Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

1. Análise da resposta temporal

2. Sinais de teste

3. Desempenho de sistemas de segunda ordem

4. Efeitos de um terceiro polo e um zero na resposta de um sistema de segunda

ordem

5. Estimação do coeficiente de amortecimento

6. Localização das raı́zes no plano-s e sua relação com a resposta transitória

p.1 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Desempenho de Sistemas Realimentados

Análise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle

A resposta temporal y(t) de um sistema de controle é dividida em duas partes:

1. yt (t), resposta transitória

2. y(∞), resposta em regime permanente ou estado estacionário (“steady-state“)

y(t) = yt (t) + y(∞)

◃ Estuda-se primeiramente o comportamento da resposta transitória e

posteriormente a resposta em estado estacionário

p.2 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Desempenho de Sistemas Realimentados

Análise da Resposta Temporal de Sistemas de Controle

◃ A resposta transitória é definida como a parte da resposta que tende a zero

quando o tempo tende a infinito:

lim yt (t) = 0
t→∞

◃ A resposta em estado estacionário é a parte da resposta que permanece

quando a resposta transitória iguala a zero, podendo ser constante ou podendo
ser um sinal que varia no tempo com padrão constante, como um sinal senoidal
de amplitude, frequência e fase constante, ou um sinal tipo rampa com inclinação
constante.

p.3 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Especificações Temporais de Desempenho?
Trata-se de especificações que se deseja impor ao projeto de controle e envolve
requisitos associados à resposta temporal do sistema em malha fechada. Sendo as
especificações atendidas, espera-se que o sistema em malha fechada responda
adequadamente ao controle projetado

◃ Para uma entrada de comando especı́fica, pode-se considerar diferentes

especificações temporais no contexto transitório e em estado estacionário

◃ No geral, no entanto, o problema é que as especificações temporais são

concorrentes. Por exemplo, impor que o sistema tenha uma resposta transitória
muito rápida irá, provavelmente, gerar uma magnitude elevada no sinal de saı́da
do sistema. Por outro lado, caso se imponha também que a magnitude do sinal
de saı́da não ultrapasse um certo limite, é necessário encontrar uma solução de
compromisso já que se deseja também uma resposta transitória muito rápida

◃ O que fazer? Após ajustes sucessivos no controle em malha fechada, pode-se

obter um compromisso entre as especificações desejadas. Ajuste fino...
p.4 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3
Reinaldo Martı́nez Palhares
 Sinais de Teste

É um conjunto de sinais que podem generalizar vários tipos de entradas que os

sistemas de controle estão sujeitos na prática
⎧
⎨ A t>0
Degrau r(t) = → R(s) = A/s
⎩ 0 t<0

⎧
⎨ At t>0
Rampa r(t) = → R(s) = A/s2
⎩ 0 t<0

⎧
⎨ At2 /2 t>0
Parabólica r(t) = → R(s) = A/s3
⎩ 0 t<0

p.5 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

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Copyright © 1998 by Addison Wesley Longman. All rights reserved.

r(t) r(t) r(t)

0 0 0
0 t 0 t 0 t

(a) (b) (c)

MASTER 55
Figure 5.2 Test input signals: (a) step, (b) ramp, (c) parabolic
 Resposta Transitória do Sistema de Primeira Ordem

Y (s) k
Considere o sistema de primeira ordem G1 (s) = R(s)
= s+a

Para uma entrada tipo degrau unitário, a resposta do sistema é

k 1 k k/a k/a
Y (s) = G1 (s)R(s) = = = −
s+as s(s + a) s s+a

−1 k
⇒ y(t) = L {Y (s)} = (1 − e−at )
a

Se e−at → 0, a resposta é limitada e o valor τ = 1/a é chamado de constante

de tempo do sistema e corresponde a 63% da resposta transitória (pode ser
estimado experimentalmente e, assim, obtém-se um modelo para o sistema...)

