Análise Da Resposta em Frequência

25/01/24, 11:12 Análise da resposta em frequência
Análise da resposta em frequência

Prof. Vitor da Silva Rosa
Descrição
Você compreenderá a importância do estudo da resposta em frequência

para sistemas de controle de processos.
Propósito
Entender a aplicação da resposta em frequência em sistemas de

primeira e segunda ordem no controle de processos industriais é
importante para os profissionais que trabalharão ou trabalham em
indústrias químicas.
Objetivos
Módulo 1
Polos e zeros
Definir o conceito de zeros e polos de funções de transferência.
https://stecine.azureedge.net/repositorio/00212en/05585/index.html# 1/57
Módulo 2
Resposta em frequência
Reconhecer os conceitos básicos dos sistemas de controle no

domínio de frequência.
Módulo 3
Estabilidade de sistemas de controle
Avaliar os critérios de estabilidade de sistemas de controle.
meeting_room
Introdução
Olá! Antes de começarmos, assista ao vídeo sobre a análise da
resposta em frequência para compreender como ela pode ser
aplicada em diferentes contextos.
1 - Polos e zeros
Ao final deste módulo, você será capaz de definir o conceito de zeros e polos de funções de
transferência.
O conceito de zeros e polos de

funções de transferência
Neste vídeo, vamos explorar o conceito de zeros e polos de funções de
transferência, entender como eles afetam o comportamento dos
sistemas e apresentar os processos de segunda ordem e com atraso de
tempo.
Polos da função de transferência

Neste vídeo, vamos explorar em detalhes o conceito de polos de uma
função de transferência, entender como eles afetam o comportamento
do sistema e como podemos determinar a localização dos polos
usando o plano complexo.
Até o presente momento, abordamos a teoria do controle para

processos simples, aqueles que podem ser modelados por funções de
transferência de primeira e segunda ordens, ou ainda como
integradores.
Neste momento, vamos avaliar funções de transferência mais

complexas que incluem constantes de tempo adicionais no denominar e
funções de s no numerador.
A forma como o numerador e o denominador são

modelados na função de transferência influenciará o
comportamento da variável resposta que estamos
querendo controlar.
Considere a função de transferência apresentada na equação 1:
Eq. 1
K
G(s) =
s (τ 1 s + 1) ( τ 22 s 2 + 2ζτ s + 1)
Lembrando que K é o ganho, τ 1 e τ 2 são constantes de tempo e ζ é o

coeficiente de amortecimento, o qual nessa função de transferência
varia entre 0 ≤ ζ < 1.
Empregando uma expansão em frações parciais seguida de uma

transformada inversa de Laplace, sabemos que a resposta do sistema
dado pela equação 1 para qualquer entrada conterá as seguintes
funções do tempo:
Um termo constante resultante do parâmetro s.
Um termo e − t / τ 1 resultante do parâmetro (τ 1 s + 1) .
√ 1− ζ 2
Um termo e − ζt/ τ 2 ⋅ sen [ ( τ2 ) ⋅ t] e um termo
√ 1− ζ 2
e − ζt/ τ 2 ⋅ cos [ ( τ2 ) ⋅ t] resultantes do parâmetro
( τ 22 2
s + 2ζτ s + 1) .
Termos adicionais determinados por uma entrada específica (degrau,

impulso, senoidal etc.) também aparecerão na resposta, mas as
características dinâmicas intrínsecas do processo, os chamados modos
de resposta ou modos naturais, são determinados pelo próprio
processo.
Cada um dos modos de resposta acima é determinado a partir dos

fatores do polinômio do denominador, também chamado de polinômio
característico. As raízes desses fatores são dadas nas equações 2 a 5.
Eq. 2
s1 = 0
Eq. 3
1
s2 = −
τ1
Eq. 4
ζ √ 1 − ζ2
s3 = − + i
τ2 τ2
Eq. 5
ζ √ 1 − ζ2
s4 = − − i
τ2 τ2
Observem que as raízes s 3 e s 4 são obtidas pela solução da equação do

2º grau e são complexas conjugadas, onde i representa a parte
imaginária.
Os engenheiros de controle referem-se aos valores de s que são raízes

do polinômio do denominador como os polos da função de
transferência G(s) . Às vezes, é útil plotar os polos e discutir as
características da reposta do processo em termos de localização das
raízes no plano complexo.
Na imagem a seguir, tem-se a representação gráfica do plano complexo.

Veja que o eixo imaginário (ordenada) representa a parte imaginária das
raízes, enquanto, na abscissa, tem-se a parte real.
Gráfico: Polos da função de transferência G(s) plotados no plano complexo.
A imagem anterior foi construída a partir das equações 2 a 5 indicando

a presença de quatro polos: um elemento integrante (polo na origem),
um polo real (− 1/ τ 1 ) e um par de polos complexos, s 3 e s 4 . O polo real
está mais próximo do eixo imaginário do que o par complexo, indicando
um modo de resposta mais lento ( e − t/ τ 1 decai mais lentamente que
e − ζt/ τ 2 ) .
Em geral, a velocidade de resposta para um determinado modo aumenta

à medida que a localização do polo se afasta do eixo imaginário.
Comentário
Não só o gráfico que esboça os Polos da função de transferência G(s)

plotados no plano complexo, como outros gráficos têm desempenhado
um papel importante no projeto de sistemas de controle mecânico e
elétrico, mas raramente são usados no projeto de sistemas de controle
de processo. No entanto, é útil desenvolver algum sentimento intuitivo
para a influência de localização dos polos.
Um polo à direita do eixo imaginário (chamado polo do meio plano

direito), por exemplo, s = 1/ τ , indica que um dos modos de resposta do
sistema é e t / τ . Como segundo exemplo, um polo complexo sempre
aparece como parte de um par conjugado, como s 3 e s 4 nas equações 4
e 5.
Os polos conjugados complexos indicam que a resposta conterá termos

seno e cosseno; ou seja, a resposta exibirá oscilações!
Zeros da função de transferência

Neste vídeo, vamos explorar em detalhes o conceito de zeros de uma
função de transferência, entender como eles exercem um efeito nos
coeficientes dos modos de resposta do sistema.
Todas as funções de transferência que abordamos podem ser

estendidas para representar dinâmicas de processos mais complexos
simplesmente adicionando termos no numerador.
Considere a equação diferencial apresentada na expressão 6:
Eq. 6
dy du
τ1 + y = K ( τa + u)
dt dt
Veja que, na equação 6, a dinâmica padrão de um sistema de primeira

ordem foi modificada pela adição do termo du/ dt multiplicado por uma
constante de tempo τ a . Aplicando a transformada de Laplace na
equação 7, temos a função de transferência correspondente:
Eq. 7
K (τ a s + 1)
G(s) =
τ 1s + 1
Funções de transferência com termos no numerador como (τ a s + 1)

são utilizadas para exibir a dinâmica do numerador. Agora, suponha que
a integral de u está incluída na entrada, logo:
Eq. 8
t
dy 1
τ1 + y= K( u+ ∫ u (t ∗ )dt ∗ )
dt τa 0
Aplicando a transferência de Laplace na equação 8, considerando a

condição inicial como zero, temos:
Eq. 9
K (τ a s + 1)
G(s) =
τ a s (τ 1 s + 1)
Veja que, nesse exemplo, a integração na entrada introduz um polo na

origem (o termo τ a s no denominador), um ponto importante que será
discutido mais adiante. A dinâmica de um processo é afetada não
apenas pelos polos de G(s) , mas também pelos valores de s que
tornam o numerador de G(s) igual a zero.
Esses valores são chamados de zeros de G( s) . Na equação 10, está

uma forma mais generalizada para a escrita da função de transferência
ilustrando os polos e os zeros.
Eq. 10
bm (s − z 1 ) (s − z 2 ) … (s − z m )
G(s) =
a n (s − p 1 ) (s − p 2 ) … (s − p n )
Em que os parâmetros z e p são os zeros e polos, respectivamente.

