem cada componente. Aplica-se T.L., admitindo-se condições iniciais

nulas. Represente cada equação pelos blocos correspondentes. Então junte os blocos e tenha o

diagrama de blocos completo.

1)

2)
Ex.:2 Calcule a função de transferência do diagrama abaixo:
Ex.:3