Controlador PID Discreto

&
Filtros Digitais do tipo IR

Matheus Ariz RA: 822160616

São Paulo
2022

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 Sumário
1. INTRODUÇÃO......................................................................................................... 3
2. O COMPENSADOR PID..........................................................................................4
2.1 CONTROLADOR PID............................................................................................................................ 9

3. FILTROS DIGITAIS................................................................................................10
3.1 FILTROS DIGITAIS – FIR................................................................................................................... 10

4. BIBLIOGRAFIA......................................................................................................11

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 1. Introdução

Quando se fala em controle de sistemas, é difícil um compensador do tipo PID não ser
citado. Esse tipo de controlador possui características interessantes para manter sob
controle a saída de um determinado sistema que pode ser mecânico ou eletrônico, por
exemplo. Utilizado em sistemas de malha fechada (ou seja, o novo valor de saída
depende da computação do valor de entrada desejado e do valor corrente de saída)
um controle desse tipo pode ser ajustado para oferecer a resposta desejada e manter
a saída do sistema em um valor estável com um mínimo de erro possível apenas com
o ajuste de três parâmetros. Observando a figura 1, podemos perceber o aspecto geral
de um sistema de malha fechada.

O sinal Desired State é o valor desejado para qual a saída do sistema deverá
permanecer até que esse seja alterado novamente. Na saída do sistema (sinal do
exemplo Actual Robot State) temos o sinal do estado corrente do sistema que pode ser
igual ou não ao desejado. Para isso, seu valor corrente é enviado à entrada e
computa-se a diferença entre o estado desejado e o estado atual, formando um
terceiro chamado comumente de variável de erro, ou seja, a diferença entre o estado
desejado e o atual. Já o bloco Robot Kinematics representa a característica do sistema
estimulado, geralmente descrito por equações diferenciais, ou seja, o sistema a ser
controlado (um motor elétrico tendo sua velocidade controlada, por exemplo). Por
último temos o bloco Controller, que como o próprio nome sugere é um bloco para
compensar as características (muitas vezes indesejáveis) da resposta do sistema a ser
controlado. É aqui que o controlador PID é “encaixado”. Agora que relembramos (ou
conhecemos) o aspecto de um sistema malha fechada, vamos entender melhor o que
é esse compensador PID.

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 2. O Compensador PID
Sabendo que um sistema malha fechada geralmente é acrescido de um bloco
compensador para obter a resposta e controle sobre uma variável, o leitor deve – se
perguntar quais são esses compensadores. De fato, existem diversas implementações
de compensadores que variam desde um simples filtro de primeira ordem, até
complexos arranjos com equações de ordem maior ou igual a 3. Dentre eles
destacamos o controlador PID, esse possui até três formas de atuação (até três pois
as outras ações podem ser desativadas apenas zerando um dos coeficientes) cada
uma com um efeito diferente ao sistema, podemos generalizar esses efeitos da
seguinte forma:
– A ação proporcional (P) irá prover uma resposta mais rápida do sistema sob uma
variação no sinal de entrada (estado desejado);
– A ação integral (I) tem por objetivo cancelar um fenômeno conhecido por erro de
estado estacionário, de forma que ao atingir um estado estável esse valor seja o
desejado no sinal de entrada;
– A ação derivativa (D) possui um efeito de antecipação da correção do valor de saída
do sistema de forma que ela também melhora a rapidez de resposta do sistema e
reduz o valor de sobressinal (valor que refere – se à quantidade em que o sinal de
saída está acima do desejado).
A combinação da quantidade de cada uma dessas três ações irá fazer com que o
controlador em conjunto com a planta (forma comum de se referir ao sistema em
controle) forneçam uma resposta adequada a uma determinada variação na entrada.
Dessa forma podemos escrever o estado de saída do controlador PID em função de
sua entrada pela equação:

Onde:
– K : Coeficiente da ação proporcional;
p

-K : Coeficiente da ação integral;

i

-K : Coeficiente da ação derivativa

d

– t : Instante do estado a ser processado;

– u(t) : Sinal de saída do sistema no instante t;
– e(t) : Sinal de erro na entrada do controlador no instante t.

