UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS

BACHARELADO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

CAETANO PERUCHI DE PELLEGRIN

EDUARDO HOFFMANN DOS SANTOS

PROJETO DE CONTROLADORES: CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE

LABORATÓRIO 04 - SCM

JOINVILLE

2022
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1 Exercício 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Exercício 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 CONCLUSÃO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
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1 INTRODUÇÃO

Nas últimas décadas foi verificada uma grande evolução nos equipamentos de instrumen-
tação, assim como os mecanismos para o controle dos processos. Nos tempos vigentes, os
sistemas de controle são concebidos com microprocessadores controlando muitas malhas si-
multaneamente. Assim, existe uma demanda de formação de profissionais que possam projetar
um sistema de controle que atenda às especificações, sendo estável e robusto.
Ao projetar um controlador, uma resposta recorrente do sistema são erros não nulos em
regime permanente. Uma providência para tal problema, é transformar um sistema do tipo zero
para o tipo 1, pela adição à saída de um integrador. Assim, tem-se o conceito de servossistemas
com integrador e sem integrador.
Este trabalho visa o estudo e implementação de controladores em servossistemas, consi-
derando a planta com e sem integrador. Para isso, utilizando o Matlab, a partir das matrizes de
espaço de estados fornecidas pelo roteiro, é projetado um controlador por alocação de polos.
Após isso em feito o calculo dos estados e da ação de controle em regime permanente e compa-
rado com o mesmo sistema modelado no Simulink. Após isso é feito a discussão e comparação
dos resultados obtidos.
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2 DESENVOLVIMENTO

2.1 EXERCÍCIO 1

Considere o sistema em espaço de estados, em que as matrizes são:

" # " #
0 1 0 h i
A= B= C= 1 0 D=0
−1 −1 1

(a) Verifique a Controlabilidade do sistema.

Foi produzido o seguinte código no Matlab:

% Matrizes:
A = [0 1; -1 -1];
B = [0; 1];
C = [1 0];
D = [0];

% Letra a)
% Verificar controlabilidade
M = [B A*B]
rank (M) % Posto de M

if (rank(M) == length(M) )
fprintf ("\ tE controlavel \ n ") ;
end

A função rank(M) retornou o valor 2, o que indica que o posto da matriz de con-
trolabilidade é igual a 2, assim como a ordem da matriz. Com isso, vemos que o
sistema é controlável.

(b) Calcule o ganho do controlador com seguimento de referência que aloque os polos
em -2 e -3.
Foi produzida a continuação do código no Matlab:
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% Declarando os polos desejados e colocando-os em formato de

matriz
p1 = -2;
p2 = -3;
p = [p1 p2];

% Encontrar os polinomios caracteristicos

PC1 = poly(p)
PC2 = poly(A)

% Matrizes W e T
W = [PC2(3) 1; 1 0]
T = M*W
T' == inv(T)

% Encontrando a forma canonica controlavel

T'*A*T

% Ganho:
K = [PC1(3)-PC2(3) PC1(2)-PC2(2)]*T'

Temos a seguinte resposta para o ganho K do controlador:

h i
K= 5 4

(c) Calcule os estados e a ação de controle em regime permanente.

Foi produzida a continuação do código no Matlab:

% Considerando uma entrada degrau:

r = 1; % Refer ncia degrau
j = -inv(A - B*K)
i = B*K(1)*r
xinf = j*i
yinf = xinf(1)
uinf = -K*xinf + K(1)*r

Obtemos o seguinte:

" #
0, 833
x(∞) = y(∞) = 0, 833 u(∞) = 0, 833
0
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(d) Crie um diagrama de blocos no Simulink do sistema em malha aberta e com reali-
mentação do controlador.
A Figura 1 mostra o servossistema implementado no Simulink em malha aberta,
enquanto que na Figura 3 em malha fechada. A Figura 2 mostra a resposta obtida
do sistema em malha aberta e a Figura 4 em malha fechada.

Figura 1 – Esquemático em malha aberta.

Figura 2 – Resposta em malha aberta.

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Figura 3 – Resposta em malha fechada.

Figura 4 – Resposta em malha fechada.

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2.2 EXERCÍCIO 2

(a) Para o mesmo sistema anterior, projete um controlador com seguimento de referên-
cia com um integrador do erro,que aloque os polos em -2, -3 e -10.
Foi produzido o seguinte código no Matlab:

% Aumentando os estados:
Aa = [0 1 0; -1 -1 0; -1 0 0];
Ba = [0; 1; 0];
Ca = [1 0 0];

% Verificando a controlabilidade:
Ma = [Ba Aa*Ba Aa^2*Ba];
rank(Ma); % Posto de Ma

if(rank(Ma) == length(Ma))
fprintf ("\ t E controlavel \ n ") ;
end

p1 = -2;
p2 = -3;
p3 = -10;
P = [p1 p2 p3];
PC1 = poly(P) ;

phi_A = Aa^3*PC1(1) + Aa^2* PC1(2) + Aa*PC1(3) + eye(3)*PC1(4);

K = [0 0 1]*inv(Ma)*phi_A

A função rank(M) retornou o valor 3, o que indica que o posto da matriz de con-
trolabilidade é igual a 3, assim como a ordem da matriz. Com isso, vemos que o
sistema é controlável.
Fazendo o projeto do controlador, obtemos a seguinte matriz K̂, K e Ki .

h i h i
K̂ = 55 14 −60 K= 55 14 Ki = 60
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(b) Calcule os estados e a ação de controle em regime permanente para este controlador.
Foi produzida a continuação do código no Matlab:

A_linha = [A B ; -C 0];

r = 1; % Referencia degrau
r_linha = [0; 0; -r];

X = inv(A_linha)*r_linha

x_inf = [X(1 ,1) ; X(2 ,1)]

u_inf = X(3 ,1)

Obtemos o seguinte:

" #
1
x(∞) = u(∞) = 1
0

(c) Implemente o controlador no Simulink, adicionando o estado de erro entre a refe-

rência e a saída.
A Figura 5 mostra o servossistema implementado no Simulink, e a Figura 6 mostra
a resposta obtida com o scope.

Figura 5 – Servosistema com integrador implementado no Simulink.

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Figura 6 – Resposta obtida no servossistema com integrador.

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3 CONCLUSÃO

Este trabalho possibilitou o projeto de controladores por meio de alocação de polos, en-
tendendo o funcionamento de servossistemas com e sem integradores.
Assim, com o auxílio de simulações via Matlab e Simulink, software que possuem fun-
ções específicas para o projeto de controladores, pode-se obter uma percepção didática dos
assuntos estudados na disciplina de Sistemas de Controle Moderno, sendo em diferentes mé-
todos de abordagem e perspectivas. Ainda, verificou-se para o servossistema com integrador
não há erro em regime permanente, enquanto para sem integrador há. Também é visto que para
sem integrador, o pico da ação de controle é maior, chegando em 5, enquanto que para com
integrador chega a 3,2.