Diagrama de Blocos e Função de

Transferência
Modelagem de Sistemas Dinâmicos
 Bibliografia
Ogata, Katsuhiko, “Engenharia de Controle Moderno”, Prentice-Hall do
Brasil, 4ª Edição. Capítulo 3.
Close, Charles M. e Frederick, Dean K., “Modeling and Analysis of
Dynamic Systems”, 3ª Edição. Capítulo 4.

2 08/10/2020
 Função de Transferência
 A função de transferência de um sistema
representado por uma equação diferencial linear
invariante no tempo é definida como a relação
entre a transformada de Laplace da saída (função
de resposta – response function) e a transformada
de Laplace da entrada (função de excitação –
driving function), admitindo-se todas as
condições iniciais nulas.

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 Função de Transferência
 Considere o sistema linear invariante no tempo
definido pela seguinte equação diferencial:
(n) ( n 1 )
a 0 y  a1 y  ...  a n 1 y  a n y 
(1)
(m) ( m 1 )
 b0 x  b1 x  ...  b( m 1 ) x  bm x (n  m )
 Nesta equação y é a saída do sistema e x é a entrada.

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 Função de Transferência
 A função de transferência G(s) do sistema representado pela
equação diferencial (1) é a relação entre a transformada de
Laplace da saída e a transformada de Laplace da entrada ,
quando todas as condições iniciais são nulas.

Y ( s ) b0 s m  b1 s m 1  ...  bm 1 s  bm
G( s )  
X ( s ) a 0 s n  a1 s n1  ...  a n 1 s  a n

5 08/10/2020
 Ogata: Exemplo 3.5

my  b y  u   k  y  u Da equação (2) obtém-se a função

de transferência G(s):
my  by  ky  bu  ku (1)

Y s 
Aplicando Laplace à equação (1):
bs  k
G s   
ms 2

 bs  k Y s   bs  k U s  (2) U s  ms 2  bs  k
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 Diagrama de Blocos
 Um diagrama de blocos de um sistema é uma
representação gráfica das funções desempenhadas por
cada componente e o fluxo de sinais entre eles.
 Diferindo da representação matemática pura, um
diagrama de blocos tem a vantagem de indicar mais
realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.
 Em um diagrama de blocos, todas as variáveis do sistema
são ligadas uma as outras por meio de blocos funcionais,
ou simplesmente bloco.

7 08/10/2020
 Diagrama de Blocos
 O bloco é um símbolo da operação matemática que é
aplicada ao sinal de entrada e que produz o sinal de saída.
A função de transferência dos componentes é
normalmente incluída nos blocos correspondentes, os
quais são indicados por setas. As setas também indicam a
direção do fluxo de sinais.

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 Diagrama de Blocos
 Somador: indica a operação de soma.

 Ponto de ramificação: é um ponto em que o sinal que vem de

um bloco avança simultaneamente em direção a outros blocos
ou somadores.

ramificação

9 08/10/2020
 Sistema em Cascata (a), em Paralelo (b) e
com Realimentação (c)
𝐶(𝑠)
= 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)
𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠)
= 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 (𝑠)
𝑅(𝑠)

𝐶(𝑠) 𝐺1 (𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺1 (𝑠)𝐺2 (𝑠)

10 08/10/2020
 Sistema com Realimentação (Malha
Fechada)
 Função de Transferência de Malha Fechada:

C(s)+G(s)H(s)C(s)=G(s)R(s)
C(s)[1+G(s)H(s)]=G(s)R(s)

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 Representação em Diagrama de Blocos de
Sistema Massa-Mola-Amortecedor

1 1
𝑀𝑠 × 1 = 𝑀𝑠 1
𝐵 2 + 𝐵𝑠 =
1 + 𝑀𝑠 𝑠 𝑀𝑠 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠
𝑀𝑠
1
𝑌(𝑠) 2 1
= 𝑀𝑠 + 𝐵𝑠 =
𝐹(𝑠) 1 + 𝐾 𝑀𝑠 2 𝐵𝑠 + 𝐾
12 𝑀𝑠 2 + 𝐵𝑠 08/10/2020
 Um Exemplo de Sistema de Controle
 Sistema de controle de nível.

• Planta: reservatório.
• Entrada: vazão da bomba de abastecimento do reservatório (QA).
• Distúrbio: vazão da bomba de remoção de líquido do reservatório (QB).
• Variável controlada (saída): nível do reservatório (altura).
• U: ação de controle.
• Atuador: Bomba A.

13 08/10/2020
 Sistema com Realimentação
Submetido a um Distúrbio

 Fazendo D(s)=0:

14 08/10/2020
 Sistema com Realimentação
Submetido a um Distúrbio
 Fazendo R(s)=0:

G2(s)

−𝐺1 𝑠 𝐻(𝑠)
15 08/10/2020
 Sistema com Realimentação
Submetido a um Distúrbio
 Fazendo R(s)=0:

G2(s)

𝐺1 𝑠 𝐻(𝑠)

 Para obtermos C(s), fazemos:

16 08/10/2020
 Transformação de Diagramas de
Blocos
 Movendo o somador em relação a um bloco:

 X 1  X 2 G  X 3

X 1G  X 2  X 3

17 08/10/2020
 Transformação de Diagramas de
Blocos
 Movendo o ponto de ramificação em relação a um bloco:

X 1G  X 2

X 1G  X 2

18 08/10/2020
 Exercício A-3-1

19 08/10/2020
 Exercício A-3-2

20 08/10/2020
 Exercício A-3-3

21 08/10/2020
 A-3-3 Continuação

𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4
𝐶(𝑠) 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2
=
𝑅(𝑠) 1 − 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻
× 3
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻1 + 𝐺3 𝐺4 𝐻2 + 𝐺1 𝐺2 𝐺3 𝐺4 𝐻1 𝐻2 𝐺1 𝐺4

22 08/10/2020
 Exercício A-3-4

𝐺𝑓 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝
+1
𝐺𝑐 1 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 𝐻
23 08/10/2020
 A-3-4 Continuação
𝐶𝑅 (𝑠) 𝐺𝑓 + 𝐺𝑐 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 𝐺𝑓 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝
= × =
𝑅(𝑠) 𝐺𝑐 1 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 𝐻 1 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 𝐻

𝐺𝑝
𝐶𝐷 (𝑠) 𝐺𝑝
=
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 𝐻
−𝐺𝑐 𝐺1 𝐻

𝐺𝑓 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑝 𝑅 𝑠 + 𝐺𝑝 𝐷(𝑠)
𝐶 𝑠 = 𝐶𝑅 𝑠 + 𝐶𝐷 𝑠 =
1 + 𝐺𝑐 𝐺1 𝐺𝑐 𝐻

24 08/10/2020