ENG-10933 ⋅ Controle de Processos ⋅ Prof.

Julio Dutra
Centro de Ciências Agrárias e Engenharias- Campus Alegre
UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO
LISTA DE EXERCÍCIOS #2: Modelos Dinâmicos- sistemas lineares

1. A temperatura de um objeto a ser aquecido é dada pelo seguinte modelo matemático:

C ⋅ 𝑇̇(t) = q(t) − α(T 4 − Ta4 ), com T(0)=700 ºR e q(0)=7753,472 BTU/h. Neste modelo, 𝑇(𝑡) é a
temperatura do objeto; e 𝑞(𝑡) é a carga de calor fornecida (cujo valor máximo possível é de
12∙103 BTU/h). Os parâmetros invariantes são : C=180 BTU/ºR; Ta=540 ºR e α=5·10-8 BTU/(h·ºR).

a) Obtenha o modelo linear em torno da condição inicial.

b) Considerando operação em estado estacionário, qual é o valor máximo de temperatura que
pode ser alcançado com o modelo não linear? Compare com o predito pelo modelo linearizado.

2. Considere um CSTR, onde ocorre a reação irreversível, 2A → B, cujo modelo é dado por:

dCA
V = F  CAe  CA   VkCA2
dt
dC
V B = VkC2A  FCB
dt
onde F=2 L/min; V=10 L, k=0,2 min-1, CAe=1 gmol/L, CA=0,618 gmol/L, CB=0,382 gmol/L no estado
estacionário. Considerando que as variáveis de entrada sejam u(t)=[F(t) CAe(t)]T, as variáveis de estado
x(t)=[CA CB]T e a de saída y(t)=CB:

a) Linearize o modelo em torno da condição estacionária.

b) Expresse o modelo linearizado em espaço de estados.
c) O sistema resultante é estável? Justifique.
d) Faça a análise de controlabilidade e observabilidade.

3. Faça a análise dos seguintes espaços de estados, indicando os valores e vetores característicos e
verificando se o sistema é controlável e/ou observável.

1 0  1 
a. x  x  u y  1 1 x
0 1 0

0 1 0 0 
b. 
x 0 0 1  x  0  u
 y  5 6 1 x
 6 11 6  1 
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4. Encontre a função de transferência G(s)=Y(s)/U(s) para o seguinte sistema de equações.

dx1 dx
 2, 4048 x1  7u , 2  0,8333x1  2, 2381x2  1,117u
dt dt
y  x2

5. Para o diagrama abaixo, encontre as funções de transferência θo(s)/θi(s) e θo(s)/θd(s).

6. REVISÃO: sabendo que G(s)=y(s)/u(s), encontre y(t) para os seguintes problemas por meio das
transformadas de Laplace, usando o conceito expansão em frações parciais. Considere u(s)=1/s.

5 s 1
a. G( s)  b. G( s)  e0,5 s
 s  3  s  2  s  3

c. G( s) 
 s  4 d. G( s) 
1
e0,1s
 s  1  s  2s  5
2

7. Dadas as funções de transferência de sistemas de 1ª ordem mostradas a seguir, obtenha as
especificações de cada sistema (ganho estacionário, constante de tempo e tempo morto) e esboce a
resposta no tempo quando o sistema é submetido a um degrau unitário.

10 e1.5 s
a. G ( s)  b. G ( s) 
s  0.25 2s  4

8. Retornando à questão 1:

a) Obtenha a função de transferência G(s)=T’(s)/q’(s).

b) Classifique o tipo de dinâmica e indique os valores do parâmetros que a caracterizam.
c) Caso seja dado um degrau de 50% na carga térmica a partir do valor inicial, quais são os valores
de temperatura nos seguintes instantes?
Tempo (h) 0 𝜏 2𝜏 3𝜏 4𝜏 ∞
Temperatura (ºR)
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9. Retornando à questão 2:

a) Obtenha a função de transferência relacionando a concentração de A na alimentação com a

concentração de B na saída, isto é, G(s) = CB’(s)/CAe’(s).
b) Supondo perturbação degrau unitário em CAe, que tipo de resposta dinâmica pode ser
observada em CB? Faça o esboço deste comportamento.

10. Dois reatores CSTR estão separados por uma tubulação com um tempo morto associado de D
segundos, como mostrado na figura abaixo.

