INSTITUTO FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO – VITÓRIA

CURSO DE CONTROLE DE SISTEMAS DINÂMICOS

PROF. DOUGLAS SOPRANI

TRABALHO COMPUTACIONAL – 2022/1

O trabalho descrito a seguir tem como objetivo realizar projetos de sistemas de controle
automático através de auxílio computacional. Grupos de até 3 pessoas poderão se formar para realizá-
lo. Os grupos poderão utilizar os programas Matlab©, Simulink©, Scilab©, Xcos©, Octave© ou outro
simulador de sistemas dinâmicos. A entrega do trabalho será em dois momentos. O primeiro, através
de um relatório descritivo, normatizado de acordo com a ABNT, que deverá conter todas as análises,
resultados, gráficos, telas e detalhes utilizados durante a solução. Este relatório deverá ser entregue
no AVA em local apropriado. O segundo momento será uma arguição por parte do professor ao grupo,
acerca dos passos realizados em uma reunião previamente combinada. A seguir serão descritas as
etapas para a realização do trabalho.

1) Etapa 1: a planta inicial.

A primeira etapa a ser feita é a obtenção da planta a ser controlada. Essa etapa poderá ser
realizada através das seguintes situações:

i) Há contato cotidiano com algum sistema de controle industrial ou laboratorial e há vontade de

estudar esse sistema: dados reais de entrada e saída da planta precisam ser levantados através de
instrumentação e salvos em arquivos de dados para a utilização neste trabalho.

ii) Há vontade de estudar um determinado tipo de sistema e obter o modelo através de pesquisa em
artigos científicos, livros ou ainda através de relações determinísticas do sistema, e.g., sistemas
automobilísticos, plantas de nível, sistemas robóticos, sistemas de geração de energia etc.

Os dois casos acima necessitam de uma conversa prévia com o professor da disciplina para a
orientação de como seguir com a coleta e análise dos dados (i) ou com a pesquisa acerca do tema (ii).

iii) A planta que será inicialmente utilizada é determinada conforme a Equação 1, em que N é número
de um dos participantes do grupo, conforme lista anexa.

𝑁
[𝑠 + ( + 1)]
𝐺(𝑠) = 50𝑁 5
𝑁 𝑁 𝑁 𝑁
𝑠+ +1 𝑠+ +1 𝑠+ +1 [𝑠 + +1 ]
10 6 3 2
Equação 1 – Planta inicial
2) Etapa 2: a identificação do modelo

Nesta etapa, a planta obtida na etapa anterior passará por um processo de adição de ruído e
posterior identificação. Sugere-se a utilização do Matlab©. Dois arquivos serão disponibilizados
previamente: ‘trabalho.m’ e ‘simulacao.slx’. O projeto do Simulink©, arquivo ‘simulacao.slx’, deverá
ser utilizado em conjunto com o script ‘trabalho.m’.

O arquivo ‘simulacao.slx’ excita a planta inicial em malha aberta com um sinal tipo PRBS
(pseudorandom binary sequence), coleta a saída e adiciona um ruído para simular um sensor ruidoso.
Os dados de entrada e saída são exportados para o workspace do Matlab©. A excitação de um sistema
através de um PRBS e posterior coleta da saída é uma das formas possíveis para a identificação, i.e.,
obtenção de um modelo. Mais informações sobre o tema podem ser encontradas na literatura utilizada
durante o curso. A Figura 1 ilustra este tipo de sinal.

Figura 1 – Exemplo de Pseudorandom binary sequence

O arquivo ‘trabalho.m’ inicializa variáveis e chama a execução do projeto no Simulink©. Neste

script também está a variável N que define a planta. Além disso, há uma reamostragem dos dados e
uma adequação dos tamanhos dos vetores de entrada e saída.

A obtenção do modelo final será realizada através da aplicação Ident (System Identification
Toolbox©) do Matlab©. Os dados provenientes do Simulink© que estão no workspace deverão ser
importados para o Ident, após eventual pré-processamento, através da opção ‘Time Domain’, dados
no domínio do tempo. O tempo de começo, Starting Time, deve ser ajustado para 0 e o tempo de
amostragem, Sample Time, para 0.001. A Figura 2 ilustra a interface do System Identification
Toolbox©.
 Figura 2 – Interface do System Identification Toolbox©

Nesta etapa, o modelo a ser obtido será como função de transferência de 2 a 4 polos e de 0, 1
ou 2 zeros. Ressalta-se que é interessante que sejam aplicados filtros para a retirada de ruídos, seja
através do próprio Ident ou antes de o dado ser importado. Veja a função filter, por exemplo.
Diferentes filtros podem ser aplicados e avaliados buscando a otimização entre retirada do ruído e a
não distorção do sinal principal. Assim, deverá ser realizada uma análise acerca do melhor modelo
obtido, melhor fit, de forma que também seja avaliada a menor complexidade. O processo de análise,
as comparações, os resultados obtidos, gráficos de respostas ao degrau, mapas de polo-zero etc.
devem conter no relatório do trabalho, bem como a comparação com a planta original a partir da qual
os dados foram obtidos.

3) Etapa 3: propostas de controladores

I) Projeto de controladores no domínio do tempo

Nesta etapa deverão ser projetados os controladores P, PD, PI e PID para a planta obtida
anteriormente, em um contexto de malha fechada com realimentação unitária, de forma a buscar às
seguintes especificações:

● Erro estacionário ao degrau: 0;

● Erro estacionário à rampa: até 2%;
● Sobressinal máximo: 5%;
● Tempo de subida: até 2s;
● Menor esforço de controle possível.

