Projeto de Controle PID com LGR

Sistemas de Controle I

Prof. Dr. Raphael Teixeira

Universidade Federal do Pará

Campus Universitário de Tucuruı́
Faculdade de Engenharia Elétrica

UFPA-CAMTUC - FEE: Prof. Dr. Raphael Teixeira

 Projeto de Controladores PID com LGR
Esta atividade propõe o uso de LGR para o projeto de controladores PID. O
sistema adotado será o motor de corrente contı́nua, seja ele alimentado pelo
campo ou pela armadura. Abaixo o diagrama do modelo do motor, conforme
desenvolvemos em sala, alimentado pela armadura:

Maiores detalhes sobre este modelo no livro do Dorf - Cap. 2 (Recomendo).

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 As regras do jogo
• Atividade individual, valendo até 5 pontos, que serão divididos, metade
para complementar segunda avaliação e a outra como pontuação extra;
• Por onde entregar? Em formulário (google) a ser disponibilizado;
• Quando entregar? Até o dia 27/06/2022 - Qualquer horário. Trabalhos
entregues após esta data perderão 1 ponto por dia de atraso;
• O que entregar? Relatório em .pdf e/ou notebook (Python ou Matlab);
• Cópias de conteúdo, de código, de texto, de análise, ... zeram;
• Cópias de material de internet identificados ... zeram;
• A avaliação irá contemplar conteúdo, desenvolimento, resultados e análise
- Sendo a análise a sua exposição, do seu conhecimento, documentada,
com discussão técnica fundamentada da disciplina;

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 O sistema: Motor de Corrente Contı́nua

O projeto de controle irá abordar como sistema comum a todos o motor de

corrente contı́nua, seja o modelo alimentado pelo campo ou pela armadura.
Neste caso, compete a cada um buscar os parâmetros de um motor em
particular.
Para isso é necessário pesquisar, preferencialmente em TCCs, Dissertações e
Artigos, por estes parâmetros.
Uma boa dica de site de busca destes trabalhos é o google acadêmico.

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 O sistema em malha aberta
Deseja-se que você avalie o modelo em malha aberta, polos e zeros,
caracterı́sticas da resposta em malha aberta, pode-se utilizar Matlab ou
Python para isso.
A partir disso deseja-se que você estabeleça os requisitos de projeto do seu
controlador, que devem incluir, necessariamente:
• Estabilidade: O seu sistema precisa ser estável e isso é inegociável;
• Erro: Diferentes controladores exibirão diferentes erros de regime,
deseja-se que os seus melhores projetos apresentem erro nulo em regime
permanente, para uma resposta ao degrau ou para perturbação;
• Transitório: Um bom projeto deve atentar para as transições do sistema,
então estabeleça valores interessantes de tempo de acomodação (pelo
menos 30% menor que em malha aberta e sobressinal (overshoot),
máximo de 10% por exemplo;
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 O controlador P

O projeto de controlador inicial será o proporcional. Desenvolva seu projeto no

RLtool. Apresente como resultado preliminar:
• O LGR do sistema com o controlador proposto;
• A equação do controlador proposto;
• A resposta ao degrau para o controlador proposto;
Discuta quais requisitos este controlador consegue atender, apresente polos e
zeros de malha fechada, analise o resultado baseando-se em teoria de controle.
Critique o controlador. Aqui é hora de você mostrar o que sabe.

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 O controlador PI

Um segundo controlador desejado é o PI.

Basicamente busca-se tudo o que foi feito com o P mais as justificativas e
análises das necessidades deste controlador.

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 O controlador PID

Novamente, tudo o que foi feito para os controladores anteriores, agora com a
estrutura mais completa, o controlador PID.
Aqui chamo sua atenção para o fato de o controlador PID adicionar dois zeros
e um polo à malha. Você consegue compreender a razão? Como você realizou
a inclusão deste controlador no RLtool.
Estou curioso para ver seu LGR, a equação do controlador, resultados gráficos,
e, claro, a sua análise toda me explicando o que você está visualizando.

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 Simulink

Uma outra etapa interessante é incluir o sistema ao Simulink e simular o

diagrama de blocos com todos os projetos de controladores desenvolvidos.
Mostramos que é possı́vel fazer tudo de uma tacada só. Quero, preciso,
necessito ver todos os sinais da malha: Referência, erro, controle, perturbação
e resposta do sistema.
A perturbação, você precisa incluı́-la exatamente como pede o modelo do
motor (Recomendo novamente o livro do Dorf para dúvidas).
Muitos gráficos aqui, preciso que você analise um a um! O engenheiro aqui é
você.

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 O que entregar?

Preciso que você me entregue um relatório contendo tudo. Tipicamente, pode

ser um notebook no matlab (arquivo .mlx) ou python (arquivo .ipynb). Pode
ser um .pdf gerado no word também.
Se possı́vel me envie arquivos dos seus códigos, simulink também.
Acho que é isso.
Bom trabalho!

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