MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

Universidade Federal de Alfenas - Unifal-MG

Exercícios 9 e 10: Resolução Algébrica e Simulação

Computacional.

Grupo: Ana Maria Garcia

Cinthia Bócoli

Daiana Vilela

Fernanda Almeida

Isadora Junqueira

Rodrigo Gâmbaro

Professor: Irai Santos Júnior

Poços de Caldas - MG

Julho – 2015
Objetivo:

Este relatório tema finalidade de utilizar os conhecimentos adquiridos ao longo do

semestre na disciplina de Controle de Processos, aplicando-os em sistemas de controle
em ambiente computacional.

Exercício 9:

Um tanque de pressão mostrado na figura está colocado em uma linha para

minimizar o fluxo quando ocorrer variações na pressão de entrada pi(t) e na pressão de
descarga p0(t).

Figura 1: Ilustração do Processo.

Assumindo que o gás exerce um comportamento real com temperatura

constante, temos o balanço molar no tanque apresentado dado por:

Modelagem do Processo:

(1)

Os fluxos de entrada e saída são representados, respectivamente, da seguinte maneira:

(2)

(3)

Onde:
é a constante dos coeficientes de válvulas na entrada;
é a constante dos coeficientes de válvulas na saída.

Nas condições de estado estacionário, são dados os valores para quantificar os

parâmetros e resolver numericamente o modelo proposto:
- A pressão de entrada no estado estacionário é ;
- A pressão de saída no estado estacionário é ;
- A pressão do tanque no estado estacionário é dado por ;
- O volume do tanque equivale a ;
- A temperatura do tanque equivale a
- A vazão de entrada e saída do taque equivalem a

É necessária a obtenção de um modelo linear para analisar em domínio de

Laplace o problema proposto.
As Equações (2) e (3), como não são lineares, devem ser linearizadas. A é
linearizada em I e em II.

Linearização I:

Rearranjando:

(4)

Linearização II:

Rearranjando:

(5)
 As equações linearizadas I e II foram substituídas na modelagem do processo
representada pela Equação (1):

(6)

Tomando :

(7)

Subtraindo a Equação (7) acima da EDO em estado dinâmico (Equação (6)), é

possível obter:

Utilizando :

Agrupando os fatores referentes à tem-se:

(8)

Realizando as seguintes atribuições:

 Ao substituir as atribuições, tem-se:

(9)

Aplicando Laplace na Equação (9), obtém-se:

(10)

a) Obter gráfico da resposta dinâmica para p(t), dadas às perturbações.

Considerando que há perturbações simultâneas nas variáveis de entrada, para a

obtenção da resposta dinâmica para a pressão no tanque p(t), tem-se:

(I) Perturbação degrau unitária positiva em ,

(II) Perturbação degrau unitária negativa em

 Substituindo as perturbações na Equação (10) obtém-se:

(11)

Ao aplicar o método de inversão em expansão em frações parciais, a resposta

dinâmica do processo, quando as duas perturbações ocorrem simultaneamente, é obtida
e representada pela Equação (12). Os cálculos utilizados na aplicação do método de
inversão em frações parciais encontram-se em anexo.

(12)

Tomando ·, e rearranjando obtém-se:

(13)

Com o intuito de expressar a resposta dinâmica da pressão devido às

perturbações no tanque de uma forma gráfica, foi preciso determinar os valores das
variáveis que fazem parte das equações já apresentadas.

As constantes ( ) foram determinadas no estado estacionário:

As individualidades do processo e as funções de transferências estão dispostas

abaixo:

Constante de tempo do Processo:

 Ganho do Processo referente à :

Ganho do Processo referente à :

Constante atribuída na simplificação da Eq. (8):

Funções de Transferência para o processo:

A resposta dinâmica para a pressão do tanque foi obtida graficamente através da

Equação (13).
A seguinte simulação efetuada no ambiente de programação Matlab foi realizada
com o intuito de obter um gráfico que simulasse esta resposta.

