Teoria de

Controle
Moderno
Prof. Msc. Wemerson Rocha Ferreira
 Unidade 1:
Introdução e Fundamentos aos
Sistemas de Controle
 Seção 1:
Introdução aos sistemas de
controle
Unidade 1 – Seção 1

Controle???
Unidade 1 – Seção 1

Controle???
 Unidade 1 – Seção 1

Embora sejam circunstâncias totalmente distintas, controlar é a

mesma coisa:

“atuar em algo para que um objetivo seja estabelecido”.

A teoria de controle de sistemas dinâmicos busca exatamente a

mesma coisa e, para tal, contamos com conhecimento físico e
matemático.

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Unidade 1 – Seção 1

Breve história do controle

automático

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 Unidade 1 – Seção 1

Século I (Heron de Alexandria: de 10 d.c. – 70 d.c.)

• Sistema de abertura de portões: a entrada era temperatura da pira e a saída era o
ângulo do portão.
Século XVII
• Primeira formalização matemática de um sistema de controle: utilizado para
corrigir a velocidade angular de máquinas a vapor. A entrada era a velocidade
angular do eixo e a saída era o ângulo da borboleta de admissão.
1922 (Nicolas Minorsky)
• Primeira proposta de aplicação de controle PID aplicado ao sistema automático de
direção dos navios da marinha estadunidense.
Décadas de 1950 a 1960
• Uso da eletrônica analógica para o controle automático automático (valores de
resistências, capacitores e indutores afetam a performance do controlador).
Década de 1970

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• Surgimento da teoria do controle digital, desenvolvimento dos sistemas digitais
(circuitos integrados e microcontroladores).
 Unidade 1 – Seção 1

Entrada:
Temperatura

Saída:
Ângulo

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 Unidade 1 – Seção 1

Governador Centrífugo
Entrada:
velocidade
angular do
eixo do
motor

Saída:
Ângulo da borboleta da admissão 1
Unidade 1 – Seção 1

Para pensar...

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 Unidade 1 – Seção 1

Será que você conhece outro sistema de controle?

Qual seria?

Qual(is) tipo(s) de variável(is) esse sistema pode controlar: posição,

fluxo, potência?

Em qual sistema dinâmico ele atua?

Quais são as variáveis de entrada e saída desse sistema de controle?

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 Unidade 1 – Seção 1

Evolução futura dos sistemas de

controle

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Unidade 1 – Seção 1

Você sabe a diferença entre um sistema analógico e um sistema digital?

Qual é a vantagem de um em relação ao outro? E as desvantagens?

Sabemos que a eletrônica digital é vastamente utilizada nos dias

atuais. Mas e a eletrônica analógica? Ela continua sendo útil? Você
conhece algum exemplo?

Você conhece algum exemplo de sistema digital que não seja elétrico
nem eletrônico?
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Unidade 1 – Seção 1

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Unidade 1 – Seção 1

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Unidade 1 – Seção 1

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 Unidade 1 – Seção 1

Segunda metade do século XIX: técnicas avançadas de controle.

Controle ótimo Controle robusto Inteligência artificial

• Cálculo da atuação • Controle com • Capacidade de

no sistema por meio performance e raciocínio,
da minimização de estabilidade robusta aprendizagem,
uma função custo ante as incertezas da reconhecer padrões
definida pelo modelagem do e inferência
projetista. sistema.

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Unidade 1 – Seção 1

Neste contexto, é notório que a teoria de

controle seja uma área extensa com
aplicação nos mais diversos sistemas
dinâmicos.

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Unidade 1 – Seção 1

Conceitos Básicos

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 Unidade 1 – Seção 1

Controle manual

Controle
automatizado
 Unidade 1 – Seção 1

Imagine duas situações:

(a) Você liga o chuveiro, define uma vazão que, por

conhecimento prévio do comportamento de seu próprio
chuveiro, você julga ser adequada para a temperatura
desejada para o banho, e entra para tomar banho sem
interferir na vazão novamente.

(b) Você liga o chuveiro e vai se molhando aos poucos,

sentindo a temperatura dá água e ajustando o fluxo para
que a temperatura se adeque àquela que você deseja.

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 Unidade 1 – Seção 1

Qual das situações é mais

provável que “dê errado” nos dias
mais rigorosos do inverno?

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 Unidade 1 – Seção 1

Na situação a, o chuveiro, que pode ser denominado de

sistema ou planta, e você, que está no papel de controle
ou controlador, estão no que é chamado de malha aberta
(open-loop).

Já na situação b, vocês estão em malha fechada (closed-

loop).

