Trabalho 2 - Automação - 30 pontos

1 Instruções
• O trabalho deve ser realizado em grupo de até 5 alunos.

• Entrega prevista para 5/12 até 23:00hs. Envios fora do prazo não serão corrigidos e receberão nota
zero.

• Trabalho entregue em PDF com formatação definida conforme modelo SBAconf-1 e limitado a dez
páginas (exceto as folhas de dados (datasheet), que devem ser enviadas em arquivos separados).
Caso o trabalho exceda o limite máximo de páginas, será decrescido um ponto por página extra.

• O trabalho deve ser entregue no email: angelo.franco@uemg.br

• Os itens que demandam pesquisa, análise, cálculos, apresentação e discussão de dados devem estar
contidos no texto do trabalho escrito.

• Plágios receberão nota zero, tanto o grupo que forneceu quanto o que plagiou.

2 Conteúdo avaliativo
1 Para a planta industrial a ser controlada, foram adquiridos dados do sensor principal, que mede a
saı́da controlada, e do atuador principal, que atua sobre a variável manipulada.
Elemento sensor
T (o C) 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Vo (V ) 0.105 0.198 0.332 0.401 0.500 0.599 0.711 0.831 0.907 1.010
Condicionador de sinais: Entrada:0 a 1V; Saı́da: 4 a 20mA.
Entrada analógica do PLC: 4 a 20mA a 12bits.
Saı́da analógica do PLC: 4 a 20mA a 12bits.
Entrada analógica do atuador: 4 a 20mA.
Saı́da PWM do atuador: 0 a 100% que aplica 0 a 100V na planta; TP W M : programável de 10ms
a 5s.

(a) Proponha e execute um método capaz de reduzir o erro sistemático de leitura e posicionamento
da variável medida.
(b) Qual o modelo matemático (equação da curva) que descreve a relação entrada saı́da obtida?
(c) Mostre em um gráfico os sinais de aquisição e modelo obtido.
(d) Elabore um diagrama em lader a fim de simular a aquisição de dados do processo e envio de sinal
ao atuador. Mostre e comente cada etapa do processo, entrada: variável controlada, saı́da do
elemento sensor, saı́da do condicionador de sinais, valor absoluto da entrada, valor em unidade
de engenharia da entrada; saı́da: valor do sinal de controle percentual, variável absoluta do sinal
de controle, sinal elétrico padronizado de saı́da, saı́da PWM do atuador.
O modelo de simulação deve ser apresentado no arquivo: TP2-01-1.
(e) Conecte as entradas e saı́das simuladas no item anterior ao modelo da planta fornecido a fim
de simular um sistema de controle em malha fechada sem o controlador PID.
O modelo de simulação deve ser apresentado no arquivo: TP2-01-2.
(f) Ajuste a temperatura de referência para 35o C, mostre e comente cada etapa do processo,
entrada: variável controlada, saı́da do elemento sensor, saı́da do condicionador de sinais, valor
absoluto da entrada, valor em unidade de engenharia da entrada; saı́da: valor do sinal de

1
 controle percentual, variável absoluta do sinal de controle, sinal elétrico padronizado de saı́da,
saı́da PWM do atuador.
O modelo de simulação deve ser apresentado no arquivo: TP2-01-2.
(g) Adicione um controlador PID na malha direta e repita o procedimento realizado no item anterior.
KP
Considere os ganhos, KP = 18, KI = 1.405 ∆t e KD = 0.35124K
∆t
P
. Sendo ∆t o tempo entre cada
scan, considere a possibilidade de usar 10ms, 100ms e 1s mediante ajuste. Arquivo: TP2-01-3
(h) Compare as respostas de f) e g).
(i) Descreva qual é o efeito das ações proporcional, integral e derivativa no comportamento do
sistema. Para uma análise prática, é possı́vel zerar os outros ganhos e observar a saı́da. Para a
análise teórica, consulte a bibliografia indicada para a disciplina.
(j) Descreva o funcionamento do bloco PID da Haiwell e compare-o ao implementado.
(k) Especifique um PLC da Haiwell capaz de atender aos requisitos mı́nimos do sistema projetado.