ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

ALUNOS: ANDR BEMFICA; EVERTON RUGGERI

LABORATRIO DE INSTALAES ELTRICAS


Roteiro de utilizao de Controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) utilizando
CLP Micrologix 1200.


A utilizao de controladores PID bastante utilizada e abrangente. Suas combinaes dos sinais de
controle capaz de fornecer graus aceitveis de reduo de erro, simultaneamente com
amortecimento e estabilidade.

Ser apresentado neste material uma forma de controlar processos e equipamentos, utilizando o
controlador PID do CLP Micrologix 1200. Entretanto este material apenas um sequenciamento
descritivo de como se implementar tal controle utilizando este CLP bem como explicao de cada
funo como requisito de um roteiro de estgio;para melhor concepo e entendimento sugere-se a
leitura de livros especficos dessa rea, bem como o primeiro tutorial de utilizao do RSLogix
tambm realizado pelos autores.

Primeiramente para se utilizar o PID deste clp necessrio ter uma entrada analgica com a
varivel do processo que deseja-se controlar e uma sada analgica para implementar o final de
controle pela MV, voc pode utilizar o mdulo adicional analgico do micrologix 1200. A figura 01
mostra o mdulo, o clp e suas ligaes.



Figura 01 (Componentes)












Software e desenvolvimento

Inicialmente deve-se configurar as sadas e entradas analgicas do RsLogix em IO Configuration.
(Ver Figuras 02 e 03)

Figura 02 (Configurao de I/O)


Figura 03 (Selecionar canais desejados de I/O)


Aps isto, em uma lgica de programao desenvolvida pelo operador, adiciona-se o bloco
referente ao controlador PID. Ele encontra-se na barra de instrues do RSLOGIX500 em
file/MISC


Figura 04 (Bloco PID)











Aps encontrar o bloco basta voc arrastar para rea LADD do software como na figura abaixo.



Figura 05(Bloco PID na rea de programao).

Com isso deve-se realizar todas as parametrizaes necessrias para o controle dos processos,
programao necessria e requisitos desejados.


Parametrizao externa (Bloco PID)

- PID File: Escolha do tipo de arquivo PD. O tamanho do arquivo fixado em 23 palavras. Seu
endereo comum representado por PD10:0

A varivel de processo (Process Variable PV) no bloco PID o local onde voc bota o
endereo de memria relacionado variavel de entrada do processo(input value). O endereo desse
canal analgico do tipo Integer (N7) e vai 0 16383 bits.

A varivel de controle (Control Variable CV) no bloco, destinado ao output value (
Endereo de memria relacionado a varivel de saida), tambm do tipo Integer (N7) seu range vai
de 0 16383.

Ao final, o bloco deve apresentar uma aparncia conforme a Figura 05.

Figura 06 (Bloco PID)

Realizada todos as configuraes de parmetros iniciais, partimos para a janela de Setup Screen.






Parmetros internos (PID SETUP SCREEN):

Figura 07 (Setup PID)

A janela do PID Setup Screen o local onde voc configura os parmetros do controlador, ela
dividida em Parmetros de ajuste(Tuning parameters), Entradas(Inputs), Sadas(Outputs) e
Sinalizao(Flags).

Ajustes dos parmetros do PID / Entradas do processo / Sadas do Processo / Flags

Entradas do Processo (Inputs):

Scaled Set Point (SPS): Setpoint: Ponto de controle desejado da varivel de processo.
Setpoint MAX (Smax): Valor mximo desse setpoint
Setpoint MIN (Smin): Valor mnimo do setpoint
Process Variable (PV): Valor da varivel de processo de entrada analgica.


Sadas do Processo (Outputs):

Control Output CV (%): Valor da varivel do endereo de memria relacionado a varivel de saida
Output MAX CV(%): Valor mximo da CV
Output MIN CV(%): Valor mnimo da CV
Scaled Error SE: a diferena atravs da frmula de modo de controle(Control Mode) entre a
varivel de processo e o setpoint.
Error Code: Indica quando h erro no bloco.

Ajustes dos parametros (Tuning Parameters)

Controller Gain Kc: Ganho proporcional do sistema. Para RGBit =0 seu range vai de 0 a
3276.7 / Para RGBit =1 de 0 a 327.67 (Nota: Ver flag para RGBit)

Reset Ti: Ganho integral do sistema. Define-se o tempo de reset igual ao periodo natural
medido na calibrao do ganho acima por minuto de repetio, seu range atende as mesmas
especificaes do ganho proporcional;

Rate Td: Ganho derivativo geralmente igual a 1/8 do termo integral;

Loop update: o intervalo de tempo entre os clculos do PID. essencial que este tempo
seja diferente de zero, esse tempo de atualizao da malha deve ser de cinco a dez vezes mais
rpido que o perodo natural da carga. Por isso a escolha deste valor fundamental, a partir de 0.01
j temos uma resposta satisfatria e sem erros;

Control Mode: para Ao reversa (Reverse Acting) use a formula: E =SP -PV
Onde, (SP =Set point) e (PV=Process variable). Para ao direta (Direct acting), utilize a frmula:
E=PV-SP (Nota: Ver flag para CM);