Ou seja, na malha fechada, os cálculos do controlador são

baseados em informações que ele recebe do sistema por
meio da retroalimentação, diferentemente da arquitetura
em malha aberta, na qual o controlador impõe a atuação
por meio de valores pré-definidos, que não se alteram
durante o processo. 1
 Unidade 1 – Seção 1

Vantagens Desvantagens

Sem reposta à
Entrada pré- Baixo custo
perturbações
definida

Menor
Simples e fácil
exatidão nos
implementação
processos

Malha
Aberta

Sem
Ações
informações
temporizadas
de estado
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Unidade 1 – Seção 1

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 Unidade 1 – Seção 1
Vantagens Desvantagens

Aumenta a precisão Perda do ganho

São mais complexos

Melhora a dinâmica
(Combina valores Atrasos de tempo
Resposta à reais com desejados) podem ocasionar
perturbações oscilações na saída e
Diminui a instabilidades
Feedback sensibilidade do
sistema a variações
dos parâmetros do Implementação e
processo manutenção difícil e
Malha onerosa
Fechada
Aumenta o Minimiza o
tempo na tempo na
correção de correção de
erros erros
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Unidade 1 – Seção 1

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Unidade 1 – Seção 1

Podemos aplicar e explorar o conceito de

malha aberta e malha fechada desde as
mais simples tarefas até as mais
complexas.

Muitas vezes, em uma mesma tarefa,

temos ambos os tipos de arquitetura
funcionando de maneira concomitante.

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 Unidade 1 – Seção 1

Um sistema de controle básico apresenta algumas

estruturas fundamentais:

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 Unidade 1 – Seção 1

Sistema ou
sistema Atuador Controlador Realimentação
dinâmico

É o alvo do controlador.

Está presente em ambas as arquiteturas.

O sistema dinâmico é exatamente o sistema do

qual se espera um certo comportamento que
pretende ser obtido por meio da atuação do
controlador.

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 Unidade 1 – Seção 1

Sistema ou
sistema Atuador Controlador Realimentação
dinâmico

É o dispositivo que efetivamente atua no sistema de acordo com

comandos vindos do controlador por algum meio, por exemplo:
força, torque, diferença de potencial elétrico, pressão, entre outros.

Esse elemento também está presente em ambas as arquiteturas.

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 Unidade 1 – Seção 1

Sistema ou
sistema Atuador Controlador Realimentação
dinâmico

Decide com que intensidade o atuador

deve atuar no sistema.

Faz parte de ambas as arquiteturas.

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 Unidade 1 – Seção 1

Sistema ou
sistema Atuador Realimentação Controlador
dinâmico

Pode existir ou não no sistema.

Esse elemento, quando em malha fechada, entrega

ao controlador informações sobre estado atual da
planta.

E, de acordo com essas informações, permite que o

controlador ajuste a atuação no sistema a fim de

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que este alcance o comportamento desejado.
 Unidade 1 – Seção 1

Sistemas de controle são projetados para realizar tarefas

específicas.

Os requisitos impostos no sistema de controle são

geralmente explicitados como especificações de
desempenho.

As especificações podem ser dadas em termos de

requisitos de resposta transitória (como máximo sobressinal
e tempo de acomodação na resposta à entrada degrau) e
podem ser dados em termos de resposta em frequência.

As especificações são dadas antes do início do projeto.

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 Unidade 1 – Seção 1

Liga-desliga (on-off)

Sistema em malha aberta Ações temporizadas

Estratégias de Controle

Sequências de chaveamentos temporizados

Liga-desliga (on-off)

Controle proporcional

Sistema em malha fechada Controle derivativo

Controle integral

Combinação dos anteriores PID

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Unidade 1 – Seção 1

Embora a malha fechada seja mais

atraente no quesito robustez e mitigação
de erros, deve-se ter em mente que é
também mais complexo de ser aplicado na
prática e, com isso, geralmente possui
maior custo financeiro.

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 Unidade 1 – Seção 1

Especificações de desempenho

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 Unidade 1 – Seção 1

Sistemas de controle são projetados para realizar tarefas

específicas.

Os requisitos impostos no sistema de controle são

geralmente explicitados como especificações de
desempenho.

As especificações podem ser dadas em termos de

requisitos de resposta transitória (como máximo sobressinal
e tempo de acomodação na resposta à entrada degrau) e
podem ser dados em termos de resposta em frequência.

As especificações são dadas antes do início do projeto.

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 Unidade 1 – Seção 1

Para problemas rotineiros de projeto, as especificações de

desempenho (que se relacionam a precisão, estabilidade
relativa e velocidade de resposta) podem ser dadas em
termos de valores numéricos precisos.