p.7 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Resposta Transitória do Sistema de Primeira Ordem

y(t)

inclinação = 1/τ

1
98,2% 99,3%
95,0%

0.75

0.632
63,2%

0.5

0.25

0
τ 2τ 3τ 4τ 5τ t

p.8 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

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 Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem

Considere o sistema abaixo

2
Y (s) ωn
G(s) = =
E(s) s2 + 2ζωn s

Note que G(s) em malha fechada com realimentação unitária descreve um

sistema de 2a. ordem (com R(s) entrada de referência):
2
ωn
Y (s) = R(s)
s2 + 2ζωn s + 2
ωn

⇕ Degrau: R(s) = 1/s

2
ωn
Y (s) =
s(s2 + 2ζωn s + ωn
2)

p.9 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Desempenho de Sistemas de Segunda Ordem

Note que obtivemos na Aula 1 a resposta temporal para o sistema de segunda

ordem com entrada degrau unitário, que é dada por:
e−ζωn t
y(t) = 1 − (βcos ωn βt + ζsen ωn βt)
β

e−ζωn t
= 1− (sen ωn βt + θ) , θ = cos−1 ζ, 0 < ζ < 1
β

$
◃ Sendo β = 1 − ζ2

• Para entrada impulso unitário (basta derivar a resposta a entrada degrau):

2
ωn ωn
Y (s) = e y(t) = e−ζωn t (sen ωn βt)
(s2 + 2ζωn s + ωn
2) β

p.10 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
MASTER 56

2.0

1.8 z 5 0.1

1.6
0.2

1.4
0.4
1.2
0.7
y(t) 1.0
1.0

0.8

2.0
0.6

0.4

0.2

0.0
0 2 4 6 8 10 12 14
vn t

(a)

14.0
12.0
vn t 10.0
8.0
6.0
4.0
2.0
0.0
2.0

1.5
Output

1.0

0.5

0.0 14.0
12.0
0.4 10.0
Da 8.0
mp 0.8
ing 6.0
fac 1.2 4.0 vn t
tor 1.6 2.0
z
2.0 (b)

Figure 5.5 (a) Transient response of a second-order system (Eq. 5.9)

for a step input (b) The transient response of a second-order system
(Eq. 5.9) for a step input as a function of z and vnt

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 Sistemas de Segunda Ordem

O sistema de segunda ordem pode ser classificado de acordo com o valor do

amortecimento ζ que define o tipo dos polos do sistema:

ζ=0⇒ polos em ±jωn não-amortecido

!
0<ζ<1⇒ polos em −ζωn ± jωn 1 − ζ2 subamortecido
ζ=1⇒ polos em −ωn criticamente amortecido
!
ζ>1⇒ polos em −ζωn ± ωn ζ2 − 1 superamortecido
!
ζ<0⇒ polos em −ζωn ± jωn 1 − ζ 2 instável (−ζωn > 0)

p.12 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

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 MASTER 14
jv
s1 jvnœ1 2 z 2

vn
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–1
u = cos z

s
22 zv n 2zv n 0

s2 2jvnœ1 2 z 2

Figure 2.9 An s-plane plot of the poles and zeros of Y(s)

 Mpt

Overshoot ess
1.0 1 d
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1.0
0.9
y(t) 1.0 2 d

0.1
0
Tp Ts Time
Tr Peak Settling
1
time time
Tr
Rise time

MASTER 57
Figure 5.7 Step response of a control system (Eq. 5.9)
 Especificações para Resposta Transitória

1. Tempo de subida tr (“rise time”): é o tempo necessário para o sinal de saı́da

variar de 10% a 90% (sistemas sobre-amortecidos) ou de 0% a 100%
(sistemas sub-amortecidos) do valor final. Uma aproximação usual é
tr ∼= 1.8/ωn
2. Tempo de acomodação ta (ou “settling time” ts ): é o tempo gasto para o
sinal acomodar na faixa de ±2% a ±5% do valor final
3. Sobre-sinal máximo percentual Mp (“overshoot”): diferença entre o valor
máximo de pico atingido e o valor final em percentual do valor final
4. Tempo do primeiro pico tp : instante de tempo em que ocorre o sobre-sinal
máximo do sinal
5. Tempo de atraso td (“delay time”): é o tempo para o sinal alcançar 50% do
valor final

p.15 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Tempo de Acomodação (ta )