Vejam que os polos de G( s) também são as raízes da equação
característica. Essa equação é obtida definindo o denominador de G( s)
como igual a zero.
É conveniente expressar as funções de transferência na forma ganho

por constante de tempo, assim, dessa forma K = b m / a n . Logo:
Eq. 11
(τ a s + 1) (τ b s + 1) …
G(s) = K
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1) …
Para o caso em que todos os fatores representam raízes reais. As

relações entre polos e zeros e as constantes de tempo são dadas pelas
equações 12 e 13:
Eq. 12
z 1 = − 1/ τ a z 2 = − 1/ τ b
Eq. 13
p 1 = − 1/ τ 1 p 2 = − 1/ τ 2
A presença ou ausência de zeros do sistema na equação 11 não tem

efeito sobre o número e localização dos polos e seus modos de
resposta associados, a menos que haja um cancelamento exato de um
polo por um zero com o mesmo valor numérico.
No entanto, os zeros exercem um efeito significativo nos coeficientes

dos modos de resposta (ou seja, como eles são ponderados) na
resposta do sistema. Tais coeficientes são encontrados por expansões
em frações parciais. Para sistemas de controle práticos, o número de
zeros na equação 11 é menor ou igual ao número de polos (m ≤ n) .
Quando m = n , a resposta de saída é descontínua após uma alteração

na entrada degrau, conforme vamos observar no exemplo a seguir.
Considere um processo que apresenta uma entrada degrau de

magnitude M , o qual possui a seguinte função de transferência:
Eq. 14
K M (τ a s + 1)
Y(s) =
s (τ 1 s + 1)
Expandindo em frações parciais:
Eq. 15
1 τa − τ1
Y(s) = K M ( + )
s τ 1s + 1
Aplicando a transformada inversa de Laplace na equação 15:
Eq. 16
τa t
y(t) = K M [ 1 − ( 1 − ) e− τ1
]
τ1
Observe que y(t ) muda repentinamente em t = 0 do valor inicial de

y = 0 para um novo valor de y = KM a / τ 1 . Na imagem a seguir, está
apresentada a resposta para τ 1 = 4 e 5 valores diferentes de τ a .
Gráfico: Resposta ao degrau para 5 valores de τ a : − 4, − 1, 1, 2 e 8 para τ 1 = 4.
Ao observar a imagem, podemos distinguir três situações:
0 < τ1 < τa
(τ a = 8)
0 < τa < τ1
(τ a = 1 e 2)
τa < 0
(τ a = − 1e − 4)
Na imagem seguinte, está exibido o gráfico no plano complexo

mostrando a localização do único zero desse sistema, s = − 1/ τ a , para
cada um dos três casos. Se τ a = 1, a função de transferência é
simplificada para o ganho K como resultado do cancelamento dos
termos do numerador e do denominador, o que é um cancelamento do
polo zero.
Gráfico: Polo zero do processo mostrando as localizações alternativas do zero único. O parâmetro
− 1/ τ 1 é a localização do polo; os pontos a, b e c representam um local de zero único.
Processos de segunda ordem com

numerador dinâmico
Neste vídeo, vamos explorar em detalhes os processos de segunda
ordem com numerador dinâmico, entender como eles afetam o
comportamento do sistema e será apresentado um exemplo da
resposta degrau para sistema superamortecido de 2ª ordem.
Observe, novamente, a imagem que apresenta o gráfico do polo zero do

processo mostrando as localizações alternativas do zero único:
Gráfico: Polo zero do processo mostrando as localizações alternativas do zero único. O parâmetro
− 1/ τ 1 é a localização do polo; os pontos a, b e c representam um local de zero único
Observando a equação 16 e a imagem apresentada, veja que a presença

de um zero no sistema de primeira ordem causa uma descontinuidade
em y(t) para t = 0 quando uma entrada degrau é aplicada.
Essa resposta instantânea ao degrau só é possível quando os

polinômios do numerador e denominador têm a mesma ordem, o que
inclui o caso G(s) = K . Os processos industriais têm dinâmica de
ordem superior no denominador, fazendo com que exibam algum grau
de inércia.
Esse recurso os impede de responder instantaneamente a qualquer

entrada, incluindo uma entrada tipo impulso. Assim, dizemos que m < n
para que um sistema seja fisicamente realizável.
No exemplo a seguir, temos o caso de um único zero em uma função de

transferência de segunda ordem superamortecida, conforme
apresentado na equação 17.
Eq. 17
K (τ a s + 1)
G(s) =
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1)
Considere que o processo sofre uma entrada tipo degrau de magnitude

M com valores para τ 1 e τ 2 iguais a 4 e 1 , respectivamente. Aplicando a
transformada de Laplace inversa na equação 17, chegamos a:
Eq. 18
τa − τ1 τa − τ2
y(t) = K M ( 1 + e− t / τ 1 + e− t / τ 2 )
τ1 − τ2 τ2 − τ1
Veja que, para y(t = ∞ ) , a equação 18 assume o valor KM , como era

esperado. Logo, o efeito de um zero não altera o valor final, nem altera o
número ou a localização dos polos. Porém, o zero afeta como os modos
de resposta (termos exponenciais) são ponderados na solução da
equação 18.
Na imagem a seguir, foi construído o gráfico da resposta degrau nesse

exemplo para vários valores de τ a :
Gráfico: Resposta degrau para sistema superamortecido de 2ª ordem.
Após analisar a imagem, podemos distinguir três situações:
τa > τ1
(τ a = 8 e 16)
0 < τa ≤ τ1
(τ a = 2)
τa < 0
(τ a = − 1 e − 4)
No caso (a), temos que o overshoot pode ocorrer se τ a for

suficientemente grande.
No caso (b), temos uma resposta semelhante a um processo de 1ª

ordem.
No caso (c), que tem um zero positivo, também chamado de zero

semiplano à direita, temos uma resposta inversa, um fenômeno
raramente encontrado, mas uma importante característica dinâmica do
processo.
Comentário
Uma resposta inversa ocorre quando a resposta inicial a uma entrada
degrau está em uma direção, mas o estado estacionário final está na
direção oposta. Para o caso (c), a resposta inicial é na direção negativa,
enquanto o novo estado estacionário y(∞ ) é no sentido positivo, ou
seja, y(∞ ) > y(0) .
O overshoot ou resposta inversa resulta do zero no exemplo acima e não

ocorrerá para uma função de transferência de segunda ordem
superamortecida contendo dois polos, mas sem zero. Essas
características surgem de efeitos dinâmicos concorrentes que operam
em duas escalas de tempo diferentes ( τ 1 e τ 2 , no exemplo anterior).
Uma resposta inversa pode ocorrer em uma coluna de destilação

quando a pressão do vapor para o refervedor for repentinamente
alterada. Um aumento de pressão do vapor, em última análise, diminuirá
o nível do refervedor (na ausência de controle de nível), fervendo mais
líquido.
No entanto, o efeito inicial geralmente é aumentar a quantidade de

espuma nos pratos imediatamente acima do refervedor, causando um
rápido derramamento de líquido desses pratos no refervedor abaixo.
Esse aumento inicial no nível de líquido do refervedor é posteriormente
superado por uma diminuição ao aumento da ebulição do vapor.
As respostas inversas podem ocorrer para duas funções de

transferência de primeira ordem em um sistema em paralelo, conforme
ilustrado a seguir:
Dois sistemas de 1ª ordem em paralelo.
A relação entre Y(s) e U(s) é dada por:
Eq. 19
Y(s) K1 K2
= +
U(s) τ 1s + 1 τ 2s + 1
Rearranjando a equação 19:
Eq. 20
K 1τ 2+ K 2τ 1
Y(s) (K 1 + K 2 ) ( s + 1)
K 1+ K 2
=
U(s) (τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1)
Veja que, nesse formato, podemos inserir as seguintes constantes:
Eq. 21
K = K1 + K2
Eq. 22
K 1τ 2 + K 2τ 1
τa =
K1 + K2
A condição para que exista uma resposta inversa ocorre quando τ a < 0,
assim:
Eq. 23
K 1τ 2 + K 2τ 1
< 0
K
Para um valor positivo ou negativo de K , podemos reorganizar a

equação 23 em uma forma mais conveniente:
Eq. 24
K2 τ2
− >
K1 τ1
Observe que a equação 24 indica que K 1 e K 2 têm sinais opostos,

porque τ 1 > 0 e τ 2 > 0. Veja que para K > 0, o valor de K 1 é maior que
zero e que para K < 0, o valor de K 1 é menor que zero.
Processos com atrasos de tempo