PID Control: Em modos Automtico(AUTO) e manual (MANUAL) Nota: Ver flag para
AM;

Time Mode: Em dois modos: STI ou Timed. Se selecionado STI o PID atualiza a sada a
cada tempo, setando o perodo de leitura de instrues igual ao valor de loop update . No caso
Timed o PID atualiza a sada num valor pr-estabelecido atravs do Loop update e deve ser 10x
mais rpido que o valor do loop update com o intuito de prevenir distrbios (Nota: Ver flag para
TM);

Limit Output CV: Se selecionado YES ter um valor mnimo e um mximo na sada, se
selecionado NO, no ter limites;

- Deadband DB (Zona morta): A zona morta se estende acima e abaixo do setpoint pelo valor
inserido. A zona morta inserida no cruzamento zero da varivel de processo e do setpoint. Isso
significa que a zona morta comea a ter validade somente depois que a varivel de processo entra
na zona morta e passa pelo setpoint. A faixa vlida entre 0 16383;

- Feed Forward Bias : A Feed Forward Bias utilizada para compensar as interferncias que podem
afetar a sada CV.


Flags

TM: Bit de Time Mode; 0 =STI / 1 =Timed

AM : Ligada ao tipo de controle do PID; se selecionado 0 =Tipo de controle Automtico / Se
selecionado 1 =Tipo de controle Manual

CM: Modo de controle; Se selecionado 0 =Frmula: E=SP-PV / Se selecionado 1 =Frmula:
E=PV-SP

OL: Output limiting (Limite de sada) ; Se =1 implementa um limite de sada caso contrrio no.

RG: RG bit =Reset and gain bit relacionado aos clculos de ganhos proporcional e integral do
PID; Quando selecionado 1: Faz os ganhos Kc e Reset Ti serem divididos pelo fator 10. Isso signifi-
ca um multiplicador de ganho 0,01 e um multiplicador de reset 0,01 / Quando selecionado 0 apenas
avaliados de maneira normal.


Exemplos:

Exemplo com o bit RG definido: A expresso de reset (TI) 1 indica que o valor integral 0,01 minu-
to/repetio (0,6 segundo/repetio) aplicado ao algoritmo integral de PID. O valor de ganho (KC)
1 indica que o erro
multiplicado por 0,01 e aplicado ao algoritmo PID.

Exemplo com o bit RG reinicializado: A expresso de reset (TI) 1 indica que o valor integral 0,1
minuto/repetio (6,0 segundos/repetio) aplicado ao algoritmo integral de PID. O valor de ga-
nho (KC) 1 indica que o erro multiplicado por 0,01 e aplicado ao algoritmo PID.

Nota: O ganho Derivativo (Td) no afetado por esta flag

SC: Escala de setpoint, Se =1 O bit SC reinicializado quando os valores de converso em escala
do setpoint so especificados.

TF: O bit TF ser definido pelo algoritmo do PID se o tempo especificado para atualizao da ma-
lha no puder ser alcanado pelo controlador, devido s limitaes do tempo de varredura. Se esse
bit estiver definido, corrija o problema atualizando a malha de PID com uma taxa menor ou mova a
instruo PID para uma rotina da interrupo STI. Os ganhos de reset e taxa ficaro em condio de
erro se a instruo operar com esse bit definido.

Se estiver em 1, o loop update est rpido e atendendo as especificaes.

DA: Bit de ao derivativa Quando for =1 o bit (DA) de ao derivativa (taxa) faz com que o clcu-
lo (taxa) derivativo seja avaliado em relao ao erro, em vez da varivel de processo (PV). Se =0
esse bit permite que o clculo (taxa) derivativo seja avaliado onde a derivativa realizada na PV.


DB: Deadband quando estiver em 1 a varivel do processo est na zona morta.

UL: Upper Limit Alarm, Quando =1 O CV Output est maior que o limite mximo de CV Max.

LL: Lower Limit Alarm, quando =1: O CV Output menor que o CV min / 0 =contrrio.

SP: Fora do range de bits do SP quando igual a 1 este valor ou est ultrapassando esse valor ou est
abaixo dele

PV: Fora do range de bits do PV quando igual a 1 (Esse range de bits vai de 0 a 16383) / Quando =
0 est dentro deste range

DN: Bit de done; 1 =Quando o algoritmo do PID computado / 0 =Quando no for

EM: Enabled bit (Bit de ativao); 1 =Quando a instruo do PID tiver ativada / 0 =Quando no.









Exemplo prtico 1:

Para atribuir corretamente o controle parametrizando o bloco PID necessrio ter o pleno
conhecimento do processo. Vamos supor que seja um controle de temperatura tpico, em malha
fechada, primeiro deve-se proteger o Set-Point, para que ningum digite ou coloque menos do que
0% e mais de 100% do range de um sensor de temperatura (de -20 a 120C por exemplo).