Em outros casos, elas podem ser dadas em parte como

valores numéricos precisos e em parte em termos de
afirmações qualitativas.

Obs.: neste último caso as especificações podem mudar ao

longo do projeto devido a conflitos de interesses e
interpretações, podendo nunca serem satisfeitas ou
tornarem o projeto muito caro.
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Unidade 1 – Seção 1

Situação-problema 1

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 Unidade 1 – Seção 1

Suponha que você faça parte da equipe de engenharia de

uma indústria automotiva.

Um automóvel é composto de inúmeros sistemas dinâmicos

e você é responsável pelo desenvolvimento e análise de
sistemas de suspensão.

Sendo a suspensão um elemento fundamental na

dirigibilidade do automóvel e também de segurança, quanto
melhor ele for desenvolvido, mais conforto e segurança
para os passageiros teremos.

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Unidade 1 – Seção 1

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 Unidade 1 – Seção 1

Em uma reunião de novos produtos, foi destinado a você o

projeto da nova suspensão ativa da nova linha da
montadora.

 E então, qual deve ser a entrada e a saída dessa

suspensão?

 Esse novo sistema de controle deve funcionar com a

topologia em malha aberta ou fechada?

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 Unidade 1 – Seção 1

Pontos muito importantes do funcionamento do sistema de

controle, como entrada, saída e arquitetura são
fundamentais no início do projeto, ou seja, o que for definido
para esses parâmetros do controlador afetará todo o
desenvolvimento do dispositivo.

Então, vamos pensar: a suspensão trabalha no sentido de

diminuir o impacto da variação da pista no carro.

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 Unidade 1 – Seção 1

A pista é uma “fonte” de posições que afeta as rodas, que,

por sua vez, afetam a suspensão (as irregularidades da
pista fazem com que as rodas do carro em deslocamento
vibrem e a afetem).

A suspensão tem o papel de mitigar essas vibrações para

que a carroceria do automóvel – e, consequentemente,
seus passageiros – sejam protegidos das vibrações mais
intensas (vibrações de alta frequência), proporcionando,
assim, maior conforto aos ocupantes do veículo.

O sistema de suspensão ativa conta com um atuador, que

exercerá esforço no chassi do carro e no pneu para mitigar
a vibração que a pista causa. 1
 Unidade 1 – Seção 1

É impossível dizer que a pista tem perfil constante:

• Lombadas (quebra-molas);
• Buracos;
• Aclives;
• Declives;
• etc.

Logo, um sistema em malha aberta, sem informação da via,

não consegue alcançar os resultados desejados
exatamente por não atuar de acordo com a necessidade.

O sistema deve ser de malha fechada.

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Unidade 1 – Seção 1

Situação-problema 2

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 Unidade 1 – Seção 1

Você é o profissional responsável por automatizar o centro

de treinamento de tênis de mesa de sua cidade e foi
encarregado de desenvolver uma máquina de arremessar
bolas de tênis de mesa para o treino de fundamentos do
esporte.

De acordo com o técnico dos atletas, essa máquina será

utilizada para sessões de treinamento de um mesmo tipo de
rebatida (saque, forehand ou backhand) e, por esse motivo,
não há exigência de que a máquina altere a maneira de
arremessar a bola.

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 Unidade 1 – Seção 1

A Figura 1.5 é um esboço de como seria o sistema: dois

roletes, cada um montado no eixo de um motor elétrico, que
rotacionam em sentidos contrários para imprimir velocidade
na bola, que desce de um reservatório.

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 Unidade 1 – Seção 1

Em relação à arquitetura do controle da máquina de

treinamento, qual é o tipo de controle que melhor se
encaixa nas necessidades do projeto?

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 Unidade 1 – Seção 1

A necessidade de funcionamento do equipamento descrita

pelo técnico mostra que o sistema não precisa ser
complexo, já que basta que as bolas sejam arremessadas
de uma mesma maneira durante toda uma sessão de
treinamento.

Mesmo tendo um custo financeiro maior, a arquitetura de

malha fechada seria imprescindível, por exemplo, caso a
bola arremessada devesse atingir algum local que mudaria
de um arremesso para outro, mas não é o caso.

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 Unidade 1 – Seção 1

Uma arquitetura de malha aberta para o controle se mostra

suficiente quando o objetivo do sistema é imutável, assim
como o projeto em questão, contando com a vantagem de
ser um sistema mais econômico e mais simples de ser
fabricado.

Portanto, a máquina de arremesso de bolas deve ter

funcionamento em malha aberta.