Neste vídeo, vamos explorar em detalhes os processos com atrasos de
tempo, apresentando exemplos de ocorrência em problemas envolvendo
controle de processos.
Sempre que ocorre um transporte de massa e energia em um processo,

ocorrerá um atraso de tempo associado ao movimento. Por exemplo,
vamos considerar o escoamento pistonado de um fluido por uma
tubulação.
O tempo de transporte entre dois pontos da tubulação é dado por:
Eq. 25
compriment o do t ubo
t empo =
velocidade do fluido
A primeira relação na equação 25 ilustra porque um atraso de tempo às

vezes é chamado de atraso distância-velocidade. Vamos considerar
uma tubulação pela qual está escoando um fluido, entre os pontos 1 e 2,
conforme observado na imagem:
Escoamento de um fluido por uma tubulação.
Suponha que x seja alguma propriedade do fluido no ponto 1, tal como a

concentração, e y é a mesma propriedade no ponto 2, e que x e y são
variáveis desvio. Logo, elas estão relacionadas por um atraso de tempo
θ, de modo que:
Eq. 26
0 t< 0
y(t) = { }
x(t − θ) t≥ 0
Então, a saída y(t) é simplesmente a mesma função de entrada

deslocada para trás no tempo por θ. A função de transferência de atraso
de tempo com magnitude θ é dada por:
Eq. 27
Y(s)
G(s) = = e − θs
X (s)
Além do transporte de líquidos e sólidos, existem outras fontes de

atrasos de tempo em problemas envolvendo controle de processos. Por
exemplo, o uso de um cromatógrafo para medir a concentração em
líquido ou amostras de fluxos de gás retiradas de um processo
apresentam um atraso de tempo, o tempo de análise.
Mesmo quando a suposição de escoamento pistonado não é válida, os

processos de transporte geralmente podem ser modelados de forma
aproximada pela função de transferência dada na equação 27.
No escoamento interno de líquidos por tubulações, a suposição de

escoamento pistonada é quase satisfeita quando o perfil de velocidade
radial é praticamente plano, uma condição que ocorre com fluidos
newtonianos em regime turbulento.
No escoamento de fluidos não newtonianos e regime laminar, ainda

podemos modelar o atraso de tempo com base na velocidade média do
fluido. Uma abordagem mais geral é modelar o processo de fluxo como

uma função de transferência de primeira ordem mais um atraso de
tempo. Assim:
Eq. 28
e − θm s
G(s) =
τms + 1
Em que τ m é a constante de tempo associada ao grau de mistura do

fluido no tubo. Ambas as constantes, τ m e θm , podem ser determinadas
a partir de relações empíricas ou de forma experimental. Observe que o
ganho do processo na equação 28 é a unidade quando y e x são
propriedades do material, como a composição.
A forma exponencial da equação 27 é um função de transferência que

não pode ser expressa em termos racionais, ou seja, não podemos
escrever uma razão entre dois polinômios (no numerador e
denominador).
Consequentemente, a equação 27 não pode ser fatorada em polos e

zeros, uma forma conveniente de análise em controle de processos. No
entanto, é possível aproximar e − θs por polinômios utilizando uma
expansão em série de Taylor ou uma aproximação de Padé.
Na equação 29, temos a expansão em série de Taylor para e − θs :
Eq. 29
θ2 s 2 θ3 s 3 θ4 s 4 θ5 s 5 θ6 s 6
e − θs = 1 − θs + − + − + − ⋯
2! 3! 4! 5! 6!
A aproximação de Padé para um atraso de tempo é uma razão de dois

polinômios em s com coeficientes selecionados para corresponder aos
termos de uma expansão em série de Taylor truncada em e − θs . A
aproximação polo-zero mais simples é a aproximação de Padé 1/1, logo:
Eq. 30
θ
1− s
− θs 2
e ≈ G 1 ( s) =
θ
1+ 2
s
A equação 30 é chamada de aproximação de Padé 1/1 porque é de

primeira ordem no numerador e no denominador. Se executarmos a
longa divisão indicada na equação 30, temos que:
Eq. 31
θ2 a 2 θ3 a 3
G 1 ( s) = 1 − θs + − + ⋯
2 4
Comparando as equações 29 e 31, temos que G 1 ( s) está correto nos 3

primeiros termos. Há aproximações de Padé de ordem superior, por
exemplo, veja a aproximação 2/2:
Eq. 32
θ θ2 s 2
1− 2
s+ 12
− θs
e ≈ G 2 ( s) =
θ θ2 s 2
1+ s+
2 12
A aproximação de primeira ordem exibe o mesmo tipo de resposta

descontínua quando discutimos os polos anteriormente. A aproximação
de segunda ordem é um pouco mais precisa; a resposta descontínua e o
comportamento oscilatório são características esperadas para um
sistema de segunda ordem (tanto no numerador quanto no
denominador), como um par de polos complexos. Nenhuma das
aproximações pode representar com precisão uma mudança
descontínua na entrada degrau de forma satisfatória.
Na imagem a seguir, temos a comparação da aproximação de Padé 1/1

e 2/2 para uma entrada degrau unitário em um processo com tempo de
atraso.
Gráfico: Resposta ao degrau das aproximações de Padé 1/1 e 2/2.
Falta pouco para atingir seus objetivos.
Vamos praticar alguns conceitos?
Questão 1
Os efeitos dos zeros na resposta de um sistema dependem da

localização desses zeros no plano complexo. Assinale alternativa
incorreta.
Se um zero de um sistema estiver localizado em

uma posição que coincide com um polo do sistema,
pode ocorrer um cancelamento, o que significa que
A
a resposta do sistema é reduzida em magnitude ou
até mesmo anulada completamente em
determinadas frequências.
Se um zero estiver localizado em uma posição que

cause uma grande mudança na fase do sistema,
B
isso pode resultar em um aumento de ganho na
frequência em torno do zero.
Se houver zeros no plano complexo que estejam

C próximos aos polos, isso pode resultar em
estabilidade da resposta.
Zeros podem causar mudanças significativas na

fase do sistema na frequência em torno da sua
D
localização. Isso pode ser usado para ajustar a
resposta de fase do sistema.
Os zeros correspondem às raízes do polinômio

E
presente no numerador.
Parabéns! A alternativa C está correta.
Quando há zeros próximos dos polos, é uma situação que resulta

em oscilações na resposta do sistema, ou seja, teremos
instabilidade.
Questão 2
Qual das alternativas a seguir melhor descreve os polos de uma

função de transferência?
A São pontos onde a função de transferência é nula.
São pontos onde a função de transferência é

B
constante.

C
máxima.
São pontos onde a função de transferência

D
apresenta singularidades.

E
positiva.
Parabéns! A alternativa D está correta.
Os polos de uma função de transferência são os pontos no plano

complexo onde a função se torna infinita ou apresenta uma
singularidade. Eles são importantes porque afetam o
comportamento e a estabilidade do sistema controlado.
2 - Resposta em frequência
Ao final deste módulo, você será capaz de reconhecer os conceitos básicos dos sistemas de
controle no domínio de frequência.
Resposta senoidal de sistemas de 1ª

ordem e 2ª ordem
Neste vídeo, vamos explorar a resposta senoidal de sistemas de 1ª e 2ª
ordens e a importância em campos da engenharia, como controle de
processos, comunicações e eletrônica.
Resposta senoidal de sistemas de 1ª

ordem
Neste vídeo, vamos estudar a resposta senoidal de sistemas de primeira
ordem. Vamos entender como esses sistemas se comportam quando
submetidos a uma entrada senoidal, e como analisar seu

comportamento em relação à frequência, amplitude e fase da entrada.
Conceitos e técnicas de resposta de frequência desempenham um

papel importante na análise de estabilidade, projeto de sistema de
controle e análise de robustez. Historicamente, as técnicas de resposta
em frequência forneceram a estrutura conceitual para a teoria de
controle inicial e aplicações importantes no campo das comunicações.
Vamos começar com as propriedades de resposta de um processo de

primeira ordem quando forçado por uma entrada senoidal e veremos
como as características da saída dependem da frequência do sinal de
entrada. Essa é a origem do termo “resposta em frequência”.
As respostas para processos de primeira e segunda ordem forçados por