PROGRAMAÇÃO NO MATLAB
Declaração de variáveis:

pi_est = 2000;
p_est = 1800;
p0_est = 1600;
fi = 25;
f0 = fi;
V = 10;
T = 400;
R = 8.314;
ki = fi/(sqrt(pi_est *(pi_est - p_est)));
k0 = f0/(sqrt(p_est *(p_est - p0_est)));
B = ((ki/2)*(pi_est/sqrt((pi_est^2)-(pi_est* p_est))))+((k0/2)*(2*p_est-p0_est)/sqrt((p_est^2)-(p_est*p0_est)));
tal= V/(R*T*B);
kb = ((ki/2)*(2*pi_est-p_est)/sqrt((pi_est^2)-(pi_est*p_est)))/B;
kc = ((k0/2)* p_est/sqrt((p_est^2)-(p_est*p0_est)))/B;
RESPOSTA DINÂMICA PARA O PROCESSO:

p_t = p_est + (k_b - k_c)*[ 1- exp((-t)/tal)];

plot(t,p_t)
grid
title('Resposta dinâmica da variável P(t)')
legend('Perturbação degrau unitário em Pi e Po','Location','Best');
xlabel('t [s]')
ylabel('P(t) [KPa]')

Figura 2 – Simulação da resposta dinâmica de P no tanque.

Além de simular a resposta dinâmica do processo utilizando a Equação (13),

verificou-se essa resposta por meio da aplicação de dois métodos distintos: método
analítico, o qual corresponde ao método das frações parciais, e um método numérico.

MÉTODO DAS FRAÇÕES PARCIAIS:

tt = [0:0.01:0.2];
[A,r,k] = residue(k_b-k_c,[tal 1 0]);
P_analitico = A(1)*exp(r(1)*tt) + A(2)*exp(r(2)*tt);
VERIFICAÇÃO DA RESPOSTA ANALÍTICA:

num_1 = [k_b];
num_2 = [-k_c];
den_1 = [tal 1];
den_2 = [tal 1];
[n,d] = parallel(num_1,den_1,num_2,den_2);
printsys(n,d,'S')
[P_numerico,x,t] = step(n,d,0.2);

num/den =

0.0010784 S + 0.0473
-----------------------------
0.00051984 S^2 + 0.0456 S + 1

GRÁFICO:

plot(tt,P_analitico,'rx',t,P_numerico)
grid
title('Resposta dinâmica da variável P''(t)')
legend(' Frações parciais',' Verificação mumérica',4)
xlabel('t [s]')
ylabel('P''(t) [KPa]')

Figura 3 – Simulação da variação de P’(t) no tanque utilizando método das frações parciais
e método numérico.
 A partir da Figura 3, é possível verificar que a resposta dinâmica às perturbações
mostrou-se semelhante para ambos os métodos, o que comprova que as equações foram
resolvidas corretamente.

b) Construir diagrama de blocos completo. Implementar computacionalmente

com:






A malha fechada para controle do processo foi construída e é representada a

partir do diagrama de blocos da Figura 4 a seguir.

Figura 4: Malha fechada para controle do processo.

As funções de transferência para cada elemento da malha estão demonstradas

nas equações seguintes, em que e foram ajustadas para ordem dois conforme
proposto. Os demais elementos para composição da malha foram Controlador PID,
Sensor-Transmissor e Válvula (elemento final de controle).

(14)

(15)
 (16)

(17)

(18)

O desenvolvimento da simulação foi implementado em ambiente computacional

com o auxílio da ferramenta MatLab . Nessa simulação, espera-se obter a resposta
dinâmica da pressão do processo devido às perturbações de entrada em malha fechada.
Primeiramente é preciso definir o valor de e para determinar os valores
das demais variáveis presentes nas equações de Funções transferências da malha. Para
isso se aplica o método da substituição direta, que tem como primeiro passo determinar
a equação característica da malha:

(19)

As funções de transferência para os respectivos elementos são:

Processo 1: A função de transferência para o processo 1:

(20)

Sensor Transmissor: Assume-se que o sensor transmissor tem um ganho de 1

[psi/m] e será considerada uma constante de tempo de 0,01s.
(21)

Válvula de Controle: Assume-se que a válvula de controle tem um ganho de

0,016 [psi/m] e será considerada uma constante de tempo de 0,01s.
(22)

Assim, pode-se determinar a equação característica:

Em seguida realiza-se a substituição de e na equação
característica:

Na equação acima substituir , e separa-se a parte real da imaginária:

Separando a equação em dois termos (imaginário e não imaginário), obtém-se que:

(23)
(24)

Para , =
Para , = 1136.81.
Portanto, o ganho último para a malha é .