Reação
k
A B

Assuma constantes os volumes V1 e V2, a vazão volumétrica F, a densidade, operação isotérmica (T1=T2)
e que ocorre reação com cinética de primeira ordem.

a) Desenvolva as equações do modelo, considerando que não há reação na seção tubular.

b) Qual a constante de tempo e ganho estacionário de cada reator?
c) Encontre a função de transferência Ca2(s)/Ca0(s).
d) Quais as expressões para os parâmetros que caracterizam dinâmica desse sistema?

11. Um determinado poluente pode ser somente descartado se o efluente apresentar no máximo
5 ppm. Para tanto, é usado um reator agitado, operado com volume, densidade e temperatura
constantes, cujo modelo dinâmico é dCa/dt = D(t)∙[Caf(t)-Ca] - Ra. O poluente é alimentado com taxa de
diluição D e concentração Caf e tem a seguinte taxa de reação Ra = 15∙Ca/(1+0.1∙Ca). A condição
estacionária é dada por Ds=4.95 h-1, Caf,s=10 ppm e Cas=3.0 ppm. Com seus conhecimentos sobre sistemas
lineares:

a) Determine o modelo linear em variáveis-desvio.

b) Calcule os valores dos parâmetros da função de transferência deste processo. Qual das variáveis
de entrada tem maior efeito sobre a concentração de saída do poluente? Justifique.
c) Considerando uma redução na taxa de diluição para 3.65 h-1, qual é o valor máximo de
concentração de poluente que pode ser processado, de modo que Ca ≤ 5 ppm? Calcule a
diferença percentual entre o valor encontrado e o dado pelo modelo não-linear.
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12. Transpetro (2012) - Um sistema é formado por tanques
agitados com fornecimento de aquecimento a uma taxa Q. Um
líquido entra no sistema a uma temperatura T e sai com temperatura
T2. O comportamento térmico do sistema pode ser representado na
forma do diagrama de blocos apresentado ao lado.

Este comportamento também pode ser descrito através da função de transferência:

13. Transpetro (2012) - Um instrumento utilizado para medir temperatura encontra-se a uma
temperatura estacionária de 30 °C, apresentando uma constante de tempo de 0,5 min. No tempo inicial
(t = 0), o instrumento é colocado em um sistema mantido a 70 °C. Após 0,5 min, a temperatura lida pelo
instrumento, em °C, será de, aproximadamente,

14. Transpetro (2011) - Um reator exibe comportamento dinâmico de segunda ordem subamortecido,
com ganho estático igual a 2 (adimensional). Quando submetido em t = 0 a um degrau de magnitude
0,5 °C em sua temperatura de entrada, esse reator exibe uma resposta com overshoot de 0,6. O desvio
máximo atingido nessa resposta, em relação ao estado estacionário inicial, será de

15. Seja a função de transferência G(s)  320 1  4s  e3s  24s 2

 28s  4 

a) Calcule o ganho estacionário, o tempo morto, zeros e polos.

b) A resposta ao degrau exibe resposta inversa, oscilação ou instabilidade? Explique.
c) Esboce a resposta dinâmica a um degrau unitário aplicado em t=2.
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16. Biocombustível (2010) –Apresenta-se ao lado
a simulação da resposta y(t) de um sistema
representado por uma função de 1ª ordem com tempo
morto para um degrau de magnitude 0,5, aplicado na
variável de entrada no tempo t = 0. Em função da
resposta exibida para o degrau implementado, os
parâmetros ganho estático, constante de tempo e
tempo morto são, respectivamente

1 2
17. Petrobras (2010). G1 ( s)  e G1 ( s) 
s 1 5s  1
foram conectados conforme mostrado ao lado. Que ordens
apresentam os polinômios em s do numerador e do denominador
da função de transferência G(s)=Y(s)/U(s), representada no
diagrama de blocos?

18. Observe o comportamento dinâmico de um sistema de pressão. Uma mudança repentina na

pressão de 15 para 31 psi resulta na seguinte resposta para o elemento de medida (R), conforme
ilustrado pela figura.

Que tipo de dinâmica esse comportamento representa? Em que condições se observa esse tipo de
comportamento dinâmico? Calcule os parâmetros importantes para a função de transferência que
descreve o sistema.