◃ Considerando a margem de 2% para tolerância no tempo de acomodação

(ta ), a envoltória da resposta é então limitada por

e−ζωn ta < 0.02

ζωn ta ∼
=4

4
ta = ζωn

p.16 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Overshoot (Mp ) e Tempo de Pico (tp )

dy(t)
◃ Como Mp e tp são pontos de “máximo” então faça =0 :
dt
dy(t) 1
= ζωn e−ζωn t [βcos(ωn βt) + ζsen(ωn βt)]
dt β
1 2 −ζωn t 1
+ β ωn sen(ωn βt)e − ζωn βcos(ωn βt)e−ζωn t
β β
% &
1 2
= ζ ωn + βωn e−ζωn t sen(ωn βt)
β

ζ 2 ωn + (1 − ζ 2 )ωn
= e−ζωn t sen(ωn βt)
β
ωn
= e−ζωn t sen(ωn βt) (que é a resposta ao impulso...)
β

p.17 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Tempo de Pico (tp )

Então
dy(t) ωn
= e−ζωn t sen(ωn βt) = 0
dt β

Note que se dy(t)/dt = 0, então sen(ωn βt) = 0. O instante em que ocorrerá

o máximo será o tempo de pico (e lembre-se que sen(·) se anula em π) então:

$
ωn βtp = π (lembrando que β = 1 − ζ 2 )

∴ tp = √π
ωn 1−ζ 2

p.18 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Overshoot ou Sobre-sinal ou Sobre-elevação (Mp )
Do mesmo modo, note que a sobre-elevação máxima (overshoot ou sobre-sinal)
ocorre no instante que se tem o tempo de pico tp , portanto
1
Mpt = 1− e−ζωn tp [βcos(ωn βtp ) + ζsen(ωn βtp )]
β
⎡ ⎤
1 ✟
−ζ✟
ω √π
✟
✟
n ⎢ ⎥
1−ζ 2
= 1− e ω n β cos(π)
* ✓ ' () *
⎣ +ζ sen(π) ⎦
β'
✓
() ' () *
=Mp =−1 =0

O que ultrapassa a entrada degrau unitário?

√−ζπ
Mp = e 1−ζ 2 , para 0 ≤ ζ < 1

√−ζπ
ou Mp% = 100 e 1−ζ 2

p.19 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Efeito de um Terceiro Polo e/ou um Zero

Efeito de um Terceiro Polo na Resposta do Sistema de 2a. Ordem

◃ Quando um sistema possui dois polos complexos (oscilações subamortecidas) e

um polo real, a resposta total será uma combinação das duas, predominando
aquela que for mais lenta (polos mais próximos da origem)

◃ Para um sistema de 3a. ordem

1
T (s) = , ωn = 1
(s2 + 2ζs + 1)(γs + 1)

Experimentalmente pode-se verificar que se |1/γ| ≥ 10 |ζωn | então o

desempenho do sistema de 3a. ordem é similar ao de 2a. ordem (o sistema tem
um par de polos dominantes)

p.20 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Efeito de um Terceiro Polo - Resposta ao Degrau

2º ordem
1.6

p = −10
3
1.4
p3 = −2
1.2

0.8

0.6
p3 = −1

0.4
p = −0,5
3
52
0.2 G(s) =
(s + p3 )(s + 1 + j4.899)(s + 1 − j4.899)

0
0 1 2 3 4 5 6

p.21 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

◃ A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior será uma combinação

das respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem:

n1 n
1
−σi t
1 e−αi t
y(t) = A0 + Ai e + Ai $ 2
sen(ωd,i t + θi )
i=1 i=n1 +1
1 − ζi

