PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

PROF. ELVIS MAYK CHAVES BARBOSA

Controle
de
Processos
Aula II: Modelagem de
Processos
 Lista dos pontos chave
- O que é modelagem de sistemas?
- Conceito de função de transferência,

Agenda de
polos e zeros.
- Principais fenômenos observados e

Hoje
modelos utilizados em processos
industriais.
- Metodologia para levantamento de um
modelo
- Planejamento de experimentos em plantas
industriais
 Modelagem e Identificação
de Sistemas
Modelagem matemática é a área do conhecimento que estuda maneiras de construir e implementar
modelos (matemáticos) de sistemas reais.

A equação ou conjunto de equações que compõem o modelo são uma aproximação do processo real.
Nenhum modelo incorpora todas as características de um sistema.
Criação de um modelo

ENTRADAS SAÍDAS
Processo
 Modelagem e Identificação
de Sistemas
Caixa Branca Caixa Preta

Tensão

Velocidade É necessário conhecer os Existe um modelo pré-concebido

Circuito Equivalente
princípios físicos e químicos que que é parametrizado a partir da
descrevem o sistema a ser observação direta de dados
modelado. obtidos do processo.

Exemplo Exemplo
di(t)
u(t) = Ri(t)+L
dt
+cω e -0.2s

G(s) = 1.5
ci(t) = T(t)+J
dω(t) 5s+1
dt
Transformada de
Laplace
Domínio do Tempo - t Domínio de Laplace - s

Equações diferenciais no
tempo de difícil Equações algébricas
manipulação e solução.
di(t)
u(t) = Ri(t)+L +cω
dt k
G(s) =
dω(t) (Js+b)(Ls+R)+k 2
ci(t) = T(t)+J
dt
Métodos de análise e
projeto de controle.

O projeto de controladores realizados no domínio “s” permite que as diversas relações dinâmicas presentes num
processo sejam fragmentação em funções de transferência e tratadas como subpartes do problema. Os resultados,
porém, para terem interpretação física e poderem ser implementados, precisam ser convertidos de volta ao domínio do
tempo (transformação inversa de Laplace).
Função de Transferência
É também uma representação
matemática de um sistema.

Definição: é a relação entre a X(s) Y(s)

transformada de Laplace da variável G(s) Aplicável a sistemas:
de saída e da entrada, com todas as
Dinâmicos
condições iniciais supostas iguais a
Lineares
zero.
Saída Y(s) SISO
= G(s) =
Entrada R(s)

Polos e zeros
pólos são as raízes do polinômio do
denominador, ou seja, valores de “s”
que, no limite, levam G(s) ∞ →
zeros são as raízes do polinômio do
numerador, ou seja, valores de “s” que
tornam G(s) = 0
Mapa S
O mapa “s” é uma representação gráfica dos pólos e zeros de uma função de transferência. O
“X” indica a posição de cada pólo e o “O” (círculo) a posição de cada zero. Como a variável “s” é
complexa, então se utiliza um plano cartesiano onde a abscissa representa a parte real e a
ordenada representa a parte imaginária.

Exemplo i

-50 -40 -30 -20 -10

r
pólos

zeros
Mapa S
A posição dos pólos no mapa “s” determina o δ(t) X(s) Y(s)
formato da curva de resposta impulsiva de um G(s)

sistema. 1 tempo
Relações causa-efeito típicas
Boa parte dos fenômenos observados em processos X(s) Y(s)
industriais podem ser aproximados por uma combinação G(s)
de quatro relações causa-efeito típicas.

Vamos buscar
estas relações na
prática, com o
auxílio do TDPS.
 Ganho Estático
Definição: Considerando um sistema com entrada X e X(s) Y(s)
saída Y, o ganho é a razão entre a amplitude de variação G(s)
em Y e a amplitude de variação em X.
Ganho Estático:
de Engenharia: expressado nas unidades de medição do processo.
normalizado: expressado em termos percentuais em função das escalas dos instrumentos.
Exemplo
Suponha que para uma abertura da válvula de 20 % para
40 %, a vazão tenha aumentado de 250 para 300 m³/h.
 Ganho Estático
Definição: Considerando um sistema com entrada X e X(s) Y(s)
saída Y, o ganho é a razão entre a amplitude de variação G(s)
em Y e a amplitude de variação em X.
Ganho Estático:
de Engenharia: expressado nas unidades de medição do processo.
normalizado: expressado em termos percentuais em função das escalas dos instrumentos.
Exemplo
Suponha que para uma abertura da válvula de 20 % para
40 %, a vazão tenha aumentado de 250 para 300 m³/h.
Atraso de Transporte
Definição: Intervalo de tempo entre o instante de
variação na MV e a manifestação desta ação na PV é X(s) Y(s)
chamado de atraso de transporte, tempo morto ou dead G(s)
time. Ocorre quando o efeito de uma ação depende do
transporte de algum material, energia ou informação.

Exemplo
Silo

MV PV
Θ = Atraso de Transporte

PV Θ

MV Balança
Atraso de Transferência
Definição: Corresponde a uma transferência gradual
entre os sinais de entrada e saída de um sistema. Uma V(s) V(s)
1 2
vez quantificados, o produto entre capacitância e G(s)
resistência de um sistema é chamado de constante de
tempo (τ).