uma entrada senoidal foram estudadas anteriores. Lembre-se de que
essas respostas consistiam nas funções trigonométricas seno, cosseno
e em termos exponenciais.
Considere uma entrada senoidal em um dado processo:
Eq. 33
x(t) = A sen ωt
Especificamente, para uma função de transferência de primeira ordem

com ganho K e constante de tempo τ , a resposta para a entrada
senoidal dada na equação 33 é:
Eq. 34
KA
y(t) = ( ωτ e − t/ τ − ωτ cos ωt + sen ωt)
ω2 τ 2 + 1
Se a entrada senoidal for continuada por um longo tempo, o termo

exponencial ωτ e − t/ τ torna-se desprezível. Os termos restantes, cosseno
e seno, podem ser combinados por meio de uma identidade
trigonométrica para produzir:
Eq. 35
KA
yl (t) = sen(ωt + Φ)
√ ω2 τ 2 + 1
Em que Φ = t an − 1 (ωτ ) . A resposta de longo tempo (y 1 ) é chamada de

resposta em frequência do sistema de primeira ordem e tem duas
características distintas:
O sinal de saída é uma onda senoidal que tem a mesma frequência,

mas sua fase é deslocada em relação à onda senoidal de entrada
pelo ângulo Φ (referido como mudança de fase ou o ângulo de
fase); a quantidade de mudança de fase depende da frequência de
forçamento ω.
O sinal de saída é uma onda senoidal que tem amplitude A que

também é uma função da frequência de forçamento. Assim:
Eq. 36
KA
Â =
√ ω2 τ 2 + 1
Dividindo ambos os lados da equação 36 pela amplitude A do sinal de

entrada, obtemos a razão de amplitude AR, logo:
Eq. 37
Â K
AR = =
A √ ω2 τ 2 + 1
Se dividirmos a equação 37 pelo ganho do processo, obtemos a razão

de amplitude normalizada:
Eq. 38
AR 1
AR N = =
K √ ω2 τ 2 + 1
Como o ganho do estado estacionário K é constante, a razão de

amplitude normalizada geralmente é usada para análise de resposta de
frequência. Mas qual o significado físico dessas expressões?
Para responder a essa pergunta, vamos utilizar um exemplo. Na imagem

a seguir, temos a representação de um tanque com impulsor mecânico
sendo utilizado para a mistura de duas correntes líquidas.
Tanque com impulsor mecânico para agitação e mistura.
Em que w representa as vazões em massa de líquido e x as frações em

massa do soluto. Esse processo tem um sistema de controle projetado
para controlar a saída (x ) em função das entradas x 1 , w 1 e w 2 .
Na equação 39, temos a função de transferência desse processo em

termos de variáveis desvio.
Eq. 39
K1 K2 K3
X ′ (s) = X 1′ (s) + W ′2 (s) + W ′1 (s)
τs + 1 τs + 1 τs + 1
Suponha que a vazão w 2 varie de forma senoidal em torno de um valor

constante, enquanto as outras condições de entrada são mantidas
constantes em seus valores nominais, ou seja, w ′1 (t ) = x ′1 (t ) = 0
Como w 2 é senoidal, o desvio da composição de saída x ′ (t ) ,

eventualmente se torna senoidal conforme apresentada na equação 40.
Eq. 40
KA KA
y(t) = e − t/ τ + sen[ωt + Φ]
ω2 τ 2 + 1 √ ω2 τ 2 + 1
No entanto, há um deslocamento de fase na saída em relação à entrada,

conforme ilustrado na imagem a seguir, devido ao acúmulo de líquido no
tanque.
Atenuação e variação de tempo entre entrada e ondas senoidais de saída. O ângulo de fase Φ do
Δt
sinal de saída é dado por Φ = ⋅ 360 ∘ , onde Δ t é a variação de tempo e P é o período da
P
oscilação.
Se a vazão w 2 oscilar muito lentamente em relação ao tempo de

residência τ (ω ≪ 1/ τ ) , o deslocamento de fase é muito pequeno,
aproximando-se de 0 ∘ , enquanto a razão de amplitude normalizada é
muito próxima da unidade. Para o caso de uma entrada de baixa
frequência, a saída está em fase com a entrada, acompanhando a
entrada senoidal como se o modelo do processo fosse G(s) = K .
Porém, suponha que a vazão varie rapidamente aumentando a

frequência do sinal de entrada. Para ω ≫ 1/ τ , a equação 35 indica que
a mudança de fase se aproxima de um valor de − π/ e radianos ou − 90 ∘
. A presença do sinal negativo indica que a saída está 90 ∘ atrás da
entrada; em outras palavras, o atraso de fase é de 90 ∘ .
Atenção!
A relação de amplitude se aproxima de zero à medida que a frequência

aumenta, indicando que o sinal de entrada está quase completamente
atenuado, logo, o desvio senoidal no sinal de saída é muito pequeno.
Resposta senoidal de sistemas de

alta ordem
Neste vídeo, vamos estudar a resposta senoidal de sistemas de alta
ordem. Vamos entender como esses sistemas se comportam quando
submetidos a uma entrada senoidal, e como analisar seu
comportamento em relação à frequência, amplitude e fase da entrada.
Agora, vamos apresentar uma abordagem geral para obter uma resposta
de frequência de qualquer função de transferência estável.
Definindo s = iω na função de transferência G(s) , por manipulação

algébrica, podemos separar a parte real da parte imaginária, logo:
Eq. 41
G(iω) = R(ω) + iI (ω)
De forma similar à equação 35, podemos expressar a resposta no

domínio do tempo para qualquer sistema linear como:
Eq. 42
yl (t) = Â sen(ωt + Φ)
Eq. 43
Â = A√ R 2 + I 2
Eq. 44
Φ = t an − 1 (I/ R)
Em que Â e Φ são funções da frequência ω. Uma relação simples, mas

elegante, para a reposta em frequência pode ser derivada, onde a razão
de amplitude é dada por:
Eq. 45
Â
AR = = |G(iω)| = √ R 2 + I 2
A
A mudança de fase entre a saída senoidal e a entrada é dada por:
Eq. 46
Φ = ∠G = t an − 1 (I/ R)
Como R(ω) e I(ω) (logo, AR e Φ ) podem ser obtidos sem calcular a

resposta transiente completa y(t ) , essas características fornecem um
método de atalho para determinar a resposta em frequência para
funções de transferência de primeira ordem.
As equações 45 e 46 fornecem uma técnica de atalho conveniente para

calcular as características de resposta em frequência de quaisquer
G(s) estáveis, incluindo aqueles com termos de atraso de tempo.
A interpretação física da resposta em frequência não é

válida para sistemas instáveis, porque uma entrada
senoidal produz uma resposta de saída ilimitada em
vez de uma resposta senoidal.
Considere a função de transferência representativa de um sistema de

primeira ordem dado na equação 47.
Eq. 47
1
G(s) =
τs + 1
Vamos executar três passos para encontrar a resposta em frequência

desse sistema.
Primeiro vamos substituir na função de transferência:
Eq. 48
1
G(iω) =
iωτ + 1
Agora, vamos multiplicar o numerador e denominador por um complexo

conjugado do denominador, assim:
Eq. 49
− iωτ + 1
G(iω) =
(iωτ + 1)(iωτ + 1)
Eq. 50
− iωτ + 1
G(iω) =
ω2 τ 2 + 1
Eq. 51
1 (− ωτ )
G(iω) = + i
ω2 τ 2 + 1 ω2 τ 2 + 1
Veja que agora a função de transferência está na forma apresentada na

equação 41, com as partes real e imaginária separadas, assim:
Eq. 52
1
R=
ω2 τ 2 + 1
(− ωτ )
I =
ω2 τ 2 + 1
Na equação 45, temos que:
Eq. 53
2 2
1 (− ωτ )
AR = |G(iω)| = √ ( ) + ( )
ω2 τ 2 + 1 ω2 τ 2 + 1
Simplificando,
Eq. 54
1 + ω2 τ 2 1
AR = |G(iω)| = √ =
2
(ω2 τ 2 + 1) √ ω2 τ 2 + 1
Eq. 55
Φ = ∠G = t an − 1 (− ωτ ) = − t an − 1 (ωτ )
Se o ganho do processo K fosse um valor positivo em vez de 1, logo:
Eq. 56
K
AR =
√ ω2 τ 2 + 1
O ângulo de fase permaneceria inalterado.
A partir desse exemplo, concluímos que a análise direta da função de