Além disso, é possível determinar o valor de conhecendo

Então, .

A partir dos valores de e , é possível determinar os valores de .

A partir desses valores, foi realizada uma análise em ambiente computacional do
comportamento da pressão do tanque usando um controlador PID, como exibido abaixo.
Declaração de variáveis

k_b = 0.5210;
tal_1 = 0.0228;
k_c = 0.4738;
tal_2 = 0;
kv = 0.016;
tal_v = 0.01;
k_st = 1;
tal_st = 0.01;
alfa = 0;
Kcu = 1136.81;
Tu = 0.04583 ;
tal_I = t_u/2;
tal_D = t_u/8;

Determinação da FT de Gp1 para t0 = 0 segundos

[n0,d0] = pade(0,1);
[nGp1,dGp1] = series(k_b, [tal_1*tal_2 tal_1+tal_2 1],n0,d0);

Determinação da FT de Gp2 para t0 = 0 segundos

[n01,d01] = pade(0,1);
[nGp2,dGp2] = series(k_c, [tal_1*tal_2 tal_1+tal_2 1],n01,d01);

FT da válvula (Gv)

[nGv] = [kv]; [dGv] = [tal_v 1];

FT do sensor transmissor (Gst)

[nGst]= [kst]; [dGst]= [tal_st 1];

FT do controlador PID (Gc)

kc = k_cu/1.7;
[nGc1] = [Kc]; [dGc1] = [0 1]; % kc
[nGc2] = [Kc]; [dGc2] = [tal_I 0]; % kc/(tal_I*S)
[nGc3] = [Kc*tal_D 0]; [dGc3] = [alfa*tal_D 1]; % (kc*tal_D*S)/(a*tal_D*S +1)
[nGc4, dGc4] = parallel(nGc1,dGc1,nGc2,dGc2);
[nGc, dGc] = parallel(nGc4,dGc4,nGc3,dGc3);
Perturbação degrau considerando GP1 (variável controlada)

[nGp1,dGp11] = series(nGp1,dGp1,nGv,dGv); % Gp1*Gv

[nGp2,dGp2] = series(nGp1,dGp11,nGc,dGc); % Gp1*Gv*Gc
[nGp3,dGp3] = series(nGp2,dGp2,nGst,dGst); % Gp1*Gv1*Gc*Gst
[nGp4,dGp4] = parallel(1,1,nGp3,dGp3); % 1+Gp1*Gv1*Gc*Gst
[nGp,dGp] = series(nGp2,dGp2,dGp4,nGp4); % (Gp1*Gv*Gc)/(1+Gp1*Gv1*Gc*Gst)
[P,x,t] = step(nGp,dGp,0.03);

Gráfico

plot(t,P)
grid
title('Resposta dinâmica do processo em malha fechada')
xlabel('t [s]')
ylabel('P''(t) [KPa]')

Figura 5 – Simulação da variação de P’(t) em malha fechada.

A partir dos gráficos obtidos, é possível concluir que em um processo sem controle, a
resposta dinâmica direciona-se para o valor do ganho do processo .

Por meio das análises, verifica-se a importância e eficiência de um controlador no

processo, visto que com a sua utilização, o processo é direcionado para um valor bem próximo
do set point (valor desejado), o que é evidenciado no gráfico anterior, onde a variável controlada
(em desvio) tende à zero em malha fechada.
Exercício 10:

Considere o sistema de controle de nível mostrado na figura. O nível de líquido é

medido e a saída do transmissor de nível (LT) é enviado para um controlador
“feedback” (LC) na qual controla o nível de líquido ajustando a taxa volumétrica q 2. A
outra taxa q1 é uma variável de perturbação.