Neste ponto, sugere-se a utilização da ferramenta RLTool© Matlab©. Após cada projeto, deverá
ser realizada uma análise das vantagens e desvantagens de cada controlador, e indicado o controlador
mais adequado. Mesmo que o sistema controlado não obedeça a todas as especificações, deverá ser
escolhido o melhor ajuste do controlador segundo os critérios acima. Defina a prioridade entre as
especificações e justifique sua escolha. Tome cuidado também quanto à precisão dos ganhos do
controlador. Para que fique algo factível, evite valores com muitas casas decimais (e.g., Kp =
1,219872, prefira Kp = 1,22). Se o sistema necessitar de toda essa precisão, a estabilidade dele poderá
estar comprometida pois, a sensibilidade seria muito alta.

Além das características da resposta citadas acima, o projeto deve levar em conta questões
internas de controle como:

● Saturação do atuador;
● Perturbação na entrada da planta;
● Ruído no sensor (na realimentação unitária).

Assim, estes aspectos precisam estar presentes nas simulações de cada controlador e deve haver
uma análise acerca dos valores, saídas, faixas de ganho etc. Neste ponto sugere-se a utilização do
Simulink© para realização das análises.

II) Projeto de controladores no domínio da frequência

Nesta etapa deverão ser projetados os controladores lineares clássicos P, PD, PI e PID e atraso-
avanço de fase para a mesma planta obtida na Etapa 2, em um contexto de malha fechada com
realimentação unitária, de forma a buscar às seguintes especificações:

● Erro estacionário ao degrau: 0;

● Erro estacionário à rampa: minimizar;
● Margem de fase: 65º.

Ainda, para o PID (ou o controlador mais adequado que for projetado), além de mostrar o
projeto padrão para φM = 65º, modifique a especificação de φM e refaça o projeto para obter, no tempo:

● Sobressinal máximo: por volta de 5%.

Assim como no item I), compare os resultados por meio de uma análise das vantagens e
desvantagens de cada controlador, e indique o controlador mais adequado. Essa análise crítica
também deve considerar o erro estacionário, os tempos obtidos, o esforço de controle, o sobressinal
e a margem de fase. As especificações temporais possuem prioridade sobre a margem de fase. Faça
as mesmas avaliações das respostas com situações de saturação, perturbação e ruído.

Observações:

 O relatório deve conter, segundo normas da ABNT, ao menos: título, autores, índice, listas de
tabelas e figuras, separação de seções para cada etapa e/ou item, breve caracterização para
cada problema abordado, síntese de resultados e conclusão em cada proposta ou resposta
obtida, além de todos os elementos citados anteriormente nesta proposta de trabalho;
 Diferentes editores de texto como o Word©, Writer© ou Latex© (sugere-se este) podem
utilizados para a confecção do relatório;
 Não há necessidade de slides para apresentação;
 O professor da disciplina poderá marcar reuniões com os grupos (ou ser procurado por estes)
para dirimir e/ou discutir pontos acerca das tarefas do trabalho, da planta utilizada, dos
controladores propostos, da utilização dos programas, dos prazos etc. ao longo da realização
deste trabalho;
 A primeira entrega deste trabalho é a relação dos grupos. Esta deverá ser enviada ao e-mail
do professor do curso (douglassoprani@ifes.edu.br) por um(a) aluno(a) inscrito(a) na
disciplina até dia 10/06/2022;
 O prazo final para a entrega do relatório é dia 17/07/2022. No entanto, sugere-se que a 1ª e
2ª Etapas sejam feitas até dia 17/06/2022, a 3ª Etapa até 08/07/2022 e o restante do tempo seja
dedicado à escrita do relatório.

Bom trabalho!

Anexo
Lista de inscritos na disciplina e o valor N

N Nome

1 Alice Fernandes Pires

2 Amanda Lima de Souza

3 Amanda Lopes de Andrade França

4 Amanda Menezes Mattos

5 Ana Carolina Lamas da Silva

6 Arthur Pimenta Martinelli

7 Bryan Ferreira Rocha dos Santos

8 Danilo Côgo Lampier

9 Durval Pereira Neto

10 Eduardo Marques Vieira

11 Eduardo Silva Farias

12 Felipe Corrêa Ribeiro

13 Felipe da Encarnação Assis Raposo

14 Felipe Simões Oliveira

15 Francini Bertoldi Libardi

16 Gabriel de Souza Endlich

17 Gabriel Gomes Correia

18 Gabriel Werneck da Silveira

19 Guilherme Salles Madeira

20 João Pedro Ribeiro Martins

21 Jonathan Santana Gonçalves

22 José Carlos do Carmo Spinassé

23 Julia Nunes de Oliveira

24 Juliana Vervloet Mendonça

25 Luca Paganini Merisio Fantin

26 Lucas Flórido Fernandes

27 Lucas Oliveira Loureiro de Moraes

28 Mateus Mendonça de Melo

29 Mateus Pietralonga Leocadio

30 Pablo Rosa dos Santos

31 Raryanne Nunes Depiante

32 Rayane Miguel de Oliveira

33 Sophia Gonçalves Guedes

34 Thalissa Braga Paiva

35 Thaynara Pestana Pires

36 Thiago do Nascimento Pereira