transferência complexa G(iω) é computacionalmente mais fácil do que
resolver a resposta real de saída para um tempo longo.
Na equação 57, temos uma função de transferência para um processo

descrito por um sistema de 2ª ordem superamortecido:
Eq. 57
K
G(s) =
(τ 1 s + 1) (τ 2 s + 1)
Para sistemas de ordem elevada, podemos escrever a função de

transferência em uma forma fatorada:
Eq. 58
G a (s)G b(s)G c (s)G d (s) …

G(s) =
G 1 (s)G 2 (s)G 3 (s)G 4 (s) …
Comparando a equação 57 com a 58, temos que:
Eq. 59
Ga = K G 1 = τ1 s + 1 G 2 = τ2 s + 1
Agora vamos substituir a variável s pela forma complexa:
Eq. 60
G a (iω) = K G 1 (iω) = iωτ 1 + 1 G 2 (iω) = iωτ 2 + 1
As magnitudes e os ângulos de cada componente da função de

transferência complexa são:
Eq. 61
|G a | = K ∠G a = 0
Eq. 62
|G 1 | = √ ω2 τ 12 + 1 ∠G 1 = t an − 1 (− ωτ 1 )
Eq. 63
|G 2 | = √ ω2 τ 22 + 1 ∠G 2 = t an − 1 (− ωτ 2 )
Combinando as equações 61, 62 e 63, temos que:
Eq. 64
|G a |
AR = |G(iω)| =
|G 1 | |G 2 |
Eq. 65
K
AR =
√ ω2 τ 1 2 + 1√ ω2 τ 2 2 + 1
Eq. 66
Φ = ∠G = ∠G a − (∠G 1 + ∠G 2 )
Eq. 67
Φ = − t an − 1 (ωτ 1 ) − t an − 1 (ωτ 2 )
As equações 65 e 67 apresentam a razão de amplitude e o ângulo de

fase para a resposta em frequência de um sistema de 2ª ordem
superamortecido.
Exemplo
Uma forma útil de avaliarmos a razão de amplitude AR e o ângulo de

fase Φ é por meio de um gráfico de Bode ou diagrama de Bode. O
diagrama de Bode fornece uma exibição mais conveniente das
características de resposta em frequência de um modelo de função de
transferência no qual os parâmetros AR e Φ são plotados como uma
função de ω.
Normalmente, ω é expresso em unidades de radianos por tempo para

simplificar os cálculos da tangente inversa, como, por exemplo,
apresentados na equação 67, nos quais os argumentos devem ser
adimensionais, ou seja, em radianos.
Ocasionalmente, uma frequência cíclica, ω/ 2π , com unidades de ciclo

por tempo é utilizada. O ângulo de fase Φ é normalmente expresso em
graus em vez de radianos. O diagrama de Bode consiste em:
Um gráfico log-log de AR
Em função de ω.
Um gráfico semilog de Φ
Em função de ω (apenas ω está em escala logarítmica).
Esses diagramas são particularmente úteis para uma análise rápida das
características de resposta e estabilidade de sistemas em malha
fechada.
Diagramas de Bode para sistemas de

1ª ordem, 2ª ordem e atraso de tempo
Neste vídeo, vamos explorar os diagramas de Bode para sistemas de
primeira ordem, segunda ordem e atraso de tempo.
No passado, quando os gráficos de resposta em frequência precisavam

ser gerados manualmente, eles tinham uma utilidade limitada. Com o
advento dos computadores, uma abordagem muito mais prática passou
a ser utilizada, com planilhas ou softwares, como o Matlab, para
simplificar cálculos e gerar gráficos de Bode.
Para um processo de primeira ordem, temos a seguinte função de

transferência:
Eq. 68
K
G(s) =
τs + 1
Na imagem a seguir, temos um gráfico log-log da razão de amplitude

normalizada ARN em função de ωτ , de modo que a imagem se aplica a
todos os valores de K e τ . Um gráfico semilog de Φ em função de ωτ

também é mostrado.
Gráfico: Diagrama de Bode para um processo de 1ª ordem.
Observe na imagem que a abscissa ωτ tem unidades de radianos. Se K

e τ forem conhecidos, AR N (ou AR ) e Φ podem ser plotados como
uma função de ω. Note que, em altas frequências, a relação de
amplitude cai para um nível infinitesimal e o atraso de fase (a mudança
de fase expressa como um valor positivo) se aproxima de um valor

máximo de 90°.
Uma função de transferência geral para um sistema de segunda ordem

sem numerador dinâmico é dada pela equação 69.
Eq. 69
K
G(s) =
τ 2 s 2 + 2ζτ s + 1
Substituindo s por iω na equação 69 e reorganizando as partes real e

imaginária, temos que:
Eq.70
K
AR =
√ (1 − ω2 τ 2 ) 2 + (2ζωτ ) 2
Eq. 71
− 2ζωτ
Φ = t an − 1 ( )
1 − ω2 τ 2
Observe que, ao avaliar Φ, vários resultados são obtidos devido à

equação 71 possuir infinitas soluções, cada uma diferindo em n180°,
onde n é um inteiro positivo. A solução apropriada da equação 71 para o
sistema de segunda ordem resulta em − 180 ∘ < Φ < 0.
Na imagem a seguir, temos os diagramas de Bode para processos

superamortecidos (ζ > 1) , criticamente amortecidos (ζ = 1) e
subamortecidos (0 < ζ ≤ 1) como função de ωτ .
Gráfico: Diagrama de Bode para sistemas de 2ª ordem: superamortecido.
Gráfico: Diagrama de Bode para sistemas de 2ª ordem: subamortecido.
Os limites de baixa frequência do sistema de segunda ordem são

idênticos aos do sistema de primeira ordem. Porém, os limites são
diferentes em altas frequências, com ωτ ≫ 1, assim:
Eq. 72
1
AR N ≅ Φ = 180 ∘
(ωτ ) 2
Para sistemas superamortecidos, a razão de amplitude normalizada é

atenuada para qualquer valor de ω. Para sistemas subamortecidos, o
gráfico da razão de amplitude exibe um máximo (para valores de
0 < ζ < √ 2/ 2 ) na frequência de ressonância, logo:
Eq. 73
√ 1 − 2ζ 2
ωr =
τ
Eq.74
1
(AR N ) max =
2ζ √ 1 − ζ 2
Essas expressões podem ser derivadas! A frequência de ressonância ωr

é aquela para a qual a resposta de saída senoidal tem a amplitude
máxima para uma dada entrada senoidal.
As equações 73 e 74 indicam como ωr e(AR N ) max dependem de ζ .

Esse comportamento é usado no projeto de tubos de órgãos para criar
sons em frequências específicas. Porém, a ressonância excessiva é
indesejada, por exemplo, em automóveis, em que uma determinada
vibração é perceptível apenas a uma determinada velocidade.
Para processos industriais operados sem controle feedback, a

ressonância raramente é encontrada, embora alguns dispositivos de
medição sejam projetados para exibir uma quantidade limitada de
comportamento ressonante. Por outro lado, controladores feedback
podem ser ajustados para dar ao processo controlado uma pequena
quantidade de oscilação ou comportamento subamortecido para
acelerar a resposta do sistema controlado.
O atraso de tempo e − θ s é um elemento de processo importante que

deve ser analisado. Suas características de resposta de frequência
podem ser obtidas pela substituição de s por iω, assim:
Eq. 75
G(iω) = e − θiω
A equação 75 pode ser escrita na forma racional utilizando a identidade

de Euler, logo:
Eq. 76
G(iω) = cos ωθ − i sen ωθ
As equações 77 e 78 apresentam a razão de amplitude e o ângulo de

fase, respectivamente:
Eq. 77
AR = √ cos 2 ωθ + sen 2 ωθ = 1
Eq. 78
sen ωθ
Φ = ∠G(iω) = t an − 1 ( − )
cos ωθ
Também podemos escrever o ângulo de fase como Φ = − ωΦ, uma vez

que ω é expresso em radianos por tempo, o ângulo de fase em graus é
− 180ωθ/ π . No diagrama de Bode apresentado, temos um processo
com atraso de tempo.
Gráfico: Diagrama de Bode para um processo com atraso de tempo.
O ângulo de fase é ilimitado, ou seja, ele se próxima de conforme ω se

torna grande. Em contrapartida, o ângulo de fase de todos os outros
elementos do processo é menor em magnitude do que alguns múltiplos
de 90°.
Esse atraso de fase ilimitado é um atributo importante de um atraso de

tempo sendo prejudicial para a estabilidade do sistema em malha
fechada!
Questão 1
Na equação A está apresentada a resposta senoidal de um sistema

de 1ª ordem no domínio do tempo, em que ω é a frequência.
KA
y(t) = ( ωτ e − t/ τ − ωτ cos ωt + sen ωt)
ω2 τ 2 + 1
Se a resposta senoidal for mantida por um valor longo de tempo,

podemos concluir que
A os termos exponenciais são desprezíveis.
os termos exponenciais continuam sendo

