Teoria de

Controle
Moderno
Prof. Msc. Wemerson Rocha Ferreira
Unidade 2 – Seção 1

Correção dos exercícios

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Unidade 2 – Seção 1

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 Unidade 2 – Seção 1

Aplicando-se diretamente a transformada de Laplace em ambas as

equações, temos, respectivamente:

Isolando X na primeira equação e substituindo-o na segunda,

temos a função transferência

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Para obter a saída para a entrada dada, é necessário resolver uma

EDO. A equação a ser resolvida surge do seguinte procedimento:

I. Isolar h(t) na segunda equação e substituir na terceira.

II. Substituir a pressão p(t) que aparece depois do passo I pela
expressão para a pressão da quarta equação.
III. Substituir a expressão resultante (em que a massa fica em
função da vazão de saída) na primeira equação.
Com isso, temos a equação:

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>> clear all

>> syms t rho A Rf g q_in(t) q_out(t) Q_in Q_out saida(t)
>> eq = rho*q_in-rho*q_out == A*Rf*diff(q_out,t)/g
>> l_eq = laplace(eq)
>> l_eq = subs(l_eq,{‘laplace(q_in(t), t,s)’,...
‘laplace(q_out(t), t, s)’,’q_out(0)’},{Q_in,Q_out,0})
>> Q_out = solve(l_eq,Q_out)
>> entrada = 0

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>> for i=1:2:40 % 20 ciclos de entrada são o bastante para

% avaliar o máximo de massa de água no tanque
entrada = entrada +.01*(heaviside(t - 120*i)- heaviside(t-
120*(i+1)));
end
>> Q_out2 = subs(Q_out,{Q_in,A,Rf,rho,g},
{laplace(entrada),2,981000,1000,9.81})
>> saida = ilaplace(Q_out2);
>> massa = 2*981000*saida/9.81;
>> ezplot(massa,[0 2000]);

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Podemos ver que com a entrada que foi definida, o tanque não
chegará a ter 2 toneladas de água. Pelo contrário: ficará por volta
de 700 kg abaixo do limite máximo que a estrutura suporta.

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Para gerar a resposta desejada, podemos inserir o modelo

dinâmico do sistema em questão no MATLAB utilizando as
seguintes linhas de código:

>> clear all

>> syms s t T_med t_med(t) T_l Rt C M
>> T_med = (T_l+Rt*M*C*t_med(0))/(Rt*M*C*s+1)
>> entrada = 38*heaviside(t);
>> T_med2 = subs(T_med,{Rt,C,M,T_l,t_med(0)},
{30,0.138072,10,laplace(entrada),24});
>> saida = ilaplace(T_med2);

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Ao analisarmos o gráfico, podemos ver que o termômetro indicará

os 37,9°C após aproximadamente 3 minutos e 20 segundos.

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 Unidade 2:
Representação de sistemas de
controle
 Seção 1:
Modelagem de sistemas físicos
 Unidade 2 – Seção 1

Ao falarmos em modelo de um sistema, estamos falando em uma

ou mais equações que descrevem seu comportamento, seja no
domínio do tempo ou no domínio da frequência (após a aplicação
da transformada de Laplace).

A obtenção do modelo matemático que descreve o

comportamento do sistema é o primeiro passo para a análise dos
projetos em sistemas dinâmicos.

Para equacionarmos um modelo, precisamos ter conhecimento das

equações que melhor descrevem seu comportamento.

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 Unidade 2 – Seção 1

É nesse ponto que lançamos mão da aplicação das leis físicas. É

importante, também, conhecermos as equações constitutivas de
elementos que surgem com frequência nos sistemas dinâmicos de
cada área.

Quando modelamos um sistema concentramos, na medida do

possível, as propriedades dinâmicas em componentes ideais, ou
seja, não levamos em conta as incertezas em seus parâmetros ou
não linearidades, ou ainda mistura de propriedades.

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 Unidade 2 – Seção 1

O Quadro 2.1 traz uma comparação entre as variáveis e os

elementos de modelos mecânicos e elétricos.