Exemplo

MV PV

MV PV

τ
Clique aqui para verificar uma simulação online deste circuito.
Relação de Integração
Definição: Efeito de acumulação direta da variável
manipulada na variável controlada. Ocorre em sistemas X(s) Y(s)
G(s)
onde a saída está relacionada com a integral temporal
da entrada.

Exemplo x(t)
Ganho Integrador
q e(t)

h(t) PV

q s(t)

Bomba MV
Procedimento de
Identificação
Métodos Gráficos de Identificação
Vamos trabalhar com métodos gráficos de identificação de sistemas,
considerando modelos empíricos (caixa-preta), pois:
Não dependem de um conhecimento profundo do fenômeno físico
São mais adequados para processos em funcionamento
São mais robustos à falta de medições/informações
Com isso, testes devem ser realizados sobre o processo para identificar a relação dinâmica
entre entrada e saída.
CO ≈ MV Distúrbios
SP e CO MV PV +++
+
-
Controlador Processo +

PV~
Sensor
PV Medida
Métodos Gráficos de Identificação
Vamos trabalhar com métodos gráficos de identificação de sistemas,
considerando modelos empíricos (caixa-preta), pois:
Não dependem de um conhecimento profundo do fenômeno físico
São mais adequados para processos em funcionamento
São mais robustos à falta de medições/informações
Com isso, testes devem ser realizados sobre o processo para identificar a relação dinâmica
entre entrada e saída.
Sinal de teste Ação Manual CO ≈ MV Distúrbios
M
SP e CO MV PV +++
+
-
Controlador A
Processo +

Chave M/A

PV~
Sensor
PV Medida
Métodos Gráficos de Identificação
Vamos trabalhar com métodos gráficos de identificação de sistemas,
considerando modelos empíricos (caixa-preta), pois:
Não dependem de um conhecimento profundo do fenômeno físico
São mais adequados para processos em funcionamento
São mais robustos à falta de medições/informações
Com isso, testes devem ser realizados sobre o processo para identificar a relação dinâmica
entre entrada e saída.

Sinal de teste Ação Manual Distúrbios

M
CO MV +++ PV Medida
Porém, quais testes Processo + Sensor
A
devem ser realizados? Chave M/A

Método Gráfico: forma de se obter a relação entre saída e entrada graficamente.

Escolha de um modelo
Os perfis de resposta ao degrau mais comuns são apresentados X(s) Y(s)
G(s)
abaixo junto com a função de transferência correspondente.

Perfil de Função de
Estrutura Tipo
Resposta Transferência

Modelo de 1ª Ordem com

auto-regulatório
atraso

Modelo de 2ª Ordem
Sobreamortecido com auto-regulatório
atraso
Modelo de 2ª Ordem
Subamortecido com auto-regulatório
atraso

Modelo Integrador com

integrador
atraso
Prática Identificação
de Sistemas
Processo: Vazão em Duto
Orientações práticas para
experimentos em processos
industriais
Conhecer o processo a ser modelado/controlado faz toda a diferença.
Requisitos:
Coleta de dados confiável:
Frequência de amostragem adequada
Sem distorções por compressão de dados
Amostragem regular
Ponto de operação como de "costume"
Alinhamento com a equipe de operação para evitar perturbações operacionais.

Sinal de teste Ação Manual Distúrbios

M
CO MV +++ PV Medida
Porém, quais testes Processo + Sensor
A
devem ser realizados? Chave M/A
Orientações práticas para
experimentos em processos
industriais
Conhecer o processo a ser modelado/controlado faz toda a diferença.

1) Defina o mecanismo de aquisição de dados e visualização durante os testes

2) Identificar e monitorar todas as principais variáveis
3) Identificar controladores que devem ser mantidos em manual
4) Definir ações de contingência para cada etapa do teste
5) Levantar os pontos de operação da malha

Sinal de teste Ação Manual Distúrbios

M
CO MV +++ PV Medida
Porém, quais testes Processo + Sensor
A
devem ser realizados? Chave M/A
Sugestão para testes em
Malha Aberta
1) Definir o tipo, a amplitude e uma sequeência de sinais de teste
1.1) Degrau
1.2) Pulso / Duplo Pulso
2) Chavear o controlador para manual
3) Remover filtros dos transmissores
4) Aguardar até que o processo esteja operando em regime permanente e com o mínimo
de perturbações.
5) Aplicar a sequência de sinais planejada, atentando-se à faixa de operação do
processo
Sugestão para testes em
Malha Aberta

te
en
an
r m
pe

se
e

re
m

te
gi
re

is
H
r
Malha Aberta Malha Fechada

po

de
ra

es
pe
Testes de Agarramento Testes para Identificação

st
Es

Te

Faixa de
Operação MV
Prática Identificação
de Sistemas
Processo: Tanque com Regulação de Nível
Entre em contato comigo
Você pode me encontrar pelos canais:

e-mail
elvis27mayk@gmail.com

mensagem
Canvas / Teams