B
expressivos.
C o termo referente ao cosseno é desprezível.
D o termo referente ao seno é desprezível.
E a constante de ganho torna-se muito pequena.
Parabéns! A alternativa A está correta.
Para valores muito grandes de tempo e pelo termo exponencial ser

negativo, esse número tenderá a zero, logo, é desprezível. Não há
nenhuma situação em que os termos trigonométricos são
desprezados. A constante de ganho, como o próprio nome diz, é
uma constante e imposta no início do processo, logo, não é uma
variável dependente.
Questão 2
Considere as afirmativas a seguir sobre os diagramas de Bode:
I. Os diagramas de Bode são utilizados para representar

graficamente a resposta em frequência de sistemas de controle.
II. Valores negativos de ângulo de fase no diagrama de Bode

indicam que a resposta está adiantada em relação à entrada para
uma dada frequência.
III. Em sistemas de 1ª ordem, para altas frequências, o ângulo de

fase máximo é -90°.
Estão corretas somente as alternativas
A I e II.
B I e III.
C II e III.
D II.
E III.
Parabéns! A alternativa B está correta.
Valores negativos do ângulo de fase no diagrama de Bode indicam

que a resposta está atrasada em relação à entrada para uma dada
frequência.
3 - Estabilidade de sistemas de controle
Ao final deste módulo, você será capaz de avaliar os critérios de estabilidade de sistemas de
controle.
Critérios de estabilidade de sistemas

de controle
Neste vídeo, vamos explorar os critérios de estabilidade de sistemas de
controle em malha fechada e entender a importância da estabilidade de
um sistema de controle.
Estabilidade de sistemas de controle

em malha fechada
Neste vídeo, vamos explorar a importância da estabilidade em sistemas
de controle em malha fechada.
Uma consequência importante do controle feedback é que ele pode

causar respostas oscilatórias. Se a oscilação tiver uma amplitude
pequena e amortecer rapidamente, o desempenho do sistema de
controle geralmente é considerado satisfatório.
Porém, em certas circunstâncias, as oscilações podem não ser

amortecidas ou mesmo ter uma amplitude que aumenta com o tempo
até que um limite físico seja atingido, como uma válvula de controle
totalmente aberta ou totalmente fechada. Nessas situações, o sistema
em malha fechada é dito instável.
Considere o sistema feedback apresentado na imagem:
Diagrama de blocos padrão de um sistema feedback.
Em que Y é a variável controlada, U é a variável manipulada, D é a

variável de perturbação, P é a saída do controlador, E é o sinal de erro,
Ym é o valor medido de Y, Ysp é o setpoint, Ỹsp é o setpoint interno

utilizado pelo controlador, Yu é a mudança de Y devido a U, Y d é a
mudança de Y devido a D, G c é a função de transferência do
controlador, G v é a função de transferência do elemento final de
controle, G p é a função de transferência do processo, G d é a função de
transferência da perturbação, G m é a função de transferência do
sensor/transmissor e K m é o ganho do processo no estado estacionário
para G m .
Para o processo descrito no diagrama de blocos padrão, analisado

anteriormente, temos as seguintes funções de transferência:
Eq. 79
Gc = Kc
1
Gv =
2s+ 1
Eq. 80
1
Gp = Gd =
5s+ 1
1
Gm =
s+ 1
Vamos supor que, nesse processo, o ganho do controlador K c é muito

grande.
Para determinar o efeito de K c na resposta de malha fechada y(t ) ,

vamos considerar uma mudança degrau unitário no setpoint, de modo
que Y sp = 1/ s. Em seguida, vamos derivar a função de transferência

em malha fechada para mudanças no setpoint.
O comportamento do sistema em malha fechada para mudanças no

setpoint é chamado de problema de servomecanismo (servo) na
literatura de controle, uma vez que as primeiras aplicações estavam
relacionadas com dispositivos de posicionamento chamados
servomecanismos.
Vamos assumir para este caso que nenhuma mudança ocorre na

perturbação, de modo que a variável D é igual a zero. A partir do
Diagrama de blocos padrão de um sistema feedback, temos que:
Eq. 81
Y = Yd + Yu
Eq. 82
Yd = G d D = 0
Eq. 83
Yu = G p U
Combinando as equações 81, 82 e 83, chegamos a:
Eq. 84
Y = GpU
Do diagrama anterior, também temos as seguintes relações de

entrada/saída para os blocos individuais:
Eq. 85
U = G vP
Eq. 86
P = G cE
Eq. 87
~
E = Ysp − Ysp
Eq. 88
~
Y sp = K m Y sp
Eq. 89
Ym = G m Y
Combinando as equações 85 a 89 para a resposta Y :
Eq. 90
Y = G p G v P = G p G vG cE =
= G p G v G c ( Ỹsp − Y sp )
Eq. 91
Y = G p G v G c (K m Y sp − G m Y)
Eq. 92
Y K m G cG v G p
=
Y sp 1 + G cG v G p G m
Tanto no numerador quanto no denominador da equação 92, as funções

de transferência foram reorganizadas para seguir a ordem em que são
encontradas no loop de controle feedback.
Agora vamos substituir as equações 79 e 80 na equação 92, de modo

que:
Eq. 93
K c (s + 1) 1
Y(s) =
10 s3 + 17 s2 + 8 s + 1 + Kc s
Depois que K c é especificado, y(t ) pode ser determinado a partir da

transformada de Laplace inversa da equação 93. Porém, é preciso
determinar as raízes do polinômio cúbico em s antes de realizar a
expansão em fração parcial, as quais podem ser calculadas utilizando
técnicas padrão de localização de raízes ou métodos numéricos.
Ainda sobre o diagrama de blocos, temos o efeito de K c em y(t )

plotado em um gráfico para alguns valores de K c .
Já na imagem a seguir, a resposta instável que observamos é

oscilatória, com a amplitude crescendo em cada ciclo sucessivo. Por
outro lado, para um sistema físico real, as amplitudes aumentarão até
que um limite físico seja atingido ou que ocorra uma falha no
equipamento.
Gráfico: Efeito de K c em y(t ) .
Como o elemento final de controle geralmente tem limites de saturação,

a resposta instável se manifestará como uma oscilação sustentada com
uma amplitude constante em vez de uma amplitude continuamente
crescente. As oscilações sustentadas também podem ocorrer sem que
o elemento final de controle esteja saturado.
Obviamente, um sistema de controle feedback deve ser estável como

pré-requisito para um controle satisfatório. Consequentemente, é de
suma importância prática ser capaz de determinar em que condições
um sistema de controle se torna instável.
Critério geral de estabilidade