Figura 6 – Ilustração do processo

Considere que:
-A densidade e a área da secção transversal do tanque são constantes;
- A taxa q3 é dada como h/R;
-A dinâmica do sensor transmissor e da válvula de controle é negligenciável e,
-Instrumentos pneumáticos são empregados.

Dados:
-Diâmetro do tanque é 1 m;
-Resistência da Válvula é 6,37 (min/m2);
- Ganho do sensor-transmissor é 24 psi/m e da válvula é 0,0103 m3/(min.psi).

a) Obter as funções transferência para o processo.

O balanço de massa para o processo é:

(25)
 (26)

No estado estacionário:

(27)

Subtraindo o estado estacionário da Eq.26:

(28)

Em variáveis desvios:

(29)

(30)

Definindo constantes:

(31)

=6,37 (32)

Assim:

(33)

Passando para o domínio de Laplace:

(34)

Função de Transferência:

(35)
 b) Construir o diagrama de blocos:

Figura 7: Diagrama de blocos para o exercício 10.

Nota: Para os itens que se seguem, a simulação necessária foi realizada utilizando a
ferramenta SIMULINK do software MATLAB. Toda a simulação pode ser encontrada
no anexo B.

A malha fechada de controle para o processo é:

Q’1(S) Gf(S)

+ +
Q’2(S) Gc(S) Gv(S) Gs(S) h’(t)
- +

H(S)

Figura 8: Malha Fechada para o processo.

C) Considere uma perturbação unitária no “set point”. Traçar os perfis e
explicitar “off-sets” para o controlador P com Kc = 1, 2 e 5, e fazer uma análise
sucinta dos perfis obtidos.

Figura 9: Perfis para perturbação degrau unitários no “set point”.

Os perfis gerados para uma perturbação degrau unitário no “set point” q2 (t) com
diferentes ganhos do controlador proporcional estão mostrados na Fig.9. O gráfico
representa h’(t) em função do tempo. Analisando os perfis é possível observar que
quanto maior o ganho do controlador menor será o offset (distância para o valor
desejado) e mais rapidamente o perfil atingira um nível constante.

c) Considere um degrau de 0.05 [m3/min] na variável perturbação. Traçar os

perfis e explicitar “off-sets” para o controlador P com Kc = 1, 2 e 5. Faça
uma análise sucinta dos perfis obtidos.

Os perfis para uma perturbação de 0.05 m³/min apenas na variável de perturbação q1

(t) estão explicitados na Fig.10. O gráfico representa h’(t) em função do tempo. Como
se trata de uma variável de perturbação, q1(t) não sofre ação do controlador. O set point
para q2(t) é 0. Analisando os perfis é possível observar novamente que quanto o maior o
ganho do controlador mais próximo de 0 a curva está (menor offset) e mais rápido ela se
estabiliza.

Figura 10: Perfis para perturbação degrau unitários em q1(t).

e) Considere um controlador PI com τI = 0.5 (min). Refazer as análises dos itens C

e D.

Figura 11: Figura para controlador PI.

A figura 11 acima representa os perfis obtidos para um controlador PI quando

ocorre uma perturbação degrau unitário na variável controlada q2(t). O gráfico
representa h’(t) em função do tempo. Os perfis foram obtidos com o controlador tendo
um ganho proporcional Kc de 1,2 e 5 e um ganho integral de 2,4 e 10 (Kc/ τI ).
Analisando as curvas geradas, nota-se facilmente que o perfil com maior Kc e
consequentemente com um maior ganho integral estabiliza-se mais rápido, e com uma
amplitude de oscilção menor (Ação do controlador integral) em relação às outras
curvas.

A figura 12 abaixo representa os perfis gerados para uma perturbação de 0,05

m³/min apenas na variável de perturbação q1(t). O gráfico representa h’(t) em função do
tempo.

Figura 12: Perfis para perturbação em q1(t) utilizando controlador PI.

Novamente a amplitude de oscilação para o controlador PI com maiores ganhos

é menor e se estabiliza mais rapidamente. Como não há perturbação em q2(t), todos os
perfis se estabilizam em 0.

f) Aplicação do teste de Routh.