O efeito dos zeros da função de transferência sobre a resposta transitória é atenuar

o efeito dos polos em sua proximidade – altera os valores dos coeficientes Ai

◃ polos eventualmente dominantes podem ter influência reduzida na resposta

transitória devido a presença de zeros em sua proximidade!!

p.22 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros
(Exemplo da página 20) Note que a FT do sistema sem adição de zero e com
um polo em p3 = −1/2 e os outros dois polos em −1 ± j4.899 é:
52
T (s) =
(1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )
Portanto a resposta temporal é:

− 2t e−1t
y(t) = 1 − 1.03e + 0.05 √ sen(4.899t + 78.46◦ )
1 − 0.22
Qual seria o efeito ao se acrescentar um zero em z = −0.4 , próximo ao
polo real p3 = −1/2? Neste caso a resposta temporal é:

− 2t e−1t
y(t) = 1 + 0.26e − 0.64 √ sen(4.899t + 78.46◦ )
1 − 0.22
Nota-se claramente a mudança nos pesos Ai de cada termo, reduzindo a
t
importância da parcela e− 2 que é relativa ao polo real p3 – De fato, o sistema
resultante pode se aproximar de um sistema de 2a. ordem
p.23 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3
Reinaldo Martı́nez Palhares
 Sistemas de Ordem Superior e Efeito dos Zeros

1.8
3 pólos e 1 zero
1.6
2 pólos
1.4

1.2
y(t)

0.8

0.6 3 pólos

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
t

Efeito da adição de um zero em z = −0.4, próximo ao polo real em p3 = −0.5.

Comparativo das respostas temporais

p.24 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Localização das Raı́zes no Plano-s × Resposta Transitória

◃ A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior será uma combinação

de respostas de fatores de primeira ordem e de fatores de segunda ordem
n1 n 2
A0 1 Ai 1 Ai ωn,i
Y (s) = G(s)/R(s) = + + 2
s i=1
s + ai i=n1 +1
s2 + 2ζi ωn,i s + ωn,i

cuja resposta temporal é dada por

n1 n
1 1 e−αi t
y(t) = A0 + Ai e−σi t + Ai $ 2
sen(ωd,i t + θi )
i=1 i=n1 +1
1 − ζi

◃ Os polos de G(s) definem o comportamento da resposta transitória

◃ Os zeros determinam os pesos relativos de cada modo

p.25 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Localização de um par de polos e seus efeitos

Pole−Zero Map
10 1.5
3 4 1

5 2
2 1 1
Imaginary Axis

0.5
−5

−10 0
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0 1 2 3 4
Real Axis

1.5 1.5
1 1

1 1

3
4
0.5 0.5

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

p.26 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Estimação do Coeficiente de Amortecimento

◃ Meça Mp% e determina-se o valor correspondente do coeficiente de

amortecimento no gráfico Mp% versus ζ, ou de

√
1−ζ 2
Mp% = 100e −ζπ/

p.27 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Exercı́cio

Esboce a região no plano-s que atenda requisitos de resposta temporal para um

sistema de segunda ordem com overshoot: Mp% ≤ 10% (ou Mp ≤ 0.1);
tempo de acomodação: ta ≤ 1.6s; e tempo de subida: tr ≤ 0.6s
√
−ζπ/ 1−ζ 2
◃ Note que da fórmula para o overshoot (Mp = e ≤ 0.1),
obtém-se ζ ≥ 0.6

◃ Da fórmula de tempo de acomodação obtém-se ta = 4/ζωn ≤ 1.6, ou

ζωn ≥ 2.5

◃ O tempo de subida é calculado da relação tr = 1.8/ωn ≤ 0.6 ou

ωn ≥ 3 rad/s

p.28 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

Reinaldo Martı́nez Palhares
 Plano-s

Plano - s
5
0.84 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

0.92

0.98

1
Eixo Imaginário

8 7 6 5 4 3 2 1
0

-1

0.98

-2

-3

0.92

-4

0.84 0.72 0.6 0.46 0.3 0.16

-5
-8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1
Eixo Real

p.29 Controle de Sistemas Lineares – Aula 3

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