Neste vídeo, vamos explorar o critério geral de estabilidade, uma
ferramenta poderosa para determinar a estabilidade de sistemas de
controle.
Vamos definir o conceito de estabilidade para um sistema linear

irrestrito, isto é, um sistema no qual não há limites físicos nas variáveis
de entrada e de saída.
Um sistema linear irrestrito é considerado estável se a

resposta de saída for limitada para todas as entradas
limitadas. Caso contrário, o sistema é instável.
Por uma entrada limitada, queremos dizer que uma variável de entrada
permanece dentro dos limites superior e inferior para todos os valores
de tempo do processo.
Como ponto de partida para a análise da estabilidade, considere o

diagrama de blocos apresentado anteriormente:
Diagrama de blocos padrão de um sistema feedback.
Usando a álgebra que desenvolvemos anteriormente, temos que:
Eq. 94
K m G cG v G p Gd
Y= Y sp + D
1 + G LO 1 + G LO
Em que G LO é a função de transferência considerando o sistema em

malha aberta.
Por enquanto, vamos considerar apenas as mudanças no setpoint, caso

em que a equação 94 é reduzida para uma função de transferência em
malha fechada, assim:
Eq. 95
Y K m G cG v G p
=
Y sp 1 + G LO
Se G LO é uma razão de polinômios em s (ou seja, uma função racional),

então a função de transferência em malha fechada da equação 95
também é uma função racional. Após um rearranjo, podemos fatorar os
polinômios em polos (p i ) e zeros (z i ) , logo:
Eq. 96
Y (s − z 1 ) (s − z 2 ) … (s − z m )
= K′
Y sp (s − p 1 )(s − p) … (s − p n )
Em que K ′ é uma constante multiplicativa que fornece o ganho do

estado estacionário correto. Para um sistema ser fisicamente realizável,
o número de polos deve ser maior ou igual ao número de zeros, ou seja,
n ≥ m . Observe que um cancelamento do polozero ocorre se um zero
ou um polo possuírem o mesmo valor numérico.
Vamos considerar uma mudança degrau unitária no setpoint, ou seja,

Y sp = 1/ s . Assim, na equação 96:
Eq. 97
K ′ (s − z 1 ) (s − z 2 ) … (s − z m )
Y=
s (s − p 1 )(s − p) … (s − p n )
Aplicando uma expansão em frações parciais na equação 97 e tomando

a transformada inversa de Laplace, temos:
Eq. 98
y(t) = A 0 + A 1 e p1 t + A 2 e p 2 t + ⋯ + A n e p n t
Em que A 0 , A 1 e A n são os coeficientes da expansão em frações

parciais.
Suponha que um dos polos seja um número real positivo, ou seja,

p i > 0. Então, fica claro na equação 98 que y(t ) é ilimitado, logo, o
sistema em malha fechada no diagrama exemplificado é instável.
Se p i é um número complexo, p i = a i + ibb i , com a parte real positiva

(a i > 0) , então o sistema também é instável. Por outro lado, se todos os
polos forem negativos (ou tiverem partes reais negativas), então o
sistema é estável.
Assim, podemos definir o seguinte critério geral de estabilidade para um

sistema feedback como apresentado no Diagrama de Bode.
Diagrama de Bode
Para um processo com atraso de tempo.
O sistema de controle feedback é estável se e somente

se todas as raízes da equação característica forem
negativas ou tiverem partes reais negativas. Caso
contrário, o sistema é instável.
Na imagem seguinte, temos uma interpretação gráfica desse critério de

estabilidade. Veja que todas as raízes da equação característica devem
estar à esquerda do eixo imaginário no plano complexo para que um
sistema estável possa existir.
Gráfico: Regiões de estabilidade para as raízes da equação característica no plano complexo.
Os efeitos qualitativos dessas raízes na resposta transitória do sistema

em malha fechada são apresentados nas imagens a seguir. Perceba que
a parte esquerda de cada parte das imagens mostra a localização das
raízes representativas no plano complexo. Já o lado direito mostra as
contribuições que esses polos fazem para a resposta da malha fechada
para uma mudança degrau no setpoint. Respostas semelhantes
ocorreriam para uma mudança degrau na perturbação.
Gráfico: Contribuição das raízes da equação característica em sistemas com malha

fechada.
Raiz real negativa
Um sistema que tem todas as raízes reais negativas terá uma

resposta não oscilatória que será estável.

fechada.
Raiz real positiva
Um sistema no qual uma das raízes reais é positiva, então a

resposta é ilimitada.

fechada.
Raízes complexas (parte real negativa)
O par de raízes complexas conjugadas resulta em respostas

oscilatórias, na parte real negativa).
fechada.
Raízes complexas (parte real positiva)
O par de raízes complexas conjugadas resulta em respostas

oscilatórias (na parte real positiva).
Se as raízes complexas têm partes reais negativas, o sistema é estável;

caso contrário, é instável.
As localizações das raízes também fornecem uma indicação de quão

rápida será a resposta transiente. Uma raiz verdadeira em s = − a
corresponde a uma constante de tempo em malha fechada de τ = 1/ a,
como fica evidente na equação 98. Assim, as raízes reais próximas ao
eixo imaginário resultam em respostas lentas.
Quanto mais longe as raízes complexas estiverem do eixo real, mas

oscilatória será a resposta transitória. No entanto, os zeros do processo
também podem influenciar a resposta, como visto anteriormente.
Critério de estabilidade de Bode

Neste vídeo, vamos explorar o critério de estabilidade de Bode, uma
ferramenta fundamental para analisar a estabilidade de sistemas de
controle.
O critério de estabilidade de Bode é uma técnica fundamental na análise

e projeto de sistemas de controle em malha fechada. Ele é baseado na
análise do diagrama de Bode, que é uma representação gráfica da
função de transferência do sistema em termos de sua magnitude e fase
em função da frequência.
O diagrama de Bode é uma ferramenta poderosa que permite a

visualização rápida e clara da resposta de frequência do sistema. Ele é
composto por duas curvas:
De magnitude
Mostra a relação entre a amplitude do sinal de saída e a amplitude do
sinal de entrada em função da frequência.
De fase
Mostra a diferença de fase entre o sinal de saída e o sinal de entrada em
função da frequência.
O critério de estabilidade de Bode é baseado na análise da curva de

magnitude do diagrama de Bode em baixas frequências, onde a fase é
aproximadamente zero. O número de cruzamentos da curva de
magnitude com a linha horizontal de magnitude de 0 dB (que representa
o ganho unitário) indica o número de polos estáveis do sistema em
malha fechada. Vamos ver, no detalhe, o que define se um sistema é
estável ou instável.
Estável Instável
Se o número de close Se o número de

cruzamentos for ímpar. cruzamentos for par.
A relação entre o número de cruzamentos da curva de magnitude e a

curva de fase também é importante. A diferença entre o número de
cruzamentos da curva de magnitude e a curva de fase (considerando
apenas as frequências onde a curva de fase é negativa) deve ser igual a
zero ou um para que o sistema seja estável. Se a diferença for maior do
que um, o sistema é instável.
O critério de estabilidade de Bode é um método simples e eficaz para

determinar a estabilidade de sistemas de controle em malha fechada.
Ele é amplamente utilizado em engenharia de controle e é
particularmente útil para sistemas com respostas de frequência
complexas. No entanto, é importante lembrar que o critério de
estabilidade de Bode fornece apenas uma indicação de estabilidade e
não garante a estabilidade do sistema em todas as condições de
operação.
Saiba mais
Existem outras técnicas de análise de estabilidade, como o critério de

Nyquist e o critério de Routh-Hurwitz. Cada técnica tem suas próprias
vantagens e limitações e pode ser mais adequada para determinados

tipos de sistemas.
O critério de estabilidade de Bode também é útil para o projeto de

controladores em malha fechada. Ao analisar a resposta de frequência
do sistema, é possível identificar as frequências de ressonância e as
frequências de corte do sistema e projetar um controlador que atenua
as oscilações indesejáveis e mantém o sistema estável.
Além disso, o critério de estabilidade de Bode pode ser estendido para

análise de sistemas com atraso de tempo e incerteza paramétrica.
Essas extensões envolvem a introdução de um atraso de tempo
equivalente na curva de fase e a consideração de intervalos de incerteza
para os parâmetros do sistema.
Questão 1
Qual das seguintes alternativas é verdadeira sobre o critério de

estabilidade de Bode?
O critério de estabilidade de Bode pode ser aplicado

A
somente a sistemas de primeira ordem.
O critério de estabilidade de Bode é baseado na

B análise da fase da função de transferência do
sistema.
O critério de estabilidade de Bode pode ser usado

C
para sistemas lineares e não lineares.
O critério de estabilidade de Bode é usado para

D determinar a estabilidade de um sistema em
tempos discretos.
O critério de estabilidade de Bode é baseado na

E análise da amplitude da função de transferência do
sistema.
Letra A: incorreta; o critério de estabilidade de Bode pode ser

aplicado a sistemas de primeira e segunda ordem. Veja que tanto o
numerador quanto o denominador da função de transferência
possuem raízes.
Letra B: correta; o critério de estabilidade de Bode é baseado na

análise da fase da função de transferência do sistema, ou seja,
utilizamos parâmetros de respostas em frequência.
Letra C: incorreta; o critério de estabilidade de Bode só é aplicável a

sistemas lineares.
Letra D: incorreta; o critério de estabilidade de Bode só é aplicável

com funções de transferência contínuas no tempo.
Letra E: incorreta; embora a análise da amplitude seja uma parte

importante da construção do diagrama de Bode, o critério de
estabilidade de Bode é baseado na análise de fase da função de
transferência do sistema.
Questão 2
Qual das seguintes afirmações é verdadeira sobre a estabilidade em

sistemas de controle em malha fechada?
Um sistema é considerado estável se a resposta

A
transiente é oscilatória.
Um sistema é considerado estável se a resposta

B
transiente converge para um valor constante.
A estabilidade de um sistema de controle em malha

C
fechada não é afetada pelo ganho do controlador.

