Análise de sistemas, G(s)

Análise de Estabilidade

Um sistema MIMO é estável se entradas limitadas produzem saídas

limitadas. Neste caso, é necessário que todos os valores
característico λi da matriz de estados (A) do sistema tenham parte
real estritamente negativa.

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Análise de sistemas, G(s)

Análise de Observabilidade

Um sistema é dito observável se todo x(t0) pode ser determinado

exatamente a partir das respostas temporais de y(t).

O sistema é observável quando a matriz de observabilidade (Mo)

tem posto (rank) igual ao número de estados do modelo em espaço
de estados.
 C 
 CA 
 
M O   CA 2 rank (M O )  nx  sistema observável
 
  
CA nx1 

100 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

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Análise de Controlabilidade

Um sistema é dito controlável se, para cada estado inicial x(t0) e

cada estado final x(tf), existe uma entrada u(t) que o transfere de x(t0)
para x(tf).

O sistema é controlável quando a matriz de controlabilidade (Mc)

tem posto (rank) igual ao número de estados do modelo em espaço
de estados.
M C  B AB A 2 B  A nx1B 

rank (M C )  nx  sistema controlável

OBS: além de verificar a controlabilidade do sistema, deve-se verificar também

se um estado com valor característico positivo (λi>0) é controlável. Para tanto,
é necessário que viT B ≠ 0 para que este estado seja controlável).

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Análise de sistemas, G(s)

Exercício prático: CSTR não isotérmico

102 ENG-10933 Controle de Processos - Prof. Julio Dutra / 2018

Análise de sistemas, G(s)

Exercício: CSTR não isotérmico

Considerando as informações nas tabelas abaixo e o modelo do

processo, encontre a representação em espaço de estados e
posteriormente verifique a estabilidade de cada ponto de equilíbrio.

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