PID Bloco de Controle (PID)

O Bloco de controle (PID) dispe das funes gerais para realizar a funo de controle Proporcional - Integral - Derivativo, baseada no desvio da varivel de processo (PV) em relao ao Setpoint (SV).

Bloco de Controle (PID)

A figura abaixo mostra o diagrama de funo de um bloco de controle PID.

A tabela a seguir mostra as conexes possveis entre os terminais de entradas e sadas do bloco de controle (PID).

X: Conexo permitida Branco: Conexo no permitida : Conexo permitida apenas quando conectado a um bloco Switch (SW-33, SW-91) ou bloco data-link entre estaes (ADL).

Funo de um Bloco de Controle (PID)

O bloco PID realiza o processamento de entrada, processamento computacional da funo de controle, processamento da sada e processamento de alarmes. O Scan de processamento disponvel para o bloco PID peridico. As opes disponveis de perodo so: Basic Scan, Mdium-Speed Scan e High-Speed Scan.

Processamento computacional da funo de controle para o bloco PID.

A tabela a seguir mostra as funes de processamento do bloco de controle PID.
Processamentode Controle Controle PID Bypass da ao de Controle Ganho no linear Descrio Calcula o valor da varivel manipulada (MV) e atribui a sada usando o algoritmo de controle PID.

Ao Gap Ao de desvio quadrtico Ao da sada de Controle Direo da ao de controle Reset da funo limite

Ao da banda morta

Realiza o bypass da ao de controle derivative (D), proporcional (P) ou ambos (P+D). Modifica o ganho proporcional de acordo com o grau de desvio. uma relao entre o desvio da mudana da varivel manipulada, a (_MV) torna-se no linear. Reduz o ganho proporcional para moderar o efeito de controle quando o desvio est dentro da faixa (GW) Modifica o ganho proporcional de acordo com o grau de desvio quando o desvio est dentro da faixa (GW). Altera o valor da MV durante cada perodo de amostragem, A ao de controle pode ser do tipo posio ou velocidade. Altera a direo da ao de controle (ao reversa ou direta) de acordo com incremento ou decremento do desvio. Realiza a correo computacional usando os valores lidos da conexo de destino dos terminais de entrada RL1 e RL2 durante o clculo do controle PID. Esta funo impede a ocorrncia do reset windup Altera o valor da varivel manipulada (MV) para 0 quando o desvio est

Compensao I/O

Compensao de Entrada Compensao de Sada Rastreamento da sada Limitador do valor do setpoint Pushback do Setpoint

Bumpless switching
Inicializao em Manual Bloqueio do controle (Control hold) Manual Fallback Automtico Fallback

dentro da faixa da banda morta. Soma a I/O a compensao (VN) proveniente da sada do sinal de entrada ou o sinal de controle da sada PID quando o bloco de controle est no modo automtico. Adds the I/O compensated value (VN) received from the outside to the input signal of the PID control computation. Adds the I/O compensated value (VN) received from outside to the output signal of the PID control computation. A sada do controlador primrio assume o valor de setpoint do secundrio ao se tirar de cascata. Limita o setpoint (SV) dentro dos limites alto e baixo definidos em (SVH, SVL). Faz com que dois de trs valores de setpoint (SV, CSV, RSV) concordem com o restante. Chaveia a varivel manipulada (MV) sem causar mudanas abruptas quando o modo modificado no bloco em cascada a jusante. Muda temporariamente o modo para IMAN suspendendo a ao de controle, esta ao ocorre quando a condio de inicializao manual satisfeita. Suspende temporariamente a ao de controle mantendo o modo de controle atual. Durante o bloqueio a ao da sada realizada normalmente. Muda o modo do bloco para MAN para forar a parada da ao de controle. Esta ao ocorre quando a condio MAN fallback se torna satisfeita. Muda o modo do bloco para AUT quando o bloco de funo est operando em modo CAS ou PRD, esta ao de controle ocorre quando a condio AUT fallback se torna satisfeita. Suspende temporariamente a ao de controle e comuta para o modo backup quando um erro detectado enquanto o bloco de funo est operando no modo RCAS ou ROUT. Esta ao ocorre enquanto a condio de falha de computao est satisfeita. Pra a ao de controle dos blocos de funo que esto operando automaticamente, desabilita a funo de parada dos blocos para mudana do modo de operao automtica. O valor do setpoint da sada em cascata aps converter o valor da sada manipulada (MV) uanto o modo est sendo modificado para PRD.

