O controle PID (Proporcional-Integral-Derivativo) é um método amplamente utilizado para

controlar sistemas dinâmicos. Ele ajusta uma saída de controle com base no erro entre a
referência desejada e a saída real do sistema, considerando três componentes:
proporcional, integral e derivativo.

Aqui está uma descrição das fórmulas e termos envolvidos no cálculo do controle PID:

1. Erro (e): É a diferença entre o valor desejado (referência) e o valor real (saída) do
sistema.
2. Ação Proporcional (P): A ação proporcional é proporcional ao valor do erro atual e
é calculada multiplicando o erro pelo ganho proporcional (Kp).
�=��⋅�P=Kp⋅e
3. Ação Integral (I): A ação integral leva em consideração os erros passados
acumulados ao longo do tempo. É calculada somando os erros passados
multiplicados pelo ganho integral (Ki).
�=��⋅∑�=0��(�)⋅��I=Ki⋅∑t=0te(t)⋅dt
4. Ação Derivativa (D): A ação derivativa considera a taxa de variação do erro. É
calculada multiplicando a taxa de variação do erro pelo ganho derivativo (Kd).
�=��⋅����D=Kd⋅dtde
5. Sinal de Controle (u): O sinal de controle é a soma das ações proporcional,
integral e derivativa.
�=�+�+�u=P+I+D

O sinal de controle resultante (u) é aplicado ao sistema para ajustar a saída. Os ganhos (Kp,
Ki, Kd) são parâmetros que precisam ser ajustados experimentalmente para obter um
desempenho de controle desejado. O processo de ajuste dos ganhos é chamado de
sintonia do controlador.

Lembre-se de que a implementação prática do controle PID pode variar dependendo do

sistema específico que você está controlando. Muitas vezes, as plataformas de controle
fornecem bibliotecas ou ferramentas para facilitar a implementação do PID.

Se você estiver programando em uma linguagem de programação específica, posso ajudar

a fornecer um exemplo de implementação em uma linguagem específica. Por favor,
especifique a linguagem que você está usando, se for o caso.

CALCULO PARA CONTROLE PID NA LINGUAGEM LADDER

ChatGPT
A linguagem Ladder Logic é frequentemente usada em programação de controladores
lógicos programáveis (PLCs) para automatização industrial. Vou fornecer um exemplo
simples de como você poderia implementar um controle PID usando Ladder Logic para um
processo genérico. Lembre-se de que a implementação exata pode variar de acordo com o
software e hardware do PLC que você está utilizando.

Neste exemplo, vamos supor que estamos controlando a velocidade de um motor

utilizando um controlador PID em Ladder Logic. Aqui está um esquema de Ladder Logic
básico:
scssCopy code
|------------------------- [PID CONTROL] ------------------------| | | | [Analog Input] [PID Block] [Analog
Out] | | | |---- [AI: Velocidade Atual] -- [/] -- [PID Algorithm] -- [/] ------->| | | | | | | +------------| | | | | | | | +--
[PV] ---- [/] --------+ | | | | | | +-- [SP] ---- [/] -------------------| | | | | | +-- [CV]--------- (+)---------------| | | | | | |
+-- [Output]----- (+)-- [AO: Saída] --| | | |-------------------------------------------------------------|

Aqui está uma explicação dos símbolos usados no esquema:

 [AI: Velocidade Atual] : Entrada analógica representando a velocidade atual do

processo.
 [AO: Saída] : Saída analógica que controla o sinal para ajustar a velocidade do motor.
 [PID Block] : Bloco PID que calcula o sinal de controle com base nas entradas PV
(variável de processo) e SP (setpoint).
 [PID Algorithm] : Representa os cálculos do PID (proporcional, integral e derivativo).
 [PV]: Variável de processo (valor real do sistema, neste caso, a velocidade atual).
 [SP]: Setpoint (valor desejado, neste caso, a velocidade de referência).
 [CV]: Valor de controle calculado pelo PID.
 [Output] : Sinal de saída ajustado para controlar a velocidade do motor.
 [/]: Bloco de cálculo (operações matemáticas).

Lembre-se de que a programação Ladder Logic pode variar dependendo do software e

hardware do PLC que você está usando. Certifique-se de consultar a documentação do PLC
específico para entender a sintaxe e os blocos de função disponíveis para implementar o
controle PID.

Além disso, a sintonia adequada dos ganhos (Kp, Ki, Kd) é crucial para um bom
desempenho do controlador PID. Isso geralmente é feito por meio de testes empíricos no
sistema real para encontrar os valores ideais para os ganhos.