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Exemplo:
Um circuito resistor-capacitor-indutor (RLC, Figura 2.2) e um sistema
massa-mola-amortecedor (Figura 2.3), ambos com condições iniciais
nulas, geram equacionamentos análogos (Equações 2.1 e 2.2).
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Exemplo:
Um circuito resistor-capacitor-indutor (RLC, Figura 2.2) e um sistema
massa-mola-amortecedor (Figura 2.3), ambos com condições iniciais
nulas, geram equacionamentos análogos (Equações 2.1 e 2.2).
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Exemplo:
Um circuito resistor-capacitor-indutor (RLC, Figura 2.2) e um sistema
massa-mola-amortecedor (Figura 2.3), ambos com condições iniciais
nulas, geram equacionamentos análogos (Equações 2.1 e 2.2).

Função de Transferência
 Unidade 2 – Seção 1

A F.T. é a única forma de se

representar um sistema dinâmico?
 Unidade 2 – Seção 1

Além da função transferência, há outras maneiras de representar

um sistema dinâmico, por exemplo:

Espaço de
Estados

Sistemas
Dinâmicos

Diagrama
F.T.
de Blocos
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Além da função transferência, há outras maneiras de representar

um sistema dinâmico, por exemplo:

Espaço de
Estados

Sistemas
Dinâmicos

Diagrama
F.T.
de Blocos
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Além da função transferência, há outras maneiras de representar

um sistema dinâmico, por exemplo:

Espaço de
Estados

Sistemas
Dinâmicos

Diagrama
F.T.
de Blocos
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Além da função transferência, há outras maneiras de representar

um sistema dinâmico, por exemplo:

Espaço de
Estados

Sistemas
Dinâmicos

Diagrama
F.T.
de Blocos
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A representação por meio de equação diferencial de estado se

baseia nas variáveis de estado de um sistema.

Segundo Dorf (2009),

“as variáveis de estado descrevem a configuração presente de um

sistema e podem ser usadas para determinar a resposta futura,
dadas as excitações de entrada e as equações descrevendo a
dinâmica.”
 Unidade 2 – Seção 1

A representação em variáveis de estado (ou representação em

espaço de estados) é um par de equações matriciais que tem forma
geral mostrada pela equação de estado (2.5) e pela equação de
saída (2.6).
 Unidade 2 – Seção 1

A representação em espaço de estados sempre consiste em uma

equação diferencial ordinária (EDO) de primeira ordem, então, para
o caso de ambos os sistemas em questão, devido ao fato de serem
de ordem superior, precisamos utilizar mais de uma variável de
estado.
 Unidade 2 – Seção 1

No caso do sistema mecânico da Figura 2.3, os estados serão a

posição e a velocidade; a saída será apenas a posição; e a entrada
será a força externa, como mostra a Equação 2.7.
 Unidade 2 – Seção 1

No caso do sistema mecânico da Figura 2.3, os estados serão a

posição e a velocidade; a saída será apenas a posição; e a entrada
será a força externa, como mostra a Equação 2.7.
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No caso do sistema mecânico da Figura 2.3, os estados serão a

posição e a velocidade; a saída será apenas a posição; e a entrada
será a força externa, como mostra a Equação 2.7.
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Reescrevendo matricialmente e simplificando a notação, temos a

Equação 2.9, que é a representação do sistema no espaço de
estados.
 Unidade 2 – Seção 1

Sendo o circuito RLC um sistema análogo ao massa-mola-

amortecedor, a representação em espaço de estados é análoga.
Sabendo que a equação diferencial de estados é um sistema de
EDOs de primeira ordem, quais seriam as variáveis de estados para
o circuito RLC?
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Sendo o circuito RLC um sistema análogo ao massa-mola-

amortecedor, a representação em espaço de estados é análoga.
Sabendo que a equação diferencial de estados é um sistema de
EDOs de primeira ordem, quais seriam as variáveis de estados para
o circuito RLC?
 Unidade 2 – Seção 1

Sendo o circuito RLC um sistema análogo ao massa-mola-

amortecedor, a representação em espaço de estados é análoga.

Como ficaria a representação em espaço de estados para o circuito

RLC?
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Sendo o circuito RLC um sistema análogo ao massa-mola-

amortecedor, a representação em espaço de estados é análoga.