Falha de computao

Interlock da do Bloco

mudana de modo

Ao do modo PRD

Ao de Controle (PID)
A ao de controle PID o corao do clculo de processamento PID. Calculando a variao da sada de controle (_MV) pelo algoritmo de controle PID. O controle PID o mais largamente utilizado, ele combina trs tipos de aes: Proporcional, Integral e Derivativa. A figura a seguir mostra o diagrama de blocos da ao de controle PID.

Expresso computacional de Controle (PID)

A expresso computacional de controle utilizada para sistemas de controle regulatrio (sistemas de controle analgicos)

MV(t): Varivel Manipulada E(t): Desvio E(t) = PV(t) - SV(t) PV(t): Varivel de processo SV(t): Setpoint PB: Banda Proporcional (%) TI: Tempo Integral TD: Tempo derivativo Se utilizarmos a derivada do valor da amostra para cada intervalo do perodo de controle da expresso anterior, a expresso diferencial do controle PID transformada conforme mostrado a seguir.

MVn: Variao da varivel manipulada En: Desvio En=PVn-SVn PVn: Varivel de processo SVn: Setpoint En: Variao do desvio En=En-E n-1 T: Perodo de controle TI: Tempo Integral

TD: Tempo derivativo A expresso anterior calcula a mudana na varivel manipulada. Um novo valor para sada obtido pela soma da mudana da varivel (MVn) e o valor anterior da sada (MVn-1)

Tipos de Expresso computacional de Controle

O bloco de controle PID usa os 5 algoritmos de controle a seguir. As aes variam com as caractersticas do sistema a ser controlado e o objetivo do controle. Tipo de Controle (PID) PID Bsico Tipo de controle (I-PD) Proporcional e Derivativo Tipo de controle (PI-D) Derivativo Tipo determinao automtica Tipo determinao automtica 2

Definio do controle PID

As variveis de entrada para o controle PID so distintas para os termos Proporcional, Diferencial e Integral. A tabela abaixo mostra as variveis de entrada para cada um dos algoritmos de controle.

Atravs da definio dos detalhes no bloco de funo realizada no compilador se define o um dos 5 algoritmos para ser utilizado. O modo default Tipo determinao automtica 2

Tipo de Controle (PID) PID Bsico

O algoritmo do tipo de controle PID Bsico realiza a ao Proporcional, Integra e Derivativa seguindo as mudanas do valor do setpoint. Este algoritmo utilizado quando a constante de tempo do processo alta e o controle orientado em prover a resposta da mudana do valor de setpoint. Por exemplo, quando usamos um 13-Zone Program Set Block (PG-L13) para mudar o valor de setpoint do controlador.

A expresso do Tipo de Controle (PID) PID Bsico mostrada a seguir: T: Perodo de Controle En: Variao do Desvio En=En-Emn-1 Kp: Ganho Proporcional PB: Banda Proporcional (%) TI: Tempo Integral TD: Tempo Derivativo KS: Coeficiente de converso de escala PVn: Varivel de processo (unidades de engenharia) SVn: Valor de Setpoint (unidades de engenharia) SH: Limite superior da escala de PV SL: Limite inferior da escala de PV MSH: Limite superior da escala de MV MSL: Limite inferior da escala de MV A varivel de processo (PV) e o valor de setpoint (SV) so ambos utilizados em unidades de engenharia. A mudana da varivel manipulada ( MV) obtida em unidades de engenharia pelo range de converso, considerando o coeficiente de converso de escala (K S).

