Sistemas Não Lineares

Linearização
 Linearização de Sistemas Não
Lineares: Abordagem Gráfica

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 Exercício 1
 Obtenha o modelo matemático linearizado do sistema
ilustrado abaixo, sendo f a força exercida sobre a mola e x o
comprimento total da mola. Considere a presença de um
amortecimento viscoso de 10 Ns/m e ainda a aceleração
gravitacional g=9,8 m/s2.

16
f  80  ,x  0
x

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 Exercício 1: Solução Analítica
16
1𝑜 )𝑥 + 10𝑥 + 80 − = 19,8
𝑥
𝑜
16
2 ) 80 − = 19,8
𝑥
16
𝑥= = 0,266𝑚
80 − 19,8
𝑑𝑓 16
3𝑜 ) 𝑓≅𝑓+ 𝑥 − 𝑥 = 19,8 + 2 𝑥=
𝑑𝑥 𝑥=𝑥
𝑥 𝑥=0,266

= 19,8 + 226𝑥
4𝑜 ) 𝑥 + 𝑥 + 10 𝑥 + 𝑥 + 19,8 + 226𝑥 = 19,8

5 𝑥 + 10𝑥 + 226𝑥 = 0 11/11/2020

 Exercício 1: Solução Gráfica

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 Exercício 2
 Resolva o exercício 1 considerando fa=10sen t.

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 Exercício 2: Solução Analítica
𝑜 16
1 ) 𝑥 + 10𝑥 + 80 − = 9,8 + 10 𝑠𝑒𝑛 t
𝑥

𝑜
16
2 ) 80 − = 9,8
𝑥
16
𝑥= = 0,228𝑚
80 − 9,8
𝑑𝑓 16
3𝑜 ) 𝑓≅𝑓+ 𝑥 − 𝑥 = 9,8 + 2 𝑥=
𝑑𝑥 𝑥=𝑥
𝑥 𝑥=0,228

= 9,8 + 308𝑥
4𝑜 ) 𝑥 + 𝑥 + 10 𝑥 + 𝑥 + 9,8 + 308𝑥 = 9,8 + 10 𝑠𝑒𝑛 t

8 𝑥 + 10𝑥 + 308𝑥 = 10 𝑠𝑒𝑛 t 11/11/2020

 Exercício 2: Diagrama de Blocos

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 Exercício 2: Comprimento da mola
Vs Tempo
Linear X Não Linear
0,28

Linear (xchap)
0,27 Não Linear (x)

0,26

0,25

0,24
Amplitude

0.228

0,22

0,21

0,2

0,19
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Tempo (s)

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 Teorema de Taylor
 Se f é representada por uma série de potências centrada em
c, então a série de potências tem a seguinte forma:

f ( n ) (c)( x  c) n f (c)( x  c) f (c)( x  c) 2 f (c)( x  c)3
f ( x)    f (c )    
n 0 n! 1! 2! 3!

 A série de potência acima é chamada de série de Taylor

quando c ≠ 0. Para c = 0 a série é chama de série de
Maclaurin.
 No exercício anterior foi necessário calcular apenas os dois
primeiros termos da série, como ocorre em casos de
linearização.
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13 11/11/2020
 Derivada da Função Modular

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 Exemplo 9.8
 Obtenha o modelo matemático linearizado do circuito
elétrico abaixo, sabendo que io  2eo3 e ei  18  A cos t .

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 Exemplo 9.8
 Solução:
1. Obter o modelo matemático do sistema:
1
eo  [eo  ei ]  2eo3  0
2
1
eo  2eo3  eo  ei (1)
2

2. Obter o ponto de operação substituindo ei por ei  18 v

e eo por eo na equação (1):
2eo3  eo  18 (2)

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 Exemplo 9.8
 Solução (continuação):
2. A única solução real para a equação (2) é:
eo  2 v
Logo io  16 .
3. Escrever io com base na série de Taylor:
dio
io  io  (eo  eo )  io  (6eo2 ) eˆo 
deo eo  eo
eo  eo

 16  24eˆo (3)
4. Reescrevendo (1) em (4) obtemos o modelo linearizado na
equação (5).
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 Exemplo 9.8
4. Continuação:
 
eo  eˆo  16  24eˆo   eo  eˆo   18  A cos t (4)
1  
2
1
eˆo  25eˆo  A cos t (5)
2

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 Exemplo 9.8 no Simulink

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 Exemplo 9.8 – Linear Vs Não
Linear
eichap com amplitude de 5V
3

2
Tensão

1 Linear (eochap)
Não Linear (eo)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
eichap com amplitude de 10V
3

2
Tensão

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Tempo (s)
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