O range do transmissor de temperatura de -20c ~120c vindo da entrada analgica, logo o Input
Min =-20 e o Input Mximo =120. Para proteger o Setpoint o Output min CV =0 e o Output Max
CV =100. A Figura 7 ilustra os parmetros do bloco PID.



Figura 08 (Parmetros do Bloco PID para aplicao em questo)

Os ganhos proporcionais, integrais e derivativos so escolhidos conforme a necessidade do processo
e o setpoint desse sistema 7021bits que corresponde a aproximadamente 40c. Para realizar este
clculo de transformao de bits para grandeza fsica, utiliza-se uma regra de 3 simples, conforme
figura abaixo:


Figura 09 (Regra para converso)



Nota: Existem blocos especficos no RSLogix que facilitam a programao do operador, como o
SCP onde voc bota todos os dados de entrada e sada do seu processo:


Figura 10 (Bloco SCP)

Com isso basta configurar o restante dos parmetros seguindo as exigncias de cada um e de
acordo com a lgica de programao exigida. O tutorial 1 demonstra vrios exemplos de como pode
ser realizada essa lgica.


Exemplo prtico 2:

Quando no se conhece suficientemente seu processo recomendvel que seja realizado todos os
procedimentos padres e clculos para implementao de controladores PID;como sensores para
aferir os dados de um motor podem ser utilizados inversores de frequncia; Ressalta-se que as
atividades desenvolvidas tm carter de cunho acadmico, na indstria este sensores podem ser de
qualquer gnero, como um tacmetro, encoder, etc. Ser abordada duas maneiras de obter os dados
necessrios pro controlador no avano deste roteiro, uma figura demonstra uma forma geral do
aspecto do sistema:


Figura 11 (Sistema de controle em Malha Fechada com realimentao unitria)


A planta seria somente um motor com uma carga aclopada, entretanto este modelo pode ser
aplicado para qualquer processo e qualquer planta; A modelagem deste motor DC apresentada a
seguir:

MODELAGEM MOTOR DC

Frmulas:


Onde:

Vm - Tenso Aplicada nos Terminais do Motor
Rm - Resistncia da Armadura
Im - Corrente da Armadura
Lm - Indutncia da Armadura
Eemf - Fora Contra Eletromotriz
Ke - Constante Contra Eletromotriz do Motor
Om - ngulo de Sada do Motor
J m - Momento de Inrcia do Motor
Tm - Torque na Sada do Motor
Tr - Torque na Entrada da Reduo
Nr - Eficincia da Reduo
Kr - Coeficiente de Reduo
J r - Momento de Inrcia da Reduo
Or - ngulo de Sada da Reduo
Beq - Coeficiente de Atrito Equivalente
Nm - Eficincia do Motor
Km - Constante de Torque do Motor

Utilizando as equaes de (1) a (8) e aplicando a transformada de laplace, obtm-se a funo de
transferncia do tipo:

Sendo:

A =(J eq * Lm)
B =(J eq * Rm +Beq * Lm)
C =(Beq * Rm +Nr * Nm * Km * Ke * Kr)

Nota: Para motores com estas caractersticas, normalmente o sistema caracteriza-se por ser de 1
Ordem

(9)

Caso o processo seja de 2 ordem:

(10)


Os clculos apresentados tm o intuito de obter resultados precisos e exatos para a planta ou
processo desejado. Para levantar a curva de transferncia do motor utilizado um tacmetro digital
da fabricante Minipa.


Figura 12 (Tacmetro Digital)

A curva de transferncia designada pela Tenso aplicada no motor x Rotao do motor.
importante que o levantamento de dados seja o mais preciso possvel e atenda as especificaes do
motor.

Figura 13 (Tabela e Curva de transferncia do motor)

Nota: Para fazer a variao de tenso e obter a curva de transferncia necessrio um distrbio,
esse distrbio na tenso nominal e rotao pode ser realizado por um potencimetro, uma figura
apresentada ilustrando a ligao de um inversor de frequncia com o canal analgico do CLP; o
respectivo motor ligado no Inversor.


Figura 14 (Entradas e sada analgicas do Inversor de frequncia CFW08 plus)

Depois de montada a tabela, seguindo as especificaes do motor, a curva de transferncia tem o
seguinte aspecto:

Figura 15 (Curva de transferncia)

De posse da curva de transferncia do motor, calcula-se 63% do valor mximo de rotao. Este 63%
projetado para a constante de tempo e utilizado na frmula (9) bem como o valor do ganho do
sistema Kc correspondendo a 100%.



A partir da s calcular os valores de Kp, Ki e Kd e configurar no bloco do CLP.

(11)





REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS:

[1] Nise, Norman S. Engenharia de Sistemas de Controle. Rio de J aneiro: LTC, 2002.

[2] Allen Bradley: MicroLogix 1200 and MicroLogix 1500 Programmable Controller Instruction
set reference manual.

[3] Bemfica, A. da C. e Ruggeri, E. S. A. Tutorial com exemplos prticos utilizando os principais
recursos do software RSLogix. Relatrio de Estgio. Belm: IESAM, 2011.