O grande problema para implementação de um compensador desses está no fato

deste consistir em uma equação envolvendo uma integral e uma diferenciação de uma
função desconhecida, sendo difícil estimar seu comportamento e muito menos os
melhores valores para os coeficientes que forneçam uma resposta adequada para
isso. Então talvez seja melhor analisar seu comportamento em outro domínio certo?
Por que não o domínio da frequência? Vamos recorrer a um recurso matemático bem
conhecido por engenheiros de controle, a transformada de Laplace. Com ela podemos
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modificar essa equação para uma forma mais simples e resolver utilizando álgebra no
lugar de cálculo. Devido ao objetivo prático desse artigo não entraremos em detalhes
da matemática envolvida para esse recurso, assim, buscaremos as respectivas
transformadas dessa equação utilizando a tabela básica de transformadas, que pode
ser encontrada em referências como OGATA (2010) e NISE (2010).
Recobremos a equação 1:

“L” transformando a equação acima obtém-se:

Onde: uma variável complexa.

No domínio da frequência (chamado para esse caso de domínio de Laplace) é
interessante analisar a função de transferência, ou seja, o quociente entre o sinal de
saída pelo sinal de entrada, então tem-se:

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E está feito, com a equação 1.1 temos o necessário para integrar nas equações do
sistema a ser controlado (previamente também “L” – transformados) bastando avaliar
as características da planta e determinar Kp, Ki e Kd. Após esse processo um circuito
desenvolvido à base de amplificadores operacionais poderá prover um simples, mas
eficiente, controlador PID analógico conforme mostrado na figura 2:

Se tomarmos o caminho inverso e obtivermos a função de transferência do circuito da

figura 2, chegaremos a uma expressão se não igual, muito similar e de mesma ordem
que a equação obtida em 1.1. Assim, temos o sistema analógico pronto para resolver o
problema (ou completar) do sistema de controle.
Ok, mas como implementa-se isso em um microcontrolador? Aliás, em um
microcontrolador de uso geral é possível implementar? A resposta é parcialmente sim.
Parcialmente pois um algoritmo PID para ter um desempenho aceitável o processador
necessita pelo menos da instrução de multiplicação por hardware no mais, nas
próximas sessões iremos derivar da equação 1.1 uma aproximação de ótima qualidade
de um controlador PID. Para mais informações sobre esse tipo de controlador e sua
utilidade.

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Exemplo prático para encontrar a função de transferência de um motor elétrico

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Sabe-se que θm = Kgθl e Tm = ηmKtIm (sendo ηm a eficiência do motor), 1.6 pode ser
escrita como:

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 2.1 Controlador PID
Nesta seção será implementado o controlador PID discreto para o motor de corrente
contínua.
considere a aproximação dos termos integral e derivativo do controlador, ou seja, para
T0 pequeno,

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 3. Filtros Digitais
O processo de filtragem de sinais pode ser realizado digitalmente, na forma
esquematizada pelo diagrama apresentado a seguir:

O bloco conversor A/D converte o sinal de tempo contínuo x(t) em uma sequência x[n].
O filtro digital processa a sequência x[n], resultando em outra sequência y[n], que
representa o sinal filtrado na forma digital. Este sinal y[n] é então convertido para um
sinal de tempo contínuo por um conversor D/A e reconstruído através de um filtro
passa-baixas, cuja saída é o sinal y(t), que representará a versão filtrada do sinal x(t).

Os filtros digitais são caracterizados em duas classes, dependendo da duração da

sequência y[n] quando aplicado em sua entrada um sinal do tipo impulso.
Filtros Digitais cuja resposta ao impulso apresenta duração finita (FIR – Finite Impulse
Response)
Estes filtros apresentam a seguinte função de transferência discreta:

Que pode ser reescrito como uma função polinomial com potências negativas de z

3.1 Filtros Digitais – FIR

Os filtros do tipo FIR apresentam ainda as seguintes características:

 memória finita, portanto, qualquer transitório tem duração limitada;

 são sempre BIBO estáveis;
 podem implementar uma resposta em módulo desejada com resposta em fase
linear.

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 4. Bibliografia
• ATMEL – AVR221: Discrete PID Controller-2006, disponível em:
<http://www.atmel.com/images/doc2558.pdf>.

• CRENSHAW, Jack W. – Math Toolkit for Real – Time Programming – 2000.

• MEYRATH, Todd – Multipurpose Analog PID Controller – 2005.

• NATIONAL INSTRUMENTS – Leis de Controle, disponível em:

• <http://www.ni.com/white-paper/8156/pt/>.

• STARR, Gregory P. – Introduction to Applied Digital Control – 2006.

http://www.ece.ufrgs.br/~eng04006/aulas/aula24.pdf

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