Tipo de controle (I-PD) Proporcional e Derivativo

O algoritmo de controle PID do tipo Proporcional e Derivativo (I-PD) se distingue do Tipo Bsico pois a ao integral s acontece quando ocorrem mudanas no valor do setpoint. Este algoritmo garante estabilidade nas caractersticas de controle mesmo quando o valor do setpoint muda abruptamente, quando o SV programado via uma entrada digitada numericamente ao mesmo tempo o algoritmo garante o controle para responder as mudanas no processo, variaes na carga e distrbios. A expresso do tipo de controle (IPD) proporcional e derivativo mostrada a seguir: PVn : Mudana na varivel de processo PVn=PVn-PVn-1

Tipo de controle (PI-D) Derivativo

Comparado com o controle do tipo bsico o algoritmo de controle (PI-D) Derivativo apenas realiza a ao proporcional e integral quando o valor de setpoint se modifica, mas a ao derivativa no. Este algoritmo utilizado em situaes quando se deseja seguir o valor da mudana do setpoint, assim como o bloco a jusante em um loop de controle em cascata. A expresso do tipo de controle (PI-D) Derivativo mostrada a seguir:

Tipo determinao automtica

Quando um bloco de controle PID est em cascata (CAS) ou em modo cascata remota (RCAS) utilizado o tipo de controle (PI-D) Derivativo ento o acompanhamento do valor de setpoint pode ser melhorado. Quando o bloco est em modo Automtico (AUT), utilizado o tipo de controle (I-PD) Proporcional e Derivativo ento as caractersticas de estabilidade do controle podem ser garantidas em caso de uma mudana abrupta ocorrer no valor do setpoint enquanto um valor est sendo configurado.

Tipo determinao automtica 2

Quando um bloco de controle PID est em cascata (CAS) utilizado o tipo de controle (PID) Derivativo quando em modo cascata remota (RCAS) ou em modo Automtico (AUT), utilizado o tipo de controle (I-PD) Proporcional e Derivativo. No modo cascata (CAS), o tipo determinao automtica 2 orienta o acompanhamento da mudana do valor de setpoint (CSV). No modo cascata remota (RCAS) este tipo orienta para prevenir mudanas abruptas na sada quando ocorrem mudanas abruptas no setpoint remoto (RSV).

Definio dos Parametros do algoritmo de controle PID

Banda Proporcional (P): 0 to 1000 %. (Nota) Tempo Integral (I): 0.1 to 10000 segundos Tempo Derivativo (D): 0 to 10000 segundos (Nota)
Nota: A funo bypass da ao de controle habilitada quando o valor 0 configurado.

Importante:
Se o tempo integral do bloco de controle for configurado em zero ou para um valor alm do range o algoritmo de controle para de funcionar. No haver alarmes de processo ou mensagens de sistema para este problema. Ento quando usar blocos de clculo ou tabelas de seqncia para definir o valor do tempo integral necessrio garantir que os valores estejam dentro do range.

Bypass da Ao de Controle
O Bloco PID pode gerar dois tipos de aes de controle atravs do bypass da ao proporcional e/ou da ao derivativa.

Para configurar a ao de bypass, especifique 0 para os parmetros P ou D, como mostrada na tabela acima. O Ganho Proporcional (KP) fixo em 1 quando apenas a ao integral requerida.

Item MODE

Descrio Modo

Range -----

Default O/S

ALRM AFLS AF AOFS PV RAW SUM SV CSV RSV DV VN MV RMV RLV1 RLV2 HH LL PH PL VL PVP MH ML SVH SVL P I D GW DB CK CB PMV TSW CSW PSW RSW