Para aplicar o teste de Routh, que irá determinar a estabilidade da malha,

primeiramente é necessário se obter a equação característica da malha de controle. A
equação característica é dada por:

(36)
 As funções de transferência para os vários elementos da malha serão
consideradas as seguintes:

Processo: A função de transferência para o processo é:

(37)

Sensor Transmissor: O sensor transmissor tem um ganho de 24 [psi/m] e será

considerada uma constante de tempo de 1s.
(38)

Válvula de Controle: A válvula de controle tem um ganho de 0,0103 [psi/m] e

será considerada uma constante de tempo de 1s.
(39)

Controlador: O controlador é proporcional e deseja-se obter o seu ganho último

Kcu, que é o valor máximo de Kc em que a malha é estável.

Montando a equação característica:

(40)

Rearranjando:
(41)

A matriz de Routh é:

(42)

Pela matriz de Routh obtém-se que:

(43)
 (44)

Para a malha ser estável, todos os elementos da coluna 1 deve possuir o mesmo
sinal, portanto:

(45)

(46)

(47)

(48)

Portanto, nas condições consideradas, o ganho último para a malha é

.

g) Aplicação do método da substituição direta

Para aplicar-se o método da substituição direta utiliza-se também a equação

característica com descrita acima. Partindo da equação polinomial (x) iremos
primeiramente substituir e .

(49)

Na equação acima iremos substituir e separar a parte real da imaginária.

(50)

Como na equação complexa acima tanto a parte real quanto a imaginária tem
que ser zero obtemos as duas equações abaixo.

(51)
 (52)

A solução para o conjunto acima para o é igual a e para

o é igual a . Portanto, nas condições consideradas, o ganho último
para a malha é .

A figura 13 representa o perfil do processo utilizando o ganho último. O eixo y é

o h’(t) e o eixo x é o tempo.

Figura 13: Perfil do sistema com o controlador no ganho último.

h) Ajustar as Constantes do controlador.

Para ajustar as constantes do controlador proporcional, é necessário utilizar o

ganho último calculado pelos métodos de Routh e Substituição Direta. Tal valor, como
demonstrado, é igual a 9,14. Uma vez obtido o ganho último do controlador, esse valor
é utilizado para o cálculo dos parâmetros de sintonização do controlador. De acordo
com Smith e Corripio (2008), o ganho ajustado para o controlador é metade do ganho
último, portanto Kc=4,57. A figura 14 representa o perfil final para o processo
utilizando um controlador proporcional.
 Figura 14 - Perfil gerado com Kc=4.57

O objetivo dessa etapa de sincronização foi obter uma resposta específica para a
malha fechada. Dessa forma, os parâmetros do controlador são igualados à
personalidade dos demais componentes da malha.

Conclusão
O exercício 9 apresentou uma comparação da análise da resposta dinâmica do
processo puro com a utilização de um controlador PID,e também de componentes
fundamentais de controle como a válvula,sensor/transmissor representados pela malha
fechada.Por meio das análises pode-se verificar que com aplicação de controle em
malha fechada a variável converge ao seu valor de set point quando é submetida à
perturbações.
A partir do desenvolvimento do exercício 10, chegou-se a conclusão que em
malhas fechadas de controle, em se utilizando controladores do tipo proporcional ou
integral, quanto maior for o ganho do controlador, mais rapidamente se chegará a uma
condição de estabilidade. No entanto, é necessário a determinação do ganho último
para tais controladores, uma vez que esse valor representa a condição máxima em que a
malha ainda é estável. Tendo conhecimento do ganho último, é possível ajustar a
constante do controlador a fim de que este esse adapte às particularidades do processo.
Referências Bibliográficas

Smith, C. A.; Corripio, Armando. Princípios e Prática do Controle Automático de

Processo. Rio de Janeiro: LTC, 2008.

Notas de aula da disciplina de Controle de Processos- Professor Irai Santos Júnior.

ANEXO A_- Resolução por Inversão para o Exercício 9.

ANEXO B - Simulação para o Exercício 10