Teoria de

Controle
Moderno
Prof. Msc. Wemerson Rocha Ferreira
 Unidade 1:
Introdução e Fundamentos aos
Sistemas de Controle
 Seção 3:
Problemas práticos sobre
sistemas de controle
 Unidade 1 – Seção 3

Vimos na Seção 1.2 como trabalhar com a transformada de

Laplace.

Esta é calculada por meio de uma integral imprópria da

multiplicação de um termo exponencial pela função que queremos
transformar.

Notoriamente, pode ser muito trabalhoso e complexo o cálculo da

transformada de uma função quando feito utilizando-se a
definição.

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Unidade 1 – Seção 3

O que fazer?
Unidade 1 – Seção 3

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 Unidade 1 – Seção 3

É muito comum a utilização de softwares matemáticos como

o MATLAB, que permite que você, como projetista do
controle, realize as mais diversas análises e testes (tanto
com o modelo do sistema dinâmico quanto com o controle
que você estiver desenvolvendo) em pouco tempo e com
muito menos esforço.

Com isso, é possível que você invista mais tempo de projeto

procurando e analisando desempenho e testando
soluções do que realizando numerosos e complexos
cálculos para obter cada único resultado.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para exemplificar como deve ser utilizado o MATLAB,

suponha que você precise simular um filtro passa baixa
(circuito Resistor-Capacitor (RC)), ilustrado na Figura 1.13.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para exemplificar como deve ser utilizado o MATLAB,

suponha que você precise simular um filtro passa baixa
(circuito Resistor-Capacitor (RC)), ilustrado na Figura 1.13.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para exemplificar como deve ser utilizado o MATLAB,

suponha que você precise simular um filtro passa baixa
(circuito Resistor-Capacitor (RC)), ilustrado na Figura 1.13.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para exemplificar como deve ser utilizado o MATLAB,

suponha que você precise simular um filtro passa baixa
(circuito Resistor-Capacitor (RC)), ilustrado na Figura 1.13.

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Unidade 1 – Seção 3

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Unidade 1 – Seção 3

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 Unidade 1 – Seção 3

O MATLAB é um software originalmente numérico e,

para lidar com equações analíticas, com variáveis e
funções simbólicas, você precisa declarar as variáveis
utilizando o comando syms, seguido de cada variável a
ser declarada.

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 Unidade 1 – Seção 3

Como adotamos as condições iniciais nulas, afirmamos que

u_out(t=0) = 0 e, para facilitar a visualização, vamos
substituir os termos laplace(u_in(t), t, s) e laplace(u_out(t),
t, s)) por U_in e U_out, respectivamente.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para obtermos a saída U_out do sistema, vamos utilizar a

função solve.

Com isso, temos a saída de tensão U_out no domínio da

frequência em função da entrada de tensão U_in.

Para obtermos a resposta temporal do sistema, precisamos

definir uma função para a entrada U_in e então aplicarmos a
transformada inversa de Laplace, que trará a função do
domínio da frequência para o domínio do tempo.

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 Unidade 1 – Seção 3

Sabemos que o sistema tem condições iniciais nulas

(u_out(t=0) = 0).

Suponhamos que a resistência e a capacitância são de

10³Ω 10−6F , respectivamente, e que a tensão de entrada
(dada em volts) se comporte como uma função degrau de
amplitude 5V (Equação 1.35).

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 Unidade 1 – Seção 3

No MATLAB, a função degrau é representada pela função

heaviside, que segue o mesmo padrão do tratamento
matemático:
heaviside(t-t0) gera uma função degrau que é zero para t <
t0 , vale 0,5 em t = t0 e vale 1 em t > t0 .

Como a Equação 1.35 está no domínio do tempo, devemos

aplicar a transformada de Laplace para podermos
substituir em U_out2.

Juntamente com a transformada de Laplace da entrada

degrau, substituímos os valores da resistência e da
capacitância. 1
 Unidade 1 – Seção 3

Por termos utilizado a transformada de Laplace, sabemos

que estamos no domínio da frequência.