Status de Alarme Status Alarme flashing Deteco de Alarme Mascaramento de Alarme Varivel de Processo Valor puro da entrada Totalizador Setpoint Valor de setpoint Cascata Valor de setpoint remoto Valor de desvio de cotrole Compensao I/O Varivel Manipulada Valor remoto da varivel manipulada Limite de Reset 1 Limite de Reset 2 Setpoint Alarme Alto-Alto Setpoint Alarme Baixo-Baixo Setpoint Alarme Alto Setpoint alarme Baixo Setpoint alarme de Velocidade Amostra da referncia de Velocidade Manipulated variable high-limit setpoint Manipulated variable low-limit setpoint Limite Superior do Setpoint Limite Inferior do Setpoint Banda Proporcional Tempo Integral Tempo Derivativo Largura da Janela Banda Morta Compensao de Ganho Compensao de Bias Preset manipulated output value Liga/Desliga Tracking Liga/Desliga Controle Liga/Desliga Preset MV Liga/Desliga Reset da largura de pulso

----------------Unidade de Engenharia do PV Valor na unidade da conexo do destino Unidade de engenharia Unidade de engenharia do PV Unidade de engenharia do PV Unidade de engenharia do PV Unidade de engenharia do PV ----Unidade de engenharia da MV Unidade de engenharia do MV Unidade de engenharia do MV Unidade de engenharia do MV SL a SH SL a SH SL a SH SL a SH (SH a SL) Unidade de engenharia do PV MSL to MSH MSL a MSH SL a SH SL a SH 0 a 1000% 0.1 a 10,000 seconds 0 a 10,000 seconds 0 ao (SH - SL) 0 a (SH - SL) -10.000 a 10.000 ----MSL a MSH 0, 1 0, 1 0, 1, 2, 3 0, 1

(MAN) NR 0 0 0 SL ----0 SL SL SL 0 0 MSL MSL MSL MSL SH SL SH SL SH - SL ----MSH MSL SH SL 100% 20 s 0s 0.0 0.0 1.000 0.000 MSL 0 0 0 0

BSW OPHI OPLO OPMK UAID SH SL MSH MSL

Liga/Desliga Backup Output high-limit index Output low-limit index Marca de Operao User application ID Limite mximo da escala do PV Limite mnimo da escala do PV Limite mximo da escala do MV Limite mnimo da escala do MV

0, 1 MSL a MSH MSL a MSH 0 a 255 ----Unidade de engenharia do PV Unidade de engenharia do PV Unidade de engenharia do MV Unidade de engenharia do MV

0 MSH MSL 0 0 -----------------

Reset Limiter
O limite de reset um ant-reset-windup (Este recurso impede que o termo integral continue a ser atualizado quando a sada atinge seu limite mximo ou mnimo). Um reset windup, ou uma saturao do termo integral ocorre quando uma das seguintes situaes ocorrer: O valor calculado (MV) limitado porque excede o valor mximo ou mnimo para sada (MH ou ML) A sada para o elemento final de controle chaveada por um seletor automtico ou um instrumento similar. A varivel manipulada (MV) do bloco de controle totalizada pela sada para fazer um ajuste envolvendo uma aplicao com o controle feedforward. Dica: Nestas trs situaes, h benefcio do limite de reset quando a ao da sada posicional em vez de ao de sada por velocidade. Quando a ao da sada do tipo velocidade (VEL), o reset windup ocorre quando o destino da sada tem um elemento limitando a sada e a sada limitada por isto. O possvel que ocorrera um overshoot quando o reset windup ocorrer. Onde a sada posicional uma ao especifica, uma funo limitadora de reset ativada para previnir os resets windups. O valor lido das conexes de destino conectadas aos terminais de entrada RL1 e RL2 so definidas pelos sinais RLV1 e RLV2. O calculo de correo realizado com o valor da sada (MVn) para o calculo do PID por uso do RLV1 e RLV2 como mostrada na formula abaixo. Isto limita o termo integral da varivel manipulada (MV) antes do limite da sada.

Onde: DMVn: Mudana da varivel manipulada (depois da correo) DMVno: Valor calculado do PID (sem a correo da varivel manipulada) MV_n-1: Calculo anterior da varivel manipulada (valor antes do limite da sada) RLV1: Sinal limitador de Reset do terminal RL1 RLV2: Sinal limitador de Reset do terminal RL2 DT: Perodo de controle TI: Tempo integral