Controladores Industriais de Processos - CECE/Unioeste Foz do Iguaçu 1

Universidade Estadual do Oeste do Paraná Unioeste - Campus Foz do Iguaçu

Centro de Engenharia e Ciências Exatas - CECE

Controladores Industriais de Processos

Roteiro de Laboratório - Prof. Romeu Reginato
Lab. 2 - Modos de Operação de Controladores PID e Transferência bumpless

Objetivo. O objetivo deste laboratório é compreender a operação de controladores PID no

modo manual e automático, bem como a função de bumpless transfer comumente disponı́vel em
controladores PID comerciais.

Modos de operação manual e automático de controladores

PID
Utilizando o Scicos, construa o diagrama de blocos para simulação mostrado na figura abaixo,
implementando o controlador PID na sua forma paralela, lembrando que sua função de trasferência
é dada por:  
1 Td s
Gc (s) = K 1 + +
Ti s τ s + 1

0.1e−0.1s
(s+0.1)(s+0.8)
PID

Ajuste os parâmetros do controlador PID nos seguintes valores: K = 9.6, Ti = 12, Td = 0.05 e
τ = Td /10.

Operação em modo Manual. Selecione a posição da chave de maneira a ajustar o modo

Manual de operação. Ajuste o valor do set-point em SP = 20.
a) Para as simulações, observe as seguinte variáveis: SP e P V em um gráfico; M V , M Vcn e
M Vop em outro gráfico.
b) Simule o sistema para diferentes valores de comando do operador: M Vop = 24, M Vop = 16 e
M Vop = 8. Observe que a variável de processo sofre a influência de M Vop . Por quê? Compare
a saı́da do controlador M Vcn com a entrada do processo M V . Por quê são diferentes? Para
que valor tende a saı́da do controlador? Por quê?
c) Modifique o valor do set-point para SP = 30. Verifique que isto não influencia na variável
de processo P V . Por quê? Existe alguma influência sobre M Vcn ? Por quê?

Operação em modo Automático. Selecione a posição da chave de maneira a ajustar o modo

Automático de operação. Ajuste o valor do set-point em SP = 20 e M Vop = 16.
a) Para as simulações, observe as seguinte variáveis: SP e P V em um gráfico; M V , M Vcn e
M Vop em outro gráfico.
b) Simule o sistema para diferentes valores de comando do operador sobre o set-point: SP = 30,
SP = 30 e = 10. Observe que a variável de processo sofre a influência de SP . Por quê?
Compare a saı́da do controlador M Vcn com a entrada do processo M V . Por quê são iguais?
Como é M V comparada a M Vop ? Por quê?
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c) Modifique o valor de M Vop para M Vop = 24. Verifique que isto não influencia na variável
de processo P V . Por quê? Existe alguma influência sobre M Vcn ? Por quê?

Desempenho em cada modo. Compare o desempenho da variável de processo P V nos modos

manual e automático. Existe alguma diferença? Por quê?

Transição entre modos Manual e Automático

Para este exercı́cio utilize o diagrama de simulação para o Scicos fornecido pelo professor.
Observe que o diagrama de simulação implementa o controle PID analógico de do processo
utilizado nas questões anteriores. O diagrama permite a simulação da transição entre modos
Manual e Automático visando o estudo do comportamento da malha de controle nestas condições.
O diagrama implementa o seguinte procedimento de operação:
1. t = 0. O sistema é iniciado com o PID no modo Automático com SP = 20 e M Vop = 16.
2. t = 80. O controlador é colocado no modo Manual. Note que nenhuma influência sobre P V
ocorre neste momento. Por quê?
3. t = 100. O operador modifica o sinal de controle, alterando M Vop de 16 para 24. Com isto
a variável de processo é levada para 30, em regime permanente. Por quê?
4. t = 145. O operador inicia a mudança para o modo Automático, ajustando o set-point para
o valor atual de P V , isto é, ajusta SP = 30. Qual a lógica disto?
5. t = 150. O operador efetivamente transiciona o modo de manual para automático. Observe
a influência sobre M V e P V . Por que P V é modificada?
6. A simulação prossegue até t = 250 no modo Automático.
Implemente a estratégia bumpless transfer no diagrama de simulação e observe os efeitos sobre
a transição entre os modos manual e automático. Teste diversos ajustes do ganho associado a
transferência suave.