Caso desejássemos obter a resposta do sistema no domínio

do tempo, precisaríamos aplicar a transformada inversa de
Laplace, que é realizada via software pela função ilaplace
que, por padrão, supõe que a variável s é a variável do
domínio de Laplace e t é a variável de tempo.

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 Unidade 1 – Seção 3

A possibilidade de testar e avaliar diversas entradas

diferentes para um sistema simplifica o processo de
averiguação da performance da resposta do sistema
dinâmico no tempo, fator esse muito importante durante o
projeto de um controlador, já que a prototipagem por meio de
simulação é o meio mais utilizado na área de
desenvolvimento de uma empresa, devido ao mínimo custo
que tal processo tem, justamente por não necessitar de um
protótipo real.

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 Unidade 1 – Seção 3

Claramente, o modelo matemático não fornece respostas

perfeitamente iguais a um protótipo real, mas a utilização em
simulação de um modelo bem concebido garante que o
processo de desenvolvimento envolva custos muito menores
do que aqueles que seriam gerados com testes em um
protótipo real.

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Unidade 1 – Seção 3

Situação-problema 1

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 Unidade 1 – Seção 3

Relembrando, você faz parte da equipe de engenharia e

deve obter a resposta no tempo da suspensão passiva
veicular para analisar seu comportamento.

O modelo da suspensão passiva, de acordo com o obtido

na seção anterior, é dado pela Equação 1.37.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para poder avaliar o comportamento de forma mais fácil é

fundamental a obtenção do comportamento do sistema ao
longo do tempo.

Para isso, você pode implementar um programa em

MATLAB e obter a função transferência com condições
iniciais nulas.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para poder avaliar o comportamento de forma mais fácil é

fundamental a obtenção do comportamento do sistema ao
longo do tempo.

Para isso, você pode implementar um programa em

MATLAB e obter a função transferência com condições
iniciais nulas.

Vale salientar que o novo modelo de carro da linha de

produção possui massa do pneu igual a M=319[kg] ,
constante da mola utilizada na suspensão igual
K=23.000[N/m] e coeficiente de atrito do sistema
equivalente a B=1200[(N*s)/m]
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 Unidade 1 – Seção 3

E a entrada selecionada por você para testes é uma

lombada (ou quebra-molas). De acordo com nota técnica da
CET-SP (Companhia de Engenharia de Tráfego de São
Paulo), existem dois tipos de lombadas.

A selecionada foi a de tipo 1, que é a lombada para 20km/h,

com base no fato de que, tendo em vista a cidade de São
Paulo, 20km/h é um valor próximo à velocidade média
(EXAME, 2013).

Ela tem 1,50m de largura e 0,08m de altura no pico, e se

encontra a 1m do pneu do automóvel.

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 Unidade 1 – Seção 3

Para modelar aproximadamente a curva da lombada, você

usou a função seno, como é mostrado na Equação 1.38.

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 Unidade 1 – Seção 3

O objetivo da suspensão é atenuar a movimentação da

massa suspensa, ou seja, do veículo.

A partir da análise do gráfico, podemos inferir que com a

suspensão utilizada houve uma deflexão maior que os 8 cm
da entrada na carroceria, e a vibração perdurou por
aproximadamente 3 segundos, além disso, é possível
observar que o sistema foi subamortecido.

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Unidade 1 – Seção 3

Atividade para o relatório

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 Unidade 1 – Seção 3

A equação 1 mostra a função transferência de um filtro do

tipo passa-faixa, ilustrado na figura 1:

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Unidade 1 – Seção 3

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 Unidade 1 – Seção 3

Sendo os valores para a resistência, capacitância e

indutância, respectivamente, 220 Ω, 20µF e 3,8mH .

Insira o modelo matemático do sistema dinâmico, do filtro

passa baixa, no MATLAB utilizando as variáveis simbólicas.
Não se esqueça de declarar todas as variáveis necessárias.

Obtenha a resposta no domínio do tempo para uma entrada

degrau unitário e uma entrada impulso unitário.