D
fechada não é afetada pelos atrasos de tempo no
sistema.

E fechada não depende do tipo de entrada aplicada ao
sistema.
Letra A: afirmação falsa, pois a resposta transiente oscilatória

indica instabilidade em um sistema de controle em malha fechada.
Letra B: afirmação correta, um sistema é considerado estável se a

resposta transiente converge para um valor constante, o que
significa que o sistema é capaz de retornar ao equilíbrio após uma
perturbação.
Letra C: afirmação falsa, o ganho do controlador é um parâmetro

crítico em sistema de controle em malha fechada e pode afetar
significativamente a estabilidade do sistema.
Letra D: afirmação falsa, os atrasos de tempo no sistema podem

afetar a estabilidade de um sistema de controle em malha fechada
porque eles introduzem uma defasagem na resposta do sistema,
que pode levar a uma resposta instável do sistema de controle,
especialmente quando o ganho do controlador é alto.
Letra E: afirmação falsa, o tipo de entrada aplicada ao sistema pode

afetar de forma significativa a estabilidade do sistema.
Considerações finais
A resposta em frequência é uma medida da relação entre a magnitude e
a fase da saída de um sistema em relação à frequência de entrada. Ela
descreve como um sistema responde a diferentes frequências de
entrada sendo essencial para a análise de funções de transferência. Em
um sistema de controle, é importante conhecer a resposta em
frequência para garantir que o sistema responda adequadamente às

mudanças de entrada.
Inicialmente, abordamos os conceitos de polos e zeros de função de

transferência, os quais são de fundamental importância para
conhecermos se o sistema é estável ou instável.
Posteriormente, definimos os principais parâmetros da resposta em

frequência, como a razão e amplitude entre a entrada e a saída, bem
como o ângulo de fase.
Finalmente, iniciamos uma introdução sobre o conceito de estabilidade

em sistemas de controle.
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Ouça agora uma entrevista que aborda a importância da análise da
resposta em frequência no controle de processos industriais.
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Assim como as funções de transferência, os diagramas de Bode são
obtidos tendo como base a transformada de Laplace, que é muito útil
para resolução de equações diferenciais lineares. Mas, como há uma
mudança de variável, as propriedades da função no domínio do tempo
não são conservadas no domínio de Laplace, o que pode levar a
problemas sérios, dependendo da função que esteja sendo
transformada.
No artigo Can transfer function and Bode diagram be obtained from

Sumudu transform, Abdon Atangana e Ali Akgül utilizam a transformada
de Sumudu (uma transformada integral) para tentar resolver problema.
Faça uma leitura do artigo e apresente os principais pontos do artigo.
Referências
GREEN, D. W.; SOUTHARD, M. Z. Perry's chemical engineers' handbook.
McGraw-Hill Education, 2019.
LUYBEN, W. L. Process modeling, simulation, and control for chemical

engineering. Rio de Janeiro: McGraw-Hill, 1990.
MACIEJOWSKI, J. M. Predictive Control with Constraints. New Jersey:

Prentice Hall, 2002.
NUNES, G. C.; MEDEIROS, J. L. de; ARAÚJO, O. D. Q. F. Modelagem e

controle da produção de petróleo: aplicações em Matlab. Rio de Janeiro:
Blucher, 2010.
RAWLINGS, J. B.; MAYNE, D. Q. Model Predictive Control: Theory and

Design. Nob Hall Publishing, 2009.
ROSSITER, J. A. Model Based Predictive Control - A Practical Approach.

Sl: CRC Press, 2003.
SEBORG, D. E.; EDGAR, T. F.; MELLICHAMP, D. A.; DOYLE III, F. J. Process

dynamics and control. John Wiley & Sons, 2016.
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25/01/24, 11:12 Análise da resposta em frequência

Análise da resposta em frequência

Você compreenderá a importância do estudo da resposta em frequência

Entender a aplicação da resposta em frequência em sistemas de

Reconhecer os conceitos básicos dos sistemas de controle no

Estabilidade de sistemas de controle

Avaliar os critérios de estabilidade de sistemas de controle.

O conceito de zeros e polos de

Polos da função de transferência

Até o presente momento, abordamos a teoria do controle para

Neste momento, vamos avaliar funções de transferência mais

A forma como o numerador e o denominador são

Considere a função de transferência apresentada na equação 1:

Lembrando que K é o ganho, τ 1 e τ 2 são constantes de tempo e ζ é o

Empregando uma expansão em frações parciais seguida de uma

Um termo constante resultante do parâmetro s.

Um termo e − t / τ 1 resultante do parâmetro (τ 1 s + 1) .

Termos adicionais determinados por uma entrada específica (degrau,

Cada um dos modos de resposta acima é determinado a partir dos

Observem que as raízes s 3 e s 4 são obtidas pela solução da equação do

Os engenheiros de controle referem-se aos valores de s que são raízes

Na imagem a seguir, tem-se a representação gráfica do plano complexo.

Gráfico: Polos da função de transferência G(s) plotados no plano complexo.

A imagem anterior foi construída a partir das equações 2 a 5 indicando

Em geral, a velocidade de resposta para um determinado modo aumenta

Não só o gráfico que esboça os Polos da função de transferência G(s)

Um polo à direita do eixo imaginário (chamado polo do meio plano

Os polos conjugados complexos indicam que a resposta conterá termos

Zeros da função de transferência

Todas as funções de transferência que abordamos podem ser

Considere a equação diferencial apresentada na expressão 6:

Veja que, na equação 6, a dinâmica padrão de um sistema de primeira

Funções de transferência com termos no numerador como (τ a s + 1)

Aplicando a transferência de Laplace na equação 8, considerando a

Veja que, nesse exemplo, a integração na entrada introduz um polo na

Esses valores são chamados de zeros de G( s) . Na equação 10, está

Em que os parâmetros z e p são os zeros e polos, respectivamente.

É conveniente expressar as funções de transferência na forma ganho

Para o caso em que todos os fatores representam raízes reais. As

A presença ou ausência de zeros do sistema na equação 11 não tem

No entanto, os zeros exercem um efeito significativo nos coeficientes

Quando m = n , a resposta de saída é descontínua após uma alteração

Considere um processo que apresenta uma entrada degrau de

Expandindo em frações parciais:

Aplicando a transformada inversa de Laplace na equação 15:

Observe que y(t ) muda repentinamente em t = 0 do valor inicial de

Gráfico: Resposta ao degrau para 5 valores de τ a : − 4, − 1, 1, 2 e 8 para τ 1 = 4.

Ao observar a imagem, podemos distinguir três situações:

Na imagem seguinte, está exibido o gráfico no plano complexo

Processos de segunda ordem com

Observe, novamente, a imagem que apresenta o gráfico do polo zero do

Observando a equação 16 e a imagem apresentada, veja que a presença

Essa resposta instantânea ao degrau só é possível quando os

Esse recurso os impede de responder instantaneamente a qualquer

No exemplo a seguir, temos o caso de um único zero em uma função de

Considere que o processo sofre uma entrada tipo degrau de magnitude

Veja que, para y(t = ∞ ) , a equação 18 assume o valor KM , como era

Na imagem a seguir, foi construído o gráfico da resposta degrau nesse

Gráfico: Resposta degrau para sistema superamortecido de 2ª ordem.

Após analisar a imagem, podemos distinguir três situações:

No caso (a), temos que o overshoot pode ocorrer se τ a for

No caso (b), temos uma resposta semelhante a um processo de 1ª

No caso (c), que tem um zero positivo, também chamado de zero