Como ficaria a representação em espaço de estados para o circuito

RLC?
 Unidade 2 – Seção 1

Além da função transferência, há outras maneiras de representar

um sistema dinâmico, por exemplo:

Espaço de
Estados

Sistemas
Dinâmicos

Diagrama
F.T.
de Blocos
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Além da função transferência, há outras maneiras de representar

um sistema dinâmico, por exemplo:

Espaço de
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Sistemas
Dinâmicos

Diagrama
F.T.
de Blocos
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Esse método é utilizado após ser aplicada a transformada de

Laplace, ou seja, no domínio da frequência.

Com o diagrama de blocos, podemos acoplar vários subsistemas

independentes e, então, obter uma função transferência única para
o sistema resultante como um todo.
 Unidade 2 – Seção 1

No diagrama de blocos, cada bloco representa uma função de

transferência, sendo o ramo que entra nele a sua entrada, e o ramo
que sai, sua saída.

Ou seja, a partir de um diagrama de blocos, podemos extrair a

equação da saída multiplicando o bloco pela sua entrada, seguindo a
mesma lógica que aprendemos com função de transferência.
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A grande vantagem da representação de um sistema por diagrama

de blocos é dada pela simplificação da análise dos sistemas.

Ou seja, grandes sistemas podem ser representados em subsistemas

mais simples, interligados por meio dos fluxos de sinais.

Logo, de maneira simples, podemos avaliar a contribuição de cada

componente para o desempenho global do sistema.
 Unidade 2 – Seção 1

As interligações dos blocos são realizadas por meio de símbolos

como: somador e ponto de ramificação:
 Unidade 2 – Seção 1

Vamos aplicar este conceito para a função de transferência do

circuito RLC da Figura 2.2.
 Unidade 2 – Seção 1

Como dito, no diagrama de blocos, temos relações multiplicativas.

Para cada bloco presente no diagrama, sua saída é igual à sua
entrada multiplicada pelo conteúdo do bloco.
 Unidade 2 – Seção 1

Para realizarmos uma soma/subtração, utilizamos um bloco

somador, que indica a operação: na Figura 2.7, podemos ver que o
bloco somador tem saída Uout , que é igual a Uin subtraindo-se as
saídas dos blocos Ls e R , como mostram os sinais que acompanham
os ramos que entram no bloco somador.
 Unidade 2 – Seção 1

Vamos supor que temos um controlador C(s) quem tem tensão

como saída e um valor numérico adimensional como entrada.

Fazendo G(s) = (Uout/Uin)(s), podemos esboçar um sistema em malha

aberta (Figura 2.5).
 Unidade 2 – Seção 1

Suponhamos que se deseja realizar o controle em malha fechada.

Neste caso, será necessário um sensor H(s) na retroalimentação que
converte tensão em um número adimensional, conforme Figura 2.6.
 Unidade 2 – Seção 1

Em um sistema em malha fechada, precisamos ficar atentos ao

extrair a função transferência para não cairmos em um ciclo sem
fim. É sempre interessante começarmos pelo fim e irmos seguindo
o ramo principal, que é onde a planta se encontra.
 Unidade 2 – Seção 1

Em um sistema em malha fechada, precisamos ficar atentos ao

extrair a função transferência para não cairmos em um ciclo sem
fim. É sempre interessante começarmos pelo fim e irmos seguindo
o ramo principal, que é onde a planta se encontra.
Unidade 2 – Seção 1
 Unidade 2 – Seção 1

Perceba que na Figura 2.6 o ramo da retroalimentação é negativo

no ponto de soma.
Isso define o sistema como um sistema com retroalimentação
negativa (ou feedback negativo).
Se fosse positivo, seria retroalimentação positiva (ou feedback
positivo).
 Unidade 2 – Seção 1

Com essas informações, podemos representar o circuito RLC da

Figura 2.2 em diagrama de blocos.

Podemos ainda, expandir a representação em mais blocos, como

mostra a Figura 2.7.
Unidade 2 – Seção 1
Unidade 2 – Seção 1
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A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

A representação em diagrama de blocos de um dado sistema pode,

muitas vezes, ser reduzido a um diagrama com menor número de
blocos que o original, por meio das técnicas de redução ou
transformação.

Algumas dessas técnicas são mostradas a seguir:

 Unidade 2 – Seção 1

Outra característica importante dos diagramas de blocos é que

eles não são únicos.

Desse modo, diversos diagramas podem ser desenhados para

um determinado sistema, de acordo com o ponto de vista e da
análise que